信息处理装置、信息处理方法和程序制造方法及图纸

[问题]提供能够以自主方式提高位置估计准确性的信息处理装置。[解决方案]一种信息处理装置，包括：惯性导航计算单元，基于由惯性测量单元测量的与移动体有关的测量值，通过惯性导航系统计算与移动体的移动状态有关的状态值；观察值计算单元，基于根据上述测量值而计算出的与移动体的移动有关的移动特征值，来计算与移动体的移动状态有关的观察值；以及姿态信息计算单元，基于状态值和观察值，计算与移动体的姿态有关的姿态信息。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信息处理装置、信息处理方法和程序
本公开涉及信息处理装置、信息处理方法和程序。
技术介绍
如今，诸如智能电话的移动终端结合了广泛使用的技术用于基于由内置惯性传感器等测量的信息来估计位置。例如，一种位置估计方法使用自主定位方法，例如行人航位推算(PDR：行人航位推算)。然而，通过自主定位方法，移动中涉及的误差累积在估计结果中，这降低了位置估计的准确性。因此，还提出了用于提高位置估计的准确性的技术，其中校正了具有累积误差的估计结果。例如，以下专利文献1公开了一种技术，通过该技术，移动终端基于从外部装置接收的信息，来校正自身使用自主定位方法估计的移动终端的位置和朝向。具体地，移动终端基于由内置的加速度计和陀螺仪传感器测量的信息来估计移动终端的位置和朝向。然后，移动终端基于从作为外部装置的发送器接收的发送器的位置信息来校正估计的位置和朝向。引用列表专利文献PTL1：日本未审查专利申请公开第2015-135249号。
技术实现思路
本专利技术要解决的问题然而，上述技术假设移动终端从外部装置接收用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种信息处理装置，包括：/n惯性导航计算单元，基于由惯性测量单元测量的与移动体有关的测量值，通过惯性导航系统计算与所述移动体的移动状态有关的状态值；/n观察值计算单元，基于与所述移动体的移动有关的移动特征量来计算与所述移动体的所述移动状态有关的观察值，所述移动特征量是基于所述测量值来计算的；以及/n姿态信息计算单元，基于所述状态值和所述观察值来计算与所述移动体的姿态有关的姿态信息。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180509 JP 2018-0909161.一种信息处理装置，包括：
惯性导航计算单元，基于由惯性测量单元测量的与移动体有关的测量值，通过惯性导航系统计算与所述移动体的移动状态有关的状态值；
观察值计算单元，基于与所述移动体的移动有关的移动特征量来计算与所述移动体的所述移动状态有关的观察值，所述移动特征量是基于所述测量值来计算的；以及
姿态信息计算单元，基于所述状态值和所述观察值来计算与所述移动体的姿态有关的姿态信息。


2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，
所述姿态信息计算单元将所述姿态信息反馈给所述惯性导航计算单元，并且
所述惯性导航计算单元基于所述测量值和反馈的所述姿态信息来计算所述状态值。


3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，所述姿态信息计算单元通过向所述惯性导航计算单元计算出的所述状态值分配临时误差值而获得临时状态值，基于所述临时状态值和所述观察值之间的偏离程度来计算所述状态值的校正量，并将所述校正量作为所述姿态信息反馈给所述惯性导航计算单元。


4.根据权利要求3所述的信息处理装置，其中，所述姿态信息计算单元在改变所述临时误差值的同时，计算多个所述临时状态值中的每个与对应于多个所述临时状态值中的每个的所述观察值之间的所述偏离程度，并且将使所述偏离程度最小化的所述临时误差值确定为所述校正量，基于在预定时间段内测量的多个所述测量值来计算多个所述临时状态值。


5.根据权利要求4所述的信息处理装置，其中，所述姿态信息计算单元计算所述临时状态值中包含的第一移动速度和与所述临时状态值相对应的所述观察值中包含的第二移动速度之间的差值的平方，并且确定多个计算的所述差值的平方值的平均值作为所述偏离程度，计算出的所述差值的平方值的数量与在所述预定时间段内测量的所述测量值的数量相同。


6.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，所述姿态信息计算单元计算校正后的状态值，并将所述校正后的状态值作为所述姿态信息反馈给所述惯性导航计算单元，所述校正后的状态值是通过基于所述观察值对由所述惯性导航计算单元计算出的所述状态值进行校正而获得的。


7.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：君岛雅人，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP