一种爬杆机器人制造技术

本发明专利技术涉及攀爬机器人，具体地说是一种爬杆机器人，包括移动机构及分别安装于移动机构两端的抱持机构，移动机构包括移动固定架及推杆，推杆的输出端及外壳上均安装有移动固定架；抱持机构包括电动伸缩杆、安装支架及抱持组件，电动伸缩杆通过安装支架与移动固定架相连，电动伸缩杆输出端的两侧对称设有结构相同的抱持组件，抱持组件包括传动连杆、被动抱持连杆及抱持抓手，被动抱持连杆铰接于安装支架上，一端与传动连杆的一端铰接，传动连杆的另一端铰接于电动伸缩杆的输出端，被动抱持连杆的另一端安装有抱持抓手。本发明专利技术结构简单，应用场所广泛，省去了爬杆前后对机器人进行拆装的过程，具有连续变形能力强和环境适应性好等诸多优点。

【技术实现步骤摘要】
一种爬杆机器人
本专利技术涉及攀爬机器人，具体地说是一种爬杆机器人。
技术介绍
随着机器人技术的发展，各个领域将成为机器人应用的广阔天地。目前，攀爬机器人应用更为广泛，已在消防、核工业、石化行业、建筑行业、高空作业等危险领域得到了广泛应用；其目的是代替人类，给人类带来了极大的工作效益和安全保障，从而受到人们的高度重视。攀爬机器人不断地扩充着机器人的应用领域，爬杆机器人的研究与应用是机器人发展的主要趋势之一。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种爬杆机器人。该爬杆机器人结构简单，总体结构轻盈紧凑，控制精巧，应用场所广泛，省去了爬杆前后对机器人进行拆装的过程；与传统攀爬机器人相比，具有连续变形能力强和环境适应性好等诸多优点。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：本专利技术包括移动机构及分别安装于该移动机构两端的抱持机构，其中移动机构包括移动固定架及推杆，该推杆的输出端及外壳上均安装有移动固定架；所述抱持机构包括电动伸缩杆、安装支架及抱持组件，该电动伸缩杆通过安装支架与所述移动固定架相连，所述电动伸缩杆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种爬杆机器人，其特征在于：包括移动机构(Ⅱ)及分别安装于该移动机构(Ⅱ)两端的抱持机构(I)，其中移动机构(Ⅱ)包括移动固定架(7)及推杆(9)，该推杆(9)的输出端及外壳上均安装有移动固定架(7)；所述抱持机构(I)包括电动伸缩杆(1)、安装支架(2)及抱持组件，该电动伸缩杆(1)通过安装支架(2)与所述移动固定架(7)相连，所述电动伸缩杆(1)输出端的两侧对称设有结构相同的抱持组件，该抱持组件包括传动连杆(4)、被动抱持连杆(5)及抱持抓手(6)，所述被动抱持连杆(5)铰接于安装支架(2)上，一端与所述传动连杆(4)的一端铰接，该传动连杆(4)的另一端铰接于所述电动伸缩杆(1)的输出...

【技术特征摘要】
1.一种爬杆机器人，其特征在于：包括移动机构(Ⅱ)及分别安装于该移动机构(Ⅱ)两端的抱持机构(I)，其中移动机构(Ⅱ)包括移动固定架(7)及推杆(9)，该推杆(9)的输出端及外壳上均安装有移动固定架(7)；所述抱持机构(I)包括电动伸缩杆(1)、安装支架(2)及抱持组件，该电动伸缩杆(1)通过安装支架(2)与所述移动固定架(7)相连，所述电动伸缩杆(1)输出端的两侧对称设有结构相同的抱持组件，该抱持组件包括传动连杆(4)、被动抱持连杆(5)及抱持抓手(6)，所述被动抱持连杆(5)铰接于安装支架(2)上，一端与所述传动连杆(4)的一端铰接，该传动连杆(4)的另一端铰接于所述电动伸缩杆(1)的输出端，所述被动抱持连杆(5)的另一端安装有抱持抓手(6)；所述推杆(9)驱动两端的抱持机构(I)攀爬，所述抱持抓手(6)通过电动伸缩杆(1)的伸缩实现抱持夹紧或放开。


2.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于：所述电动伸缩杆(1)的输出端连接有卡环(3)，该卡环(3)的两侧分别与两侧抱持组件中传动连杆(4)的另一端铰接。


3.根据权利要求2所述的爬杆机器人，其特征在于：所述卡环(3)为两个，每个卡环(3)的中间为弧形，两端为平板状，两个所述卡环(3)中间的弧形将所述电动伸缩杆(1)的输出端夹在中间，两端的平板状彼此相连，并与所述传动连杆(4)的另一端铰接。

<...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘玉旺，晁俊杰，刘涛，王冬琦，徐坤，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁;21