自动驾驶装置和方法制造方法及图纸

公开了一种自动驾驶装置和方法。自动驾驶装置可以包括：传感器单元，配置为检测自动行驶的本车辆周围的周围车辆以及已经进入本车辆的驾驶员的状态，驾驶信息检测器，配置为检测关于本车辆的驾驶状态的驾驶信息，存储器，配置为存储地图信息，以及处理器，配置为基于存储在存储器中的地图信息来控制本车辆的自动驾驶。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶装置和方法相关申请的交叉引用本申请要求于2019年5月20日提交的韩国专利申请第10-2019-0058612、10-2019-0058610、10-2019-0058599、10-2019-0058598和10-2019-0058603的优先权和权益，如同本文所述，出于所有目的，特此通过引用将其并入本文。
本公开的示例性实施方式涉及应用于自动驾驶车辆的自动驾驶装置和方法。
技术介绍
当今的汽车工业正朝着实施自动驾驶的方向发展，以最大程度地减少驾驶员对车辆驾驶的干预。自动驾驶车辆是指这样的车辆，该车辆通过在驾驶时使用外部信息检测和处理功能来识别周围环境来自动地确定驾驶路径，并利用其自身的动力独立地行驶。尽管驾驶员不操作方向盘、加速踏板或制动器，但是自动驾驶车辆可以自动行驶到目的地，同时防止与驾驶路径上的障碍物碰撞并且基于道路的形状控制车辆速度和驾驶方向。例如，自动驾驶车辆可以在直路上执行加速，并且可以在根据弯道中的弯道的曲率改变驾驶方向的同时执行减速。为了确保自动驾驶车辆的安全驾驶，需要通过使用安装在车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶装置，包括：/n传感器单元，被配置为检测自动行驶的本车辆周围的周围车辆和已经进入所述本车辆的乘客的状态；/n驾驶信息检测器，被配置为检测关于所述本车辆的驾驶状态的驾驶信息；/n存储器，被配置为存储地图信息；以及/n处理器，被配置为基于存储在所述存储器中的所述地图信息来控制所述本车辆的自动驾驶，/n其中，所述存储器存储：基于当所述本车辆改变车道时的所述本车辆的所述驾驶信息而分析的驾驶员的车道变换模式，以及基于当所述本车辆改变车道时的关于道路状态的信息而确定并指示所述本车辆的车道改变的速度的车道变换率，并且/n所述处理器被配置为：/n基于第一预期驾驶轨迹来控制所述本车辆的自动驾驶，...

【技术特征摘要】
20190520 KR 10-2019-0058612;20190520 KR 10-2019-001.一种自动驾驶装置，包括：
传感器单元，被配置为检测自动行驶的本车辆周围的周围车辆和已经进入所述本车辆的乘客的状态；
驾驶信息检测器，被配置为检测关于所述本车辆的驾驶状态的驾驶信息；
存储器，被配置为存储地图信息；以及
处理器，被配置为基于存储在所述存储器中的所述地图信息来控制所述本车辆的自动驾驶，
其中，所述存储器存储：基于当所述本车辆改变车道时的所述本车辆的所述驾驶信息而分析的驾驶员的车道变换模式，以及基于当所述本车辆改变车道时的关于道路状态的信息而确定并指示所述本车辆的车道改变的速度的车道变换率，并且
所述处理器被配置为：
基于第一预期驾驶轨迹来控制所述本车辆的自动驾驶，所述第一预期驾驶轨迹基于存储在所述存储器中的所述地图信息和所述车道变换率以及由所述驾驶信息检测器检测到的所述本车辆的所述驾驶信息而生成，并且
基于由所述传感器单元检测到的所述乘客的状态通过选择性地应用所述第一预期驾驶轨迹或第二预期驾驶轨迹来控制所述本车辆的自动驾驶，并且
所述第二预期驾驶轨迹是通过并入从存储在所述存储器中的所述车道变换率校正的校正后的车道变换率而生成。


2.根据权利要求1所述的自动驾驶装置，其中：
当所述本车辆改变车道时，所述车道变换率被映射到用于进入目标车道的入口转向角和入口速度并存储在所述存储器中，并且
当基于所述第一预期驾驶轨迹来控制所述本车辆的自动驾驶时，所述处理器被配置为基于映射有所述车道变换率的所述入口转向角和所述入口速度来控制所述本车辆的自动驾驶。


3.根据权利要求2所述的自动驾驶装置，其中，当基于所述第二预期驾驶轨迹来控制所述本车辆的自动驾驶时，所述处理器被配置为基于具有大于映射有所述车道变换率的所述入口转向角和入口速度的值的入口转向角和入口速度来控制所述本车辆的自动驾驶。


4.根据权利要求3所述的自动驾驶装置，其中，如果除驾驶员之外的同行乘客未进入所述本车辆，当基于由所述传感器单元检测到的所述驾驶员的状态而确定的所述驾驶员的驾驶集中度是预设的临界集中度或更大时，所述处理器被配置为基于所述第一预期驾驶轨迹来控制所述本车辆的自动驾驶。


5.根据权利要求3所述的自动驾驶装置，其中，如果除驾驶员之外的同行乘客未进入所述本车辆，当基于由所述传感器单元检测到的所述驾驶员的状态确定所述驾驶员发生紧急情况时，所述处理器被配置为基于所述第二预期驾驶轨迹来控制所述本车辆的自动驾驶。


6.根据权利要求3所述的自动驾驶装置，其中，如果除所述驾驶员之外的同行乘客进入了所述本车辆，当基于由所述传感器单元检测到的所述同行乘客的状态确定所述同行乘客发生了紧急情况时，所述处理器被配置为基于所述第二预期驾驶轨迹来控制所述本车辆的自动驾驶。


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【专利技术属性】
技术研发人员：田炳焕，李爀，陈淳钟，李俊翰，李正熙，池容官，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR