自动驾驶装置和方法制造方法及图纸

公开了一种自动驾驶装置和方法。该装置包括传感器单元、输出单元、存储器和处理器，该处理器被配置为基于存储在存储器中的地图信息来控制本车辆的自动驾驶。处理器基于由传感器单元检测到的本车辆周围的周围车辆的驾驶信息和地图信息，生成周围车辆的实际驾驶轨迹和预期驾驶轨迹，以及基于当本车辆的自动驾驶模式关闭时传感器单元检测到的乘客状态，基于根据周围车辆的实际驾驶轨迹与预期驾驶轨迹之间的轨迹误差确定的本车辆的自动驾驶风险，控制本车辆的驾驶以及与外部机构的通信一项或多项。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶装置和方法相关申请的交叉引用本申请要求于2019年5月20日提交的韩国专利申请第10-2019-0058611号的优先权和权益，如同本文所述，出于所有目的，特此通过引用将其并入本文。
本公开的示例性实施方式涉及应用于自动驾驶车辆的自动驾驶装置和方法。
技术介绍
当今的汽车工业正朝着实施自动驾驶的方向发展，以最大程度地减少驾驶员对车辆驾驶的干预。自动驾驶车辆是指这样的车辆，该车辆通过在驾驶时使用外部信息检测和处理功能来识别周围环境来自动地确定驾驶路径，并利用其自身的动力独立地行驶。尽管驾驶员不操作方向盘、加速踏板或制动器，但是自动驾驶车辆可以自动行驶到目的地，同时防止与驾驶路径上的障碍物碰撞并且基于道路的形状控制车辆速度和驾驶方向。例如，自动驾驶车辆可以在直路上执行加速，并且可以在根据弯道中的弯道的曲率改变驾驶方向的同时执行减速。为了确保自动驾驶车辆的安全驾驶，需要通过使用安装在车辆上的传感器精确地测量驾驶环境并继续监视车辆的驾驶状态来基于测得的驾驶环境控制自动驾驶车辆的驾驶。为此，将诸如LIDAR传感器、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶装置，包括：/n传感器单元，被配置为检测自动行驶的本车辆周围的周围车辆以及已经进入所述本车辆的乘客的状态；/n输出单元；/n存储器，被配置为存储地图信息；以及/n处理器，被配置为基于存储在所述存储器中的所述地图信息来控制所述本车辆的自动驾驶，/n其中，所述处理器被配置为：/n基于由所述传感器单元检测到的所述周围车辆的驾驶信息和所述存储器中存储的所述地图信息，来生成所述周围车辆的实际驾驶轨迹和预期驾驶轨迹，并且/n当基于根据所述周围车辆的所述实际驾驶轨迹与所述预期驾驶轨迹之间的轨迹误差而确定的所述本车辆的自动驾驶风险来关闭所述本车辆的自动驾驶模式时，基于所述传感器单元检测到的所述...

【技术特征摘要】
20190520 KR 10-2019-00586111.一种自动驾驶装置，包括：
传感器单元，被配置为检测自动行驶的本车辆周围的周围车辆以及已经进入所述本车辆的乘客的状态；
输出单元；
存储器，被配置为存储地图信息；以及
处理器，被配置为基于存储在所述存储器中的所述地图信息来控制所述本车辆的自动驾驶，
其中，所述处理器被配置为：
基于由所述传感器单元检测到的所述周围车辆的驾驶信息和所述存储器中存储的所述地图信息，来生成所述周围车辆的实际驾驶轨迹和预期驾驶轨迹，并且
当基于根据所述周围车辆的所述实际驾驶轨迹与所述预期驾驶轨迹之间的轨迹误差而确定的所述本车辆的自动驾驶风险来关闭所述本车辆的自动驾驶模式时，基于所述传感器单元检测到的所述乘客的状态来控制所述本车辆的驾驶以及与外部机构的通信中的一项或多项。


2.根据权利要求1所述的自动驾驶装置，其中，所述处理器被配置为：
基于所述周围车辆的驾驶模式是否为所述自动驾驶模式以及所述周围车辆的所述实际驾驶轨迹与所述预期驾驶轨迹之间的轨迹误差，来确定所述本车辆的所述自动驾驶风险；并且
通过所述输出单元以与确定的所述自动驾驶风险相对应的等级向所述乘客输出警告；
其中，所述处理器基于所述本车辆的所述自动驾驶风险的升序，通过所述输出单元将警告作为第一等级至第三等级向所述乘客输出。


3.根据权利要求2所述的自动驾驶装置，其中，所述处理器被配置为：
当所述周围车辆的驾驶模式为所述自动驾驶模式时，通过所述输出单元向所述乘客输出与所述第一等级相对应的警告，并且
当所述周围车辆的所述驾驶模式是手动驾驶模式时，通过所述输出单元向所述乘客输出与第二等级相对应的警告。


4.根据权利要求2所述的自动驾驶装置，其中，所述处理器被配置为：
基于所述周围车辆的所述实际驾驶轨迹与所述预期驾驶轨迹之间的轨迹误差的大小或轨迹误差的累加，对所述本车辆执行自动驾驶控制的可靠性诊断，并且
作为执行诊断的结果，如果确定对所述本车辆的自动驾驶控制不可靠，则通过所述输出单元向所述乘客输出与所述第三等级相对应的警告。


5.根据权利要求4所述的自动驾驶装置，其中，所述处理器被配置为：当在预设的第一临界时间内出现所述轨迹误差的大小为预设的第一临界值或更大的状态时，确定对所述本车辆的自动驾驶控制不可靠。


6.根据权利要求5所述的自动驾驶装置，其中，所述处理器被配置为：
在所述第一临界时间内在所述轨迹误差的大小小于所述第一临界值的状态下，使用所述轨迹误差的累加来附加地执行可靠性的诊断；并且
在所述第一临界时间内所述轨迹误差的大小小于所述第一临界值的状态下，当在预设为大于所述第一临界时间的值的第二临界时间内，出现通过累加所述轨迹误差而获取的累加为预设的第二临界值或更大的状态时，确定对所述本车辆的所述自动驾驶控制不可靠。


7.根据权利要求6所述的自动驾驶装置，其中，所述处理器被配置为：当所述轨迹误差的大小变得小于所述第一临界值时、当所述轨迹误差的累加变得小于所述第二临界值时、或者当在通过所述输出单元向所述乘客输出警告之后确定通过所述传感器单元检测到的所述乘客的状态为前视状态时，解除通过所述输出单元输出的警告。


8.根据权利要求7所述的自动驾驶装置，其中，所述处理器被配置为：在所述轨迹误差的大小变为所述第一临界值或更大，或者所述轨迹误差的累加变为所述第二临界值或更大的状态下，如果确定所述传感器单元检测到的所述乘客的状态不对应于所述前视状态，则关闭所述本车辆的所述自动驾驶模式。


9.根据权利要求8所述的自动驾驶装置，其中，所述处理器被配置为：当所述本车辆的所述自动驾驶模式关闭后，所述乘客未执行手动驾驶操作时，允许所述本车辆的驾驶模式进入紧急自动驾驶模式，使得所述本车辆移动到所述乘客所需的特定点。


10.根据权利要求9所述的自动驾驶装置，其中，所述处理器被配置为：当通过所述传感器单元未检测到所述乘客的行为，或通过所述传感...

【专利技术属性】
技术研发人员：田炳焕，李俊翰，李爀，陈淳钟，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR