【技术实现步骤摘要】
一种投影仪标定方法、智能终端及存储介质
本专利技术视觉标定
，尤其涉及一种投影仪标定方法、智能终端及存储介质。
技术介绍
结构光三维测量技术是一种非接触式的三维测量方法，它具有无损、高效、低成本、高可靠性等优势。其中，结构光中的编码结构光无需进行扫描，具有较高的测量效率，因此被广泛应用。一般的结构光的三维测量系统包括摄像机、投影仪、被测物品构成，投影仪将编码条纹按照时间顺序依次投射到被测物品上，物品表面会将条纹进行扭曲，产生形变，摄像机获取每一幅变形的条纹图像，然后对条纹图像进行解码，以根据光学三角测量原理获取物品的三维坐标，进而完成三维重建。在进行测量之前，需要对结构光三维测量系统进行系统标定。常见的方法包括几何三角法、多项式拟合法、逆相机法、伪相机法。其中，逆向机法和伪相机法需要先对相机进行标定，再对投影仪进行标定，因此投影仪的标定参数存在累计误差。而伪相机法虽然避免了误差的累积，但是存在标定精度易受光照影响或计算效率较低等问题。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种投影仪标定...
【技术保护点】
1.一种投影仪标定方法，其特征在于，所述投影仪标定方法应用于投影仪标定系统，其中所述投影仪标定系统包括投影仪，摄像机和标定板，所述投影仪标定方法包括：/n获取所述标定板对应的标定图像，并根据预先设置的坐标参数和所述标定图像，生成所述标定板对应的世界坐标系、所述摄像机对应的摄像机像平面坐标系和所述投影仪对应的投影仪像平面坐标系；/n根据所述标定图像、所述世界坐标系、所述投影仪像平面坐标系和所述摄像机像平面坐标系，计算所述投影仪的标定参数；/n根据所述标定参数，对所述投影仪像平面坐标系进行矫正，生成投影仪第一坐标系；/n在所述标定板中随机选取多个共线的矫正点，并根据所述矫正点对...
【技术特征摘要】
1.一种投影仪标定方法，其特征在于，所述投影仪标定方法应用于投影仪标定系统，其中所述投影仪标定系统包括投影仪，摄像机和标定板，所述投影仪标定方法包括：
获取所述标定板对应的标定图像，并根据预先设置的坐标参数和所述标定图像，生成所述标定板对应的世界坐标系、所述摄像机对应的摄像机像平面坐标系和所述投影仪对应的投影仪像平面坐标系；
根据所述标定图像、所述世界坐标系、所述投影仪像平面坐标系和所述摄像机像平面坐标系，计算所述投影仪的标定参数；
根据所述标定参数，对所述投影仪像平面坐标系进行矫正，生成投影仪第一坐标系；
在所述标定板中随机选取多个共线的矫正点，并根据所述矫正点对应的矫正点世界坐标和在所述投影仪第一坐标系中对应的矫正点第一坐标，对所述投影仪第一坐标系进行矫正，生成投影仪第二坐标系。
2.根据权利要求1所述的投影仪标定方法，其特征在于，所述获取所述标定板对应的标定图像，并根据预先设置的坐标参数和所述标定图像，生成所述标定板对应的世界坐标系、所述摄像机对应的摄像机像平面坐标系和所述投影仪对应的投影仪像平面坐标系包括：
控制所述投影仪向所述标定板所在平面连续投影编码结构光，并控制所述摄像机在未投影和投影过程中拍摄标定图像；
对所述标定图像进行解码，生成所述标定板在摄像机像平面中对应的摄像机坐标信息和在所述投影仪像平面中对应的投影仪坐标信息；
根据所述坐标参数、所述摄像机坐标信息和所述投影仪坐标信息，生成所述标定板对应的世界坐标系、所述摄像机对应的摄像机像平面坐标系和所述投影仪对应的投影仪像平面坐标系。
3.根据权利要求1所述的投影仪标定方法，其特征在于，所述根据所述标定图像、所述世界坐标系、所述投影仪像平面坐标系和所述摄像机像平面坐标系，计算所述投影仪的标定参数包括：
根据所述标定图像，计算所述摄像机像平面坐标系与所述投影仪像平面坐标系之间的单应性矩阵；
根据所述世界坐标系和所述单应性矩阵，计算所述投影仪的标定参数。
4.根据权利要求3所述的投影仪标定方法，其特征在于，所述根据所述标定图像，计算所述摄像机像平面坐标系与所述投影仪像平面坐标系之间的单应性矩阵包括：
在所述标定板中选取多个标定点，并计算所述标定点摄像机坐标和所述中心点坐标之间的距离；
根据所述标定图像的高度、所述距离、预先设置的面积上限阈值和面积下限阈值，计算所述标定图像中匹配区域的面积；
根据所述面积，确定各个标定点在所述投影仪像平面坐标系和所述摄像机像平面坐标系中对应的局部区域；
基于所述局部区域，计算所述摄像机像平面坐标系与所述...
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