管道检测方法、装置及计算机存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种管道检测装置及检测方法，属于油气储运技术领域。在本申请实施例中，获取管道质量检测模块在管道内运动的过程中生成的至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、运动轨迹信息以及运动轨迹信息的上报时间信息。根据运动轨迹信息，确定管道质量检测模块在管道内的运动轨迹。由于上报时间信息与运动轨迹信息是对应的，并且告警信号与上报时间信息也是对应的，因此，根据至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、运动轨迹以及运动轨迹信息的上报时间信息，可以准确地确定管道发生变形的位置，进而可以提高补救管道时的补救效率。

【技术实现步骤摘要】
管道检测方法、装置及计算机存储介质
本申请涉及油气储运
，特别涉及一种管道检测方法、装置及计算机存储介质。
技术介绍
在石油或天然气从地层中开采出来之后，需要通过管道将石油运输到集油站或将天然气运输到集气站。在运输石油或天然气的过程中，需要检测管道是否出现变形的情况。相关技术中，管道检测装置包括管道质量检测模块和发射仪，管道质量检测模块和发射仪连接，管道质量检测模块用于检测管道是否发生变形。在利用管道检测装置检测待检测管道时，将管道检测装置放置于待检测管道中，之后管道检测装置在待检测管道中运动。当管道质量检测模块检测出管道发生变形时，管道质量检测模块会触发发射仪向外发射信号，施工人员用探测仪探测发射仪发射的信号，将探测出的信号的位置作为管道发生变形的位置。由于发射仪发射出的信号会覆盖一个范围，因此，通过上述管道检测装置无法精准地确定管道发生变形的位置。申请内容本申请实施例提供了一种管道检测方法、装置及计算机存储介质，可以准确地确定管道发生变形的位置。所述技术方案如下：一方面，提供了一种管道检测方法，所述方法包括：获取至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、运动轨迹信息以及所述运动轨迹信息的上报时间信息，所述至少一个告警信号为管道质量检测模块在所述管道内运动的过程中当检测到所述管道发生变形时生成的，所述运动轨迹信息用于指示所述管道质量检测模块在所述管道内运动轨迹；根据所述运动轨迹信息，确定所述管道质量检测模块在所述管道内的运动轨迹；根据所述至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、所述运动轨迹以及所述运动轨迹信息的上报时间信息确定所述管道发生变形的位置。可选地，所述根据所述至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、所述运动轨迹以及所述运动轨迹信息的上报时间信息确定所述管道发生变形的位置，包括：根据所述运动轨迹信息的上报时间信息，建立所述运动轨迹与时间之间对应关系对于所述至少一个告警信号中的第一告警信号，根据所述第一告警信号的上报时间信息，从所述运动轨迹与时间之间的对应关系中，获取所述第一告警信号对应的位置，所述第一告警信号为所述至少一个告警信号中的一个。可选地，所述运动轨迹信息包括角速度信息、加速度信息和所述管道质量检测模块在所述管道内第一方向上运动的距离信息；所述根据所述运动轨迹信息，确定所述管道质量检测模块在所述管道内的运动轨迹，包括：根据所述角速度信息和所述加速度信息，确定所述管道质量检测模块在所述管道内的初始运动轨迹；根据所述距离信息对所述初始运动轨迹进行校正，得到所述运动轨迹。可选地，所述根据所述距离信息对所述初始运动轨迹进行校正，得到所述运动轨迹，包括根据所述初始运动轨迹，获取所述管道质量检测模块在所述管道内的第一方向上的运动轨迹；根据所述距离信息和所述第一方向上的运动轨迹，确定所述距离信息和所述第一方向上的运动轨迹之间的误差；根据所述误差，对所述初始运动轨迹进行校正，得到所述运动轨迹。另一方面，提供了一种管道检测装置，所述装置包括：获取模块，用于获取至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、运动轨迹信息以及所述运动轨迹信息的上报时间信息，所述至少一个告警信号为管道质量检测模块在所述管道内运动的过程中当检测到所述管道发生变形时生成的，所述运动轨迹信息用于指示所述管道质量检测模块在所述管道内运动轨迹；第一确定模块，用于根据所述运动轨迹信息，确定所述管道质量检测模块在所述管道内的运动轨迹；第二确定模块，根据所述至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、所述运动轨迹以及所述运动轨迹信息的上报时间信息确定所述管道发生变形的位置。可选地，所述第二确定模块包括：建立单元，用于根据所述运动轨迹信息的上报时间信息，建立所述运动轨迹与时间之间对应关系获取单元，用于对于所述至少一个告警信号中的第一告警信号，根据所述第一告警信号的上报时间信息，从所述运动轨迹与时间之间的对应关系中，获取所述第一告警信号对应的位置，所述第一告警信号为所述至少一个告警信号中的一个。可选地，所述运动轨迹信息包括角速度信息、加速度信息和所述管道质量检测模块在所述管道内第一方向上运动的距离信息；所述第一确定模块包括：确定单元，用于根据所述角速度信息和所述加速度信息，确定所述管道质量检测模块在所述管道内的初始运动轨迹；校正单元，用于根据所述距离信息对所述初始运动轨迹进行校正，得到所述运动轨迹。可选地，所述校正单元包括获取子单元，用于根据所述初始运动轨迹，获取所述管道质量检测模块在所述管道内的第一方向上的运动轨迹；确定子单元，用于根据所述距离信息和所述第一方向上的运动轨迹，确定所述距离信息和所述第一方向上的运动轨迹之间的误差校正子单元，用于根据所述误差，对所述初始运动轨迹进行校正，得到所述运动轨迹。另一方面，提供了一种管道检测装置，所述装置包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行上述管道检测方法的任一项方法的步骤。另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被处理器执行时实现上述管道检测方法的任一项方法的步骤。另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述管道检测方法的任一方法的步骤。本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：在本申请实施例中，获取管道质量检测模块在管道内运动的过程中生成的至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、运动轨迹信息以及运动轨迹信息的上报时间信息。根据运动轨迹信息，确定管道质量检测模块在管道内的运动轨迹。由于上报时间信息与运动轨迹信息是对应的，并且告警信号与上报时间信息也是对应的，因此，根据至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、运动轨迹以及运动轨迹信息的上报时间信息，可以准确地确定管道发生变形的位置，进而可以提高补救管道时的补救效率。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请实施例提供的一种管道检测装置的结构示意图；图2是本申请实施例提供的一种后处理模块的结构示意图；图3是本申请实施例提供的一种导航模块的结构示意图；图4是本申请实施例提供的另一种导航模块的结构示意图；图5是本申请实施例提供的另一种管道检测装置的结构示意图；图6是本申请实施例提供的另一种管道检测装置的结构示意图；图7是本申请实施例提供的一种电源模块的结构示意图；图8是本申请实施例提供的一种管道质量检测装置的原理示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道检测方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、运动轨迹信息以及所述运动轨迹信息的上报时间信息，所述至少一个告警信号为管道质量检测模块在所述管道内运动的过程中当检测到所述管道发生变形时生成的，所述运动轨迹信息用于指示所述管道质量检测模块在所述管道内运动轨迹；/n根据所述运动轨迹信息，确定所述管道质量检测模块在所述管道内的运动轨迹；/n根据所述至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、所述运动轨迹以及所述运动轨迹信息的上报时间信息，确定所述管道发生变形的位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种管道检测方法，其特征在于，所述方法包括：
获取至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、运动轨迹信息以及所述运动轨迹信息的上报时间信息，所述至少一个告警信号为管道质量检测模块在所述管道内运动的过程中当检测到所述管道发生变形时生成的，所述运动轨迹信息用于指示所述管道质量检测模块在所述管道内运动轨迹；
根据所述运动轨迹信息，确定所述管道质量检测模块在所述管道内的运动轨迹；
根据所述至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、所述运动轨迹以及所述运动轨迹信息的上报时间信息，确定所述管道发生变形的位置。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、所述运动轨迹以及所述运动轨迹信息的上报时间信息确定所述管道发生变形的位置，包括：
根据所述运动轨迹信息的上报时间信息，建立所述运动轨迹与时间之间对应关系
对于所述至少一个告警信号中的第一告警信号，根据所述第一告警信号的上报时间信息，从所述运动轨迹与时间之间的对应关系中，获取所述第一告警信号对应的位置，所述第一告警信号为所述至少一个告警信号中的一个。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动轨迹信息包括角速度信息、加速度信息和所述管道质量检测模块在所述管道内第一方向上运动的距离信息；
所述根据所述运动轨迹信息，确定所述管道质量检测模块在所述管道内的运动轨迹，包括：
根据所述角速度信息和所述加速度信息，确定所述管道质量检测模块在所述管道内的初始运动轨迹；
根据所述距离信息对所述初始运动轨迹进行校正，得到所述运动轨迹。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离信息对所述初始运动轨迹进行校正，得到所述运动轨迹，包括
根据所述初始运动轨迹，获取所述管道质量检测模块在所述管道内的第一方向上的运动轨迹；
根据所述距离信息和所述第一方向上的运动轨迹，确定所述距离信息和所述第一方向上的运动轨迹之间的误差；
根据所述误差，对所述初始运动轨迹进行校正，得到所述运动轨迹。


5.一种管道检测装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取至少一个告警信号、每个告警信号的上报时间信息、运动轨迹...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵晓明，富宽，陈朋超，王振声，郑健峰，李睿，贾光明，欧新伟，
申请(专利权)人：中国石油天然气股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11