扭矩检测传感器、动力传递装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种可高精度地检测对圆形体施加的扭矩，而且也可适用于小径的圆形体的扭矩检测传感器、动力传递装置及机器人。扭矩检测传感器检测对圆形体施加的扭矩，且包括具有导体层的基板。导体层包含电阻线图案。电阻线图案包含圆弧状或圆环状的图案，将相对于圆形体的半径方向而向圆周方向其中一侧倾斜的电阻线沿圆周方向排列多根并串联连接而成。

【技术实现步骤摘要】
扭矩检测传感器、动力传递装置及机器人
本专利技术涉及一种扭矩检测传感器、动力传递装置及机器人。
技术介绍
近年来，搭载于机器人(robot)的关节等的减速机的需求急速高涨。关于以往的减速机，例如记载于日本专利特开2000-131160号公报及日本专利特开2005-69401号公报。这些公报中，对以减速后的转速旋转的齿轮贴附有应变规。由此可检测对齿轮施加的扭矩。
技术实现思路
[专利技术所要解决的问题]但是，所述公报的结构中，在齿轮的圆周方向的几处离散地贴附有应变规。各应变规所检测的扭矩为齿轮的局部的一部分的扭矩。此种结构难以高精度地检测对齿轮全周施加的扭矩。因此，也可想到遍及齿轮的圆周方向的广范围(例如全周)而贴附应变规。但是，此构成在齿轮为小径的情况下难以适用。本专利技术的目的在于提供一种扭矩检测传感器，可高精度地检测对圆形体施加的扭矩，而且也可适用于小径的圆形体。[解决问题的技术手段]本申请的观点提供一种扭矩检测传感器，检测对圆形体施加的扭矩，且包括具有导体层的基板。所述导体层含有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扭矩检测传感器，检测对圆形体施加的扭矩，且/n包括：基板，具有导体层，/n所述导体层包含电阻线图案，/n所述扭矩检测传感器的特征在于，/n所述电阻线图案包含：圆弧状或圆环状的图案，将相对于所述圆形体的半径方向而向圆周方向其中一侧倾斜的电阻线沿圆周方向排列多根并串联连接而成。/n

【技术特征摘要】
20190606 JP 2019-105987;20190627 JP 2019-119343;201.一种扭矩检测传感器，检测对圆形体施加的扭矩，且
包括：基板，具有导体层，
所述导体层包含电阻线图案，
所述扭矩检测传感器的特征在于，
所述电阻线图案包含：圆弧状或圆环状的图案，将相对于所述圆形体的半径方向而向圆周方向其中一侧倾斜的电阻线沿圆周方向排列多根并串联连接而成。


2.根据权利要求1所述的扭矩检测传感器，其特征在于，
所述基板具有第一导体层及第二导体层，
所述第一导体层及所述第二导体层分别包含电阻线图案，
所述第一导体层及所述第二导体层的至少任一者的所述电阻线图案包含：圆弧状或圆环状的图案，将相对于所述圆形体的所述半径方向而向所述圆周方向其中一侧倾斜的电阻线沿所述圆周方向排列多根并串联连接而成。


3.根据权利要求2所述的扭矩检测传感器，其特征在于，
所述基板具有表面导体层及背面导体层，
所述第一导体层为所述表面导体层及所述背面导体层中的任一者，
所述第二导体层为所述表面导体层及所述背面导体层中的另一者。


4.根据权利要求2所述的扭矩检测传感器，其特征在于，
所述基板具有表面导体层、背面导体层及中间导体层，
所述第一导体层为所述表面导体层、所述背面导体层及中间导体层中的任一者，
所述第二导体层为所述表面导体层、所述背面导体层及中间导体层中的另外任一者。


5.根据权利要求2所述的扭矩检测传感器，其特征在于，
所述第一导体层及所述第二导体层中的任意另一者的所述电阻线图案包含：圆弧状或圆环状的图案，将沿所述圆形体的所述半径方向延伸的电阻线沿所述圆周方向排列多根并串联连接而成。


6.根据权利要求2至5中任一项所述的扭矩检测传感器，其特征在于，
所述第一导体层及所述第二导体层中的至少任一者的所述电阻线图案包含以圆弧状或圆环状延伸的图案。


7.根据权利要求1所述的扭矩检测传感器，其特征在于，
所述电阻线图案包含：
多根电阻线，相对于所述圆形体的所述半径方向而向所述圆周方向其中一侧倾斜一定角度；以及
多个折回部位，将所述多根电阻线的端部彼此连接，
所述多根电阻线沿所述圆周方向等间隔地排列，沿所述圆周方向相邻的所述电阻线的端部彼此在所述半径方向的两侧交替地由所述折回部位连接，整体串联连接，
所述折回部位具有至少一个缓曲部。


8.根据权利要求7所述的扭矩检测传感器，其特征在于，
所述缓曲部的内侧形状具有较相邻的所述电阻线之间的远离距离的一半更大的曲率半径。


9.根据权利要求8所述的扭矩检测传感器，其特征在于，
所述缓曲部的内侧形状的切线方向与所述圆形体的所述半径方向一致。


10.根据权利要求9所述的扭矩检测传感器，其特征在于，
具有多个相互远离的所述缓曲部。


11.根据权利要求10所述的扭矩检测传感器，其特征在于，
所述折回部位在相邻的所述缓曲部之间，包含内侧形状具有较所述远离距离的一半更小的曲率半径的部位。


12.根据权利要求7所述的扭矩检测传感器，其特征在于，
所述折回部位具有第一缓曲部，
所述第一缓曲部的内侧形状的曲率中心隔着假想直线而位于与所述第一缓曲部相反的一侧，所述假想直线经过将以相邻的所述电阻线两者作为切线的圆的中心依次相连而形成的线段的两端。


13.根据权利要求12所述的扭矩检测传感器，其特征在于，
所述第一缓曲部的内侧形状的切线方向与所述圆形体的所述半径方向一致。


14.根据权利要求12或13所述的扭矩检测传感器，其特征在于，
所述折回部位具有第二缓曲部，
所述第二缓曲部的内侧形状的曲率中心相对于所述假想直线，位于与所述第二缓曲部相同的一侧。


15.根据权利要求7至13中任一项所述的扭矩检测传感器，其特征在于，
曲线随着从所述电阻线的一侧朝向所述折回部位的一侧而接近所述半径方向，所述曲线是将与所述折回部位的内侧形状内接的内接圆的中心依次相连而形成。


16.根据权利要求7至13中任一项所述的扭矩检测传感器，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：髙木大辅，羽泉乔平，坪根太平，伊凡·哥得勒，
申请(专利权)人：日本电产新宝株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP