抑制振动的电动机控制装置和产业机械制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种抑制振动的电动机控制装置和产业机械，该电动机控制装置具备：加速度检测部，其检测控制对象的加速度；以及加速度控制部，其基于所检测出的加速度，来控制对控制对象进行驱动的电动机的加速度，其中，加速度控制部具备振动成分提取滤波器，该振动成分提取滤波器提取在电动机与控制对象之间产生的振动成分，振动成分提取滤波器根据控制对象的位置和质量中的至少一方来变更滤波器特性频率。

【技术实现步骤摘要】
抑制振动的电动机控制装置和产业机械
本专利技术涉及一种电动机控制装置和产业机械，尤其是涉及一种抑制振动的电动机控制装置和产业机械。
技术介绍
一直以来，当使用产生低频振动、例如以100Hz以下的频带产生振动的机床来对工件进行加工时在工件上产生与振动相应的条纹的问题受到关注。作为抑制所述振动的技术，众所周知下面的文献。在日本特开2017-138821号公报中，公开了一种振动抑制装置，具备：转矩指令输出部，其向电动机输出基于移动指令的转矩指令；转矩指令生成单元，其生成补偿转矩指令，该补偿转矩指令与相位同由电动机驱动的机械装置所产生的振动的相位相反的振动对应；以及加法单元，其将所输出的转矩指令与所生成的补偿转矩指令相加。在国际公开第2015/136696号中，公开了一种机床的进给轴的控制方法，基于安装于机械结构物和轴进给机构中的至少一方的状态传感器的输出信号来获取加速度，从自速度控制部输出的转矩指令中减去加速度反馈信号，该加速度反馈信号是将所获取到的加速度乘以预先决定的第一增益而得到的。在国际公开第2011/039929号中，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动机控制装置，具备：/n加速度检测部，其检测控制对象的加速度；以及/n加速度控制部，其基于所检测出的所述加速度，来控制对所述控制对象进行驱动的电动机的加速度，/n其中，所述加速度控制部具备振动成分提取滤波器，所述振动成分提取滤波器提取在所述电动机与所述控制对象之间产生的振动成分，/n所述振动成分提取滤波器根据所述控制对象的位置和质量中的至少一方来变更滤波器特性频率。/n

【技术特征摘要】
20190605 JP 2019-1055681.一种电动机控制装置，具备：
加速度检测部，其检测控制对象的加速度；以及
加速度控制部，其基于所检测出的所述加速度，来控制对所述控制对象进行驱动的电动机的加速度，
其中，所述加速度控制部具备振动成分提取滤波器，所述振动成分提取滤波器提取在所述电动机与所述控制对象之间产生的振动成分，
所述振动成分提取滤波器根据所述控制对象的位置和质量中的至少一方来变更滤波器特性频率。


2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其中，
所述控制对象的位置是所述控制对象在由所述电动机驱动的自身轴上的位置，或者是所述控制对象在由与所述电动机不同的电动机驱动的其它轴上的位置。


3.根据权利要求1或2所述的电动机控制装置，其中，
所述控制对象的重量是由操作员预先输入的，或者基于所述控制对象或所述电动机的转矩与加速度的关系来进行估计。


4.根据权利要求1至3中的任一项所述的电动机控制装置，其中，
所述滤波器特性频率基于扭转振动特性和板簧振动特性中的至少一方而被变更。


5.根据权利要求4所述的电动机控制装置，其中，
所述扭转振动特性通过基于根据所述控制对象的位置而变化的弹簧常数k1、所述控制对象的惯量JL以及所述控制对象的角频率ω1的下式来进行描述：





6.根据权利要求4或5所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：中邨勉，猪饲聪史，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP