一种双目相机装车后立体校正方法和系统技术方案

本申请实施例公开了一种双目相机装车后立体校正方法和系统，所述方法包括：双目相机装车后，同时采集左、右相机图像，对图像进行立体校正效果评估；利用插值运算确定标定板覆盖图像区域立体校正效果；利用最小二乘法对标定板未覆盖的图像边缘区域进行行坐标差值拟合运算，得到双目相机装车后每个像素点处的行坐标差值信息；对左、右图像进行立体校正差值补偿运算。对双目相机进行非直接外置方式的安装后的二次立体校正，满足了精度要求。

【技术实现步骤摘要】
一种双目相机装车后立体校正方法和系统
本申请实施例涉及智能交通
，具体涉及一种双目相机装车后立体校正方法和系统。
技术介绍
通过双目相机左、右图像实时立体匹配获取的深度信息，已被广泛应用在自动驾驶领域，如测距、导航等技术，而降低立体匹配计算复杂度最有效方法之一就是对双目相机进行立体校正。双目立体相机装车后，由于汽车挡风玻璃畸变等的影响，会严重破坏立体校正的效果。而作为立体匹配的前提，对双目相机进行非直接外置方式的安装后的二次立体校正就显得尤为必要。
技术实现思路
为此，本申请实施例提供一种双目相机装车后立体校正方法和系统，对双目相机进行非直接外置方式的安装后的二次立体校正，满足了精度要求。为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：根据本申请实施例的第一方面，提供了一种双目相机装车后立体校正方法，所述方法包括：双目相机装车后，同时采集左、右相机图像，对图像进行立体校正效果评估；利用插值运算确定标定板覆盖图像区域立体校正效果；利用最小二乘法对标定板未覆盖的图像边缘区域进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双目相机装车后立体校正方法，其特征在于，所述方法包括：/n双目相机装车后，同时采集左、右相机图像，对图像进行立体校正效果评估；/n利用插值运算确定标定板覆盖图像区域立体校正效果；/n利用最小二乘法对标定板未覆盖的图像边缘区域进行行坐标差值拟合运算，得到双目相机装车后每个像素点处的行坐标差值信息；/n对左、右图像进行立体校正差值补偿运算。/n

【技术特征摘要】
1.一种双目相机装车后立体校正方法，其特征在于，所述方法包括：
双目相机装车后，同时采集左、右相机图像，对图像进行立体校正效果评估；
利用插值运算确定标定板覆盖图像区域立体校正效果；
利用最小二乘法对标定板未覆盖的图像边缘区域进行行坐标差值拟合运算，得到双目相机装车后每个像素点处的行坐标差值信息；
对左、右图像进行立体校正差值补偿运算。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用插值运算确定标定板覆盖图像区域立体校正效果，包括：
判断待插值点是否在上、下、左、右四个相邻角点组成的四边形内，如果在四边形内，进行插值运算，否则无任何计算处理；所述点在四边形内部与否判断原则是点P与四个角点中任意两个相邻角点组成的四个三角形面积和等于四边形面积，则点在四边形内部，三角形面积和大于四边形面积，则点在四边形外部；
在循环计算后，得到图像中标定板所覆盖区域每一点处的行坐标差值，即图像相对中心区域的立体校正效果。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用最小二乘法对标定板未覆盖的图像边缘区域进行行坐标差值拟合运算，包括：
对于上边缘区域：如果待拟合点在有效数据的上方，且所在列有效数据多于N1，则利用最小二乘对该点处行坐标差值进行拟合；如果待拟合点所在列有效数据数量介于N1与N2之间，则利用所有有效数据进行所在列上边缘行坐标差值拟合；如果有效数据数量多于N2，则利用前N2个有效数据进行拟合，向上拟合点的数量最多为N3；
对于下边缘区域：如果待拟合点在有效数据的下方，且所在列有效数据多于N1，则利用最小二乘对该点处行坐标差值进行拟合；如果待拟合点所在列有效数据数量介于N1与N2之间，则利用所有有效数据进行所在列下边缘行坐标差值拟合；如果有效数据数量多于N2，则利用后N2个有效数据进行拟合，向下拟合点的数量最多为N3；
对于左边缘区域：如果待拟合点在有效数据的左侧，且所在行有效数据多于N1，则利用最小二乘对该点处行坐标差值进行拟合；如果待拟合点所在行有效数据数量介于N1与N2之间，则利用所有有效数据进行所在行左边缘行坐标差值拟合；如果有效数据数量多于N2，则利用前N2个有效数据进行拟合，向左拟合点的数量最多为N3；
对于右边缘区域：如果待拟合点在有效数据的右方，且所在行有效数据多于N1，则利用最小二乘对该点处行坐标差值进行拟合；如果待拟合点所在行有效数据数量介于N1与N2之间，则利用所有有效数据进行所在行右边缘行坐标差值拟合；如果有效数据数量多于N2，则利用后N2个有效数据进行拟合，向右拟合点的数量最多为N3。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对左、右图像进行立体校正差值补偿运算，包括：
利用装车前立体标定获取双目相机内外标定参数，求取畸变校正和立体校正映射变换表mapLx、mapLy、mapRx、mapRy；
利用mapDeltaY中的每像素点处的行坐标差值对mapRy进行补偿运算，获取更新后的newmapRy；
利用mapLx、mapLy、mapRx、newmapRy重新进行图像校正，以使得达到同一特征点在左右两个像素坐标系中行坐标对齐。


5.一种双目相机装车后立体校正系统，其特征在于，所述系统包括：
立体评估模块，用于双目相机装车后，同时采集左、右相机图像，对图像进行立体校正效果评估；
角点覆盖区域校正模块，用于利用插值运...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建，孙钊，崔峰，朱海涛，刘永才，万振，
申请(专利权)人：北京中科慧眼科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11