用于确定用于估计车道边缘结构走向的支持点的方法、计算机可读介质、系统和车辆技术方案

本发明专利技术涉及一种用于确定用于估计车道边缘结构走向的支持点的方法，该方法包括：确定车辆环境中的第一支持点的位置；基于第一支持点的位置沿车辆行驶方向和/或逆着行驶方向确定多个区域；并且对于沿行驶方向、逆着行驶方向和车辆左侧和右侧的每个所确定的区域确定边缘结构的支持点。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于确定用于估计车道边缘结构走向的支持点的方法、计算机可读介质、系统和车辆
本专利技术涉及一种用于确定用于估计车道边缘结构走向的支持点的方法。本专利技术还涉及一种用于确定用于估计车道边缘结构走向的支持点的计算机可读介质、一种用于确定用于估计车道边缘结构走向的支持点的系统以及包括该系统的车辆。
技术介绍
由现有技术中已知用于估计边缘结构的方法，这些方法首先计算可行驶轨迹族。针对选定的可行驶轨迹，基于相对于选定的可行驶轨迹的障碍物估计边缘结构。在G.Tanzmeister等人的文章“Grid-BasedMulti-Road-CoarseEstimationUsingMotionPlanning”(IEEE车辆技术期刊，第1924-1935页，2015年)中描述了一种基于轨迹的边缘结构估计的示例。但基于轨迹的边缘结构估计的缺点在于：可行驶轨迹族的估计对计算性能和用于该计算的内存需求提出很高的要求。
技术实现思路
因此，本专利技术的任务是有效地改进对于一个或多个用于估计边缘结构走向的支持点的确定。本专利技术的任务尤其是在不使用轨迹的情况下有效且鲁棒地确定一个或多个用于估计边缘结构走向的支持点。所述任务通过独立权利要求的特征来解决。本专利技术的有利实施方式和扩展方案由从属权利要求得出。根据第一方面，本专利技术的特征在于一种用于确定用于估计车道边缘结构走向的支持点(支点或根据点)的方法。该方法可以是控制器实现或计算机实现的方法。该方法优选在车辆的控制器上实施。该方法可在车辆的控制器上实施，使得该方法可实时确定支持点集合。车辆可以是部分、高度或全自动驾驶车辆。所述方法包括从车辆环境中的给定障碍物集合中确定第一支持点或第一支持点的位置。给定障碍物集合优选已经例如通过融合车辆的不同传感器的障碍物数据获得。车辆环境可通过传感器的作用范围来规定。附加或替代地，车辆环境可通过预定的、车辆特定的参数来规定。所述方法包括基于所确定的第一支持点或第一支持点的位置沿车辆行驶方向确定多个区域。第一支持点的位置优选是沿行驶方向的第一区域的沿车辆行驶方向在后方的边界，从该边界起规定第一区域的前边界以及所有其它区域和/或区域边界。优选地，一个区域或所有区域的一个或多个边界横向于车辆延伸。优选地，将车辆的一个车轴、如车辆的后轴或前轴用作坐标系的参考值，从该参考值起可规定第一支持点的位置、所有其它支持点的位置以及给定障碍物相对于车辆的位置。区域数量可固定预定和/或取决于车辆特定的参数。例如区域数量可取决于区域尺寸、沿行驶方向的区域长度和/或车辆传感器的作用范围。该方法还包括优选沿车辆行驶方向对于每个所确定的区域确定边缘结构的支持点集合。对于一个区域可不确定支持点、确定一个支持点或多个支持点。一个区域的支持点集合优选包括至多一个支持点。有利的是，通过将车辆环境划分成多个区域并为每个区域确定支持点可简单且有效地确定用于估计边缘结构或边缘结构走向的支持点。车辆无需计算轨迹族就可估计车道的边缘结构。因而该方法就计算性能和内存需求而言可有效地实时在车辆的控制器上实施。根据第一种有利的实施方式，车辆环境中的第一支持点或第一支持点的位置可以是在车辆环境中就横向距离而言最接近车辆当前位置的障碍物的位置，和/或车辆环境中的第一支持点或第一支持点的位置可以是已由车辆估计的且在车辆环境中就横向距离而言最接近车辆当前位置的边缘结构的位置。由此可简单地确定第一支持点，通过该第一支持点可沿车辆的行驶方向划分区域。根据另一种有利的实施方式，可确定沿车辆行驶方向左侧的环境中的支持点集合和沿车辆行驶方向右侧的环境中的支持点集合，和/或可基于车辆行驶方向左侧的环境中的第一支持点的位置确定多个区域并且基于车辆行驶方向右侧的环境中的第一支持点的位置确定多个区域，和/或车辆行驶方向左侧的环境中的第一支持点的位置和车辆行驶方向右侧的环境中的第一支持点的位置可以是不同的，和/或车辆行驶方向左侧的环境中的区域和车辆行驶方向右侧的环境中的区域可以是不同的。由此可有效地规定用于估计左侧边缘结构和右侧边缘结构的区域。针对车辆的左侧和右侧环境规定不同的区域有效地改善了对车辆相应环境的支持点或支持点集合的确定。根据另一种有利的实施方式，每个区域可具有预定的固定长度，和/或边缘结构的支持点集合对于每个所确定的区域可具有至多一个支持点。所述预定的固定长度对于车辆行驶方向左侧的环境和车辆行驶方向右侧的环境可以是相同的。由此可简单地并以较低的计算成本确定所述区域和支持点集合。根据另一种有利的实施方式，可对于车辆行驶方向左侧的环境中的每个区域以及车辆行驶方向右侧的环境中的每个区域分开确定针对左侧边缘结构的支持点集合和针对右侧边缘结构的支持点集合。由此可有效地改善左侧边缘结构和右侧边缘结构的估计。还可提高对车道左侧的边缘结构估计和右侧的边缘结构估计的鲁棒性。根据另一种有利的实施方式，对于每个所确定的区域的边缘结构的支持点集合的确定可包括确定车辆旁的一个区域中的开始位置，该开始位置是车辆旁的区域中就横向距离而言最接近车辆当前位置的障碍物的位置，或者是车辆旁的区域中已由车辆估计且就横向距离而言最接近车辆当前位置的边缘结构的位置。由此可有效地确定用于确定一个区域中的支持点集合的开始位置。根据另一种有利的实施方式，对于每个所确定的区域的边缘结构的支持点集合的确定还可包括沿车辆行驶方向确定一个区域的障碍物集合、尤其是相关障碍物集合；从该区域的相关障碍物集合确定障碍物子集，如果不存在例如来自该方法前一次迭代的边缘结构的估计并且障碍物的位置到先前的所确定的支持点的横向距离不大于预定的最大横向距离，或者如果存在例如来自该方法前一次迭代的边缘结构的估计且先前的所确定的支持点到边缘结构的距离与障碍物的位置到边缘结构的距离之间的差值不大于预定的最大差，则将障碍物集合中的该障碍物纳入子集中。此外，对于每个所确定的区域的边缘结构的支持点集合的确定还可包括从障碍物子集中确定与车辆具有预定相对距离、如最小横向距离和/或第二小横向距离和/或第n小横向距离的障碍物作为支持点。由此可有效地确定支持点集合。根据另一种有利的实施方式，所述方法还可包括基于第一支持点或第一支持点的位置逆着车辆行驶方向确定多个区域，并且对于逆着行驶方向的每个所确定的区域确定边缘结构的支持点集合。由此可有效地确定逆着车辆行驶方向的附加支持点。如果逆着行驶方向附加地确定支持点，则可更精确地估计边缘结构或边缘结构的走向。根据另一种有利的实施方式，所述方法还可包括由车辆使用沿行驶方向和/或逆着行驶方向的支持点集合来估计车道边缘结构的走向。优选使用用于估计边缘结构的已知方法，以便利用所确定的、沿行驶方向和/或逆着行驶方向的支持点来估计边缘结构或边缘结构的走向。由此可确定边缘结构或边缘结构的走向。根据另一方面，本专利技术的特征在于一种用于确定用于估计车道边缘结构走向的支持点的计算机可读介质，所述计算机可读介质包括指令，所述指令在于计算机或控制器上执行时实施上述方法。根据另一方面，本专利技术的特征在于一种用于确定用于估计车道边缘本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于确定用于估计车道边缘结构走向的支持点的方法，该方法包括：/n从车辆环境中的给定障碍物集合中确定第一支持点；/n基于所确定的第一支持点沿车辆行驶方向确定多个区域；并且/n对于每个所确定的区域确定边缘结构的支持点集合。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180629 DE 102018210692.41.一种用于确定用于估计车道边缘结构走向的支持点的方法，该方法包括：
从车辆环境中的给定障碍物集合中确定第一支持点；
基于所确定的第一支持点沿车辆行驶方向确定多个区域；并且
对于每个所确定的区域确定边缘结构的支持点集合。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，车辆环境中的第一支持点是在车辆环境中就横向距离而言最接近车辆当前位置的障碍物的位置；和/或
车辆环境中的第一支持点是已由车辆估计的且在车辆环境中就横向距离而言最接近车辆当前位置的边缘结构的位置。


3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，确定车辆行驶方向左侧的环境中的支持点集合和车辆行驶方向右侧的环境中的支持点集合；和/或
基于车辆行驶方向左侧的环境中的第一支持点的位置确定多个区域并且基于车辆行驶方向右侧的环境中的第一支持点的位置确定多个区域；和/或
车辆行驶方向左侧的环境中的第一支持点的位置和车辆行驶方向右侧的环境中的第一支持点的位置是不同的；和/或
车辆行驶方向左侧的环境中的区域和车辆行驶方向右侧的环境中的区域是不同的。


4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，每个区域具有预定的固定长度；和/或
边缘结构的支持点集合对于每个所确定的区域具有至多一个支持点。


5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，对于车辆行驶方向左侧的环境中的每个区域以及对于车辆行驶方向右侧的环境中的每个区域分开确定左侧边缘结构的支持点集合和右侧边缘结构的支持点集合。


6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，对于每个所确定的区域确定边缘结构的支持点集合包括：
确...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·佐恩保利，李挺，G·格赖讷，C·鲁哈默，
申请(专利权)人：宝马股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE