【技术实现步骤摘要】
自动驾驶装置和方法相关申请的交叉引用本申请要求于2019年5月20日提交的韩国专利申请第10-2019-0058614、10-2019-0058613和10-2019-0058615的优先权和权益，如同本文所述，出于所有目的，通过引用将其并入本文。
本公开的示例性实施例涉及应用于自动驾驶(autonomousvehicle)车辆的自动驾驶装置和方法。
技术介绍
当今的汽车产业正朝着实施自动驾驶的方向发展，以最大程度地减少驾驶员对车辆驾驶的干预。自动驾驶车辆是指这样的车辆，该车辆在驾驶时通过使用外部信息检测和处理功能来识别周围环境来自动地确定驾驶路径，并利用其自身的动力独立地行驶。尽管驾驶员不操作方向盘、加速踏板或制动器，但是自动驾驶车辆可以在防止与驾驶路径上的障碍物碰撞并且基于道路的形状控制车辆速度和驾驶方向的同时自动行驶到目的地。例如，自动驾驶车辆可以在直线道路上执行加速，并且可以在根据弯道中的弯道的曲率改变驾驶方向的同时执行减速。为了确保自动驾驶车辆的安全驾驶，需要基于通过使用安装在车辆上...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶装置，包括：/n传感器单元，被配置为检测自动行驶的本车周围的周围车辆；/n输出单元；/n存储器，被配置为存储地图信息；以及/n处理器，被配置为基于存储在所述存储器中的所述地图信息来控制所述本车的自动驾驶，/n其中，所述处理器被配置为：/n基于由所述传感器单元检测到的所述周围车辆的驾驶信息和所述存储器中存储的所述地图信息，生成所述周围车辆的实际驾驶轨迹和预期驾驶轨迹，/n基于所述周围车辆的所述实际驾驶轨迹与所述预期驾驶轨迹之间的轨迹误差，确定所述周围车辆的驾驶模式是否为自动驾驶模式以及所述本车的自动驾驶风险，以及/n通过所述输出单元向乘客输出与确定的所述自动驾...
【技术特征摘要】
20190520 KR 10-2019-0058615;20190520 KR 10-2019-001.一种自动驾驶装置，包括：
传感器单元，被配置为检测自动行驶的本车周围的周围车辆；
输出单元；
存储器，被配置为存储地图信息；以及
处理器，被配置为基于存储在所述存储器中的所述地图信息来控制所述本车的自动驾驶，
其中，所述处理器被配置为：
基于由所述传感器单元检测到的所述周围车辆的驾驶信息和所述存储器中存储的所述地图信息，生成所述周围车辆的实际驾驶轨迹和预期驾驶轨迹，
基于所述周围车辆的所述实际驾驶轨迹与所述预期驾驶轨迹之间的轨迹误差，确定所述周围车辆的驾驶模式是否为自动驾驶模式以及所述本车的自动驾驶风险，以及
通过所述输出单元向乘客输出与确定的所述自动驾驶风险相对应等级的警告。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶装置，其中，所述处理器被配置为：基于所述本车的自动驾驶风险的升序，通过所述输出单元将第一等级至第三等级的所述警告输出给所述乘客。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶装置，其中，所述处理器被配置为：
当所述周围车辆的所述驾驶模式为所述自动驾驶模式时，通过所述输出单元向所述乘客输出与所述第一等级相对应的警告，以及
当所述周围车辆的所述驾驶模式是手动驾驶模式时，通过所述输出单元向所述乘客输出与所述第二等级相对应的警告。
4.根据权利要求2所述的自动驾驶装置，其中，所述处理器被配置为：
基于所述周围车辆的所述实际驾驶轨迹与所述预期驾驶轨迹之间的所述轨迹误差的大小或所述轨迹误差的累加，对所述本车进行自动驾驶控制的可靠性诊断，以及
如果作为执行诊断的结果，确定对所述本车的所述自动驾驶控制不可靠，则通过所述输出单元向所述乘客输出与所述第三等级相对应的警告。
5.根据权利要求4所述的自动驾驶装置，其中，所述处理器被配置为：当在预设的第一关键时间内发生所述轨迹误差的大小大于或等于预设的第一阈值的状态时，确定对所述本车的所述自动驾驶控制不可靠。
6.根据权利要求5所述的自动驾驶装置，其中，所述处理器被配置为：在所述第一关键时间内所述轨迹误差的大小小于所述第一阈值的状态下，使用所述轨迹误差的累加来附加地执行所述可靠性诊断。
7.根据权利要求6所述的自动驾驶装置，其中，所述处理器被配置为：在所述第一关键时间内所述轨迹误差的大小小于所述第一阈值的状态下，当在第二关键时间内发生所述轨迹误差的累加大于或等于预设的第二阈值的状态时，确定对所述本车的所述自动驾驶控制不可靠，所述第二关键时间被预设为比所述第一关键时间大的值。
8.根据权利要求7所述的自动驾驶装置，其中，所述处理器被配置为：在通过所述输出单元将所述警告输出给所述乘客之后，当所述轨迹误差的大小变得小于所述第一阈值或者所述轨迹误差的累...
【专利技术属性】
技术研发人员：田炳焕，李爀，李俊翰，陈淳钟，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR
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