一种运动状态估计方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例提供一种运动状态估计方法及装置，该方法包括：通过第一传感器获得多个测量数据，其中每个所述测量数据至少包括速度测量信息；根据所述多个测量数据中与目标参照物对应的测量数据，得到第一传感器的运动状态，所述运动状态至少包括第一传感器的速度矢量。采用本发明专利技术实施例，能够获得第一传感器更准确的运动状态。

【技术实现步骤摘要】
一种运动状态估计方法及装置
本专利技术涉及车联网
，尤其涉及一种传感器运动状态的估计方法及装置。
技术介绍
在先进辅助驾驶系统(AdvancedDrivingAssistantSystem，ADAS)或者自动驾驶(Autonomousdriving，AD)系统中通常配置多种传感器，例如雷达(Radar)传感器、超声波传感器、视觉传感器等，用于感知周边环境及目标信息。利用上述传感器获取的信息，可以实现对周边环境及物体的分类、识别以及跟踪等功能，进一步地，利用上述信息可以实现周边环境态势评估以及规划控制等，例如跟踪目标的航迹信息可以作为车辆规划控制的输入，提高车辆规划控制的效率和安全性。上述传感器的平台可以是车载、舰载、机载或者星载系统等，传感器平台的运动对上述分类、识别以及跟踪等功能的实现产生影响。具体地，以车载系统应用为例，传感器会随着所在车辆运动而运动，传感器视场中的目标(如目标车辆)也会进行运动，那么两者运动状态互相叠加之后，从传感器观测到的目标所做的运动就是不规则的运动。以雷达或者声纳或者超声波传感器为例，如图1所示场景，车辆a配置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种运动状态估计方法，其特征在于，包括：/n通过第一传感器获得多个测量数据，其中每个所述测量数据至少包括速度测量信息；/n根据所述多个测量数据中与目标参照物对应的测量数据，得到第一传感器的运动状态，所述运动状态至少包括第一传感器的速度矢量。/n

【技术特征摘要】
1.一种运动状态估计方法，其特征在于，包括：
通过第一传感器获得多个测量数据，其中每个所述测量数据至少包括速度测量信息；
根据所述多个测量数据中与目标参照物对应的测量数据，得到第一传感器的运动状态，所述运动状态至少包括第一传感器的速度矢量。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标参照物为相对于参考系静止的物体。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述通过第一传感器获得多个测量数据，其中每个所述测量数据至少包括速度测量信息之后，所述根据所述多个测量数据中与目标参照物对应的测量数据，得到第一传感器的运动状态之前，还包括：
根据所述目标参照物的特征，从所述多个测量数据中确定与所述目标参照物对应的测量数据。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标参照物的特征包括所述目标参照物的几何特征和/或反射特征。


5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述通过第一传感器获得多个测量数据，其中每个所述测量数据至少包括速度测量信息之后，所述根据所述多个测量数据中与目标参照物对应的测量数据，得到第一传感器的运动状态之前，还包括：
根据第二传感器的测量数据，从所述第一传感器的多个测量数据中确定与所述目标参照物对应的测量数据。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据第二传感器的数据，从所述第一传感器的多个测量数据中确定与所述目标参照物对应的测量数据，包括：
将所述第一传感器的测量数据映射到第二传感器的测量数据的空间，或者，
将所述第二传感器的测量数据映射到所述第一传感器的测量数据的空间，或者，
将所述第一传感器的测量数据和第二传感器的测量数据映射到一个公共的空间，
根据由所述第二传感器的测量数据确定的目标参照物，通过所述空间，确定所述第一传感器中目标参照物对应的测量数据。


7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个测量数据中与目标参照物对应的测量数据，得到第一传感器的运动状态，包括：
根据所述多个测量数据中与目标参照物对应的测量数据采用最小二乘LS估计和/或序贯分块滤波的方式，得到所述第一传感器的运动状态。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个测量数据中与目标参照物对应的测量数据采用最小二乘LS估计和/或序贯分块滤波的方式，得到所述第一传感器的运动状态，包括：
根据对所述目标参照物对应的M个径向速度矢量及其对应的测量矩阵，进行序贯滤波，得到所述第一传感器的运动估计值，其中M≥2；所述径向速度矢量由所述多个测量数据中与目标参照物对应的测量数据中的K个径向速度测量值组成，所述对应的测量矩阵由K个方向余矢量组成，其中K≥1。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于：
所述第一传感器的运动速度矢量为二维矢量，K＝2，所述径向速度矢量对应的测量矩阵为：



其中，θm,i分别为所述目标参照物的第m组测量数据中第i个方位角测量数据，i＝1,2；
或者，所述第一传感器的运动速度矢量为三维矢量，K＝3，所述径向速度矢量对应的测量矩阵为：



其中，θm,i为所述目标参照物的第m组测量数据中第i个方位角测量数据,m,i为所述目标参照物的第m组测量数据中第i个俯仰角测量数据，i＝1,2,3；m＝1,2,..,M。


10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述序贯滤波的公式如下：






Pm,1|0＝Pm-1,1|1
Pm,1|1＝I-Gm-1Hm-1,K)Pm,1|0
其中，为第m次滤波的速度矢量估计值，Gm为增益矩阵，为第m个径向速度矢量测量值,Rm,K为第m个径向速度矢量测量误差协方差矩阵，m＝1,2,…,M。


11.一种运动状态估计装置，其特征在于，包括处理器、存储器和第一传感器，其中，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建国，王绪振，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44