自动更换系统、管理装置以及自动更换方法制造方法及图纸

自动更换系统的移送装置具有末端执行器、移动机构、识别部、路径设定部以及控制部。末端执行器保持部件供给装置或者部件收容器。移动机构使末端执行器移动。识别部对设置于部件供给单元的单元识别体进行识别。路径设定部设定使末端执行器移动的移动路径。控制部控制移动机构，基于设定的移动路径和识别部所得到的识别结果，使末端执行器移动至部件供给装置和部件收容器中的至少任一个。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动更换系统、管理装置以及自动更换方法
本公开涉及更换部件供给单元的部件收容器和部件供给装置的自动更换系统和管理装置以及自动更换方法。
技术介绍
部件安装装置具有收容多个部件的卷盘等部件收容器、和将部件收容器所收容的部件向部件供给位置移动的供给器等部件供给装置并列地保持的台车等部件供给单元，将供给到部件供给位置的部件安装到基板。已知一种自动更换装配于这样的部件安装装置的部件供给装置的自动更换装置(例如，参照专利文献1)。在专利文献1中公开了使部件收容器和部件供给装置一体化的部件盒在设置于部件安装装置的待机台待机，由设置于部件安装装置的机器人把持并移载到部件供给部而进行更换。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开平4-283035号公报
技术实现思路
然而，在单独更换分离装配的部件供给装置和部件收容器的情况、通过独立于部件安装装置的机器人更换部件供给装置、部件收容器的情况下等，机器人和更换对象有时会从规定位置偏移，在这样的情况下，对于不错误地更换部件供给装置、部件收容器还有改善的余地。本公开提供一种能够正确地更换部件收容器的自动更换系统、管理装置以及自动更换方法。本公开的自动更换系统更换部件收容器和使收容于部件收容器的部件向部件供给位置移动的部件供给装置中的至少任一个。部件供给装置和部件收容器包括在部件供给单元中。该自动更换系统包括具有末端执行器、移动机构、识别部、路径设定部以及控制部的移送装置。末端执行器保持部件供给装置或者部件收容器。移动机构构成为使末端执行器移动。识别部对设置于部件供给单元的用于识别部件供给单元的单元识别体进行识别。路径设定部设定使末端执行器移动的移动路径。控制部控制移动机构。控制部基于所设定的移动路径和识别部所得到的识别结果，使末端执行器移动至部件供给装置和部件收容器中的至少任一个。本公开的管理装置生成针对移送装置的作业指示。该移送装置具有移动自如的末端执行器，该末端执行器更换部件收容器和使收容于部件收容器的部件向部件供给位置移动的部件供给装置中的至少任一个。部件收容器和部件供给装置包括在部件供给单元中。该管理装置包括：存储部，存储部件供给单元的外形尺寸信息；以及作业指示生成部，基于部件供给单元的外形尺寸信息，生成包括末端执行器的移动目标的作业指示。本公开的自动更换方法通过具有移动自如的末端执行器的移送装置来更换部件供给装置和部件收容器中的至少任一个。部件供给装置和部件收容器包括在部件供给单元中。部件供给装置使收容于部件收容器的部件向部件供给位置移动。在该自动更换方法中，对设置于部件供给单元的用于识别部件供给单元的单元识别体进行识别。另一方面，设定使末端执行器移动的移动路径。然后，基于所设定的移动路径和单元识别体的识别结果，使末端执行器移动至部件供给装置和部件收容器中的至少任一个。根据本公开，能够正确地更换部件收容器。附图说明图1是本公开的一实施方式的部件安装系统的结构说明图。图2是本公开的一实施方式的部件安装系统所具有的部件安装生产线的结构说明图。图3是装配有本公开的一实施方式的部件安装系统所具有的部件供给台车的部件安装装置的结构说明图。图4是本公开的一实施方式的部件安装系统所具有的部件供给台车的主视图。图5是装配有本公开的一实施方式的部件安装系统所具有的托盘供给器的部件安装装置的结构说明图。图6是本公开的一实施方式的部件安装系统所具有的托盘供给器的立体图。图7是本公开的一实施方式的部件安装系统所具有的移送装置的结构说明图。图8是表示本公开的一实施方式的部件安装系统(自动更换系统)的控制系统的结构的框图。图9是在本公开的一实施方式的部件安装系统(自动更换系统)中使用的单元信息的一例的说明图。图10是本公开的一实施方式的部件安装系统所具有的部件供给台车的外形尺寸的说明图。图11是在本公开的一实施方式的部件安装系统(自动更换系统)中使用的外形尺寸信息的一例的说明图。图12是在本公开的一实施方式的部件安装系统(自动更换系统)中使用的供给装置信息的一例的说明图。图13是表示本公开的一实施方式的自动更换方法的流程的图。图14A是本公开的一实施方式的部件安装系统(自动更换系统)中的部件卷盘的自动更换的工序说明图。图14B是接着图14A的部件卷盘的自动更换的工序说明图。图14C是接着图14B的部件卷盘的自动更换的工序说明图。图15A是接着图14C的部件卷盘的自动更换的工序说明图。图15B是接着图15A的部件卷盘的自动更换的工序说明图。图15C是接着图15B的部件卷盘的自动更换的工序说明图。图16是本公开的一实施方式的部件安装系统所具有的第2部件供给台车的主视图。图17A是本公开的一实施方式的形成于第2部件供给台车的台车识别目标的一例的局部放大图。图17B是本公开的一实施方式的形成于第2部件供给台车的装配部识别目标的一例的局部放大图。图18是本公开的一实施方式的部件安装系统所具有的第2移送装置的结构说明图。图19A是通过本公开的一实施方式的第2移送装置识别台车识别目标的位置的接触探知动作的工序说明图。图19B是接着图19A的接触探知动作的工序说明图。图19C是接着图19B的接触探知动作的工序说明图。图20是通过本公开的一实施方式的第2移送装置识别第2部件供给台车的位置的说明图。具体实施方式以下，使用附图，对本公开的一实施方式进行详细地说明。以下所述的结构、形状等是用于说明的例示，能够根据部件安装系统、部件安装生产线、部件安装装置、部件供给台车、托盘供给器的规格进行适当变更。以下，对所有的附图中对应的要素标注相同的符号，并省略重复的说明。在图1以及后述的一部分中，作为在水平面内相互正交的2轴方向，示出基板搬运方向的X方向(图4中的左右方向)、与基板搬运方向正交的Y方向(图3中的左右方向)。此外，在图2中，作为与水平面正交的高度方向而示出Z方向(图3中的上下方向)。首先，参照图1，对部件安装系统1的结构进行说明。部件安装系统1构成为，配置于地面F的3个部件安装生产线L1～L3通过基于有线或者无线的通信网络2连接，由管理计算机3管理。部件安装生产线L1～L3分别如后述那样将包括部件安装装置的多个装置连结而构成，具有制造在基板上安装了部件的安装基板的功能。另外，部件安装系统1所具有的部件安装生产线L1无需为3个，也可以为1个、2个以及4个以上。在地面F设置有材料保管库W。假设向构成部件安装生产线L1～L3的部件安装装置补给的部件以收容于部件卷盘、托盘、杆状壳体等的方式被保管于材料保管库W。部件卷盘、托盘、杆状壳体是收容多个部件的部件收容器。在地面F配备有作为无人搬运车的多个移送装置V。在移送装置V中内置有无线通信部T，经由管理计算机3所具有的无线管理通信部3a在与管理计算机3之间发送接收信本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动更换系统，是更换部件供给单元的部件供给装置和部件收容器中的至少任一个的自动更换系统，其中，该部件供给单元具备收容部件的所述部件收容器和使收容于所述部件收容器的所述部件向部件供给位置移动的所述部件供给装置，所述自动更换系统具备：/n末端执行器，保持所述部件供给装置或者所述部件收容器；/n移动机构，构成为使所述末端执行器移动；/n识别部，对设置于所述部件供给单元的用于识别所述部件供给单元的单元识别体进行识别；/n路径设定部，设定使所述末端执行器移动的移动路径；以及/n移送装置，具有控制所述移动机构的控制部，/n所述控制部基于设定的所述移动路径和基于所述识别部的识别结果，使所述末端执行器移动至所述部件供给装置和所述部件收容器中的至少任一个。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180731 JP 2018-1431441.一种自动更换系统，是更换部件供给单元的部件供给装置和部件收容器中的至少任一个的自动更换系统，其中，该部件供给单元具备收容部件的所述部件收容器和使收容于所述部件收容器的所述部件向部件供给位置移动的所述部件供给装置，所述自动更换系统具备：
末端执行器，保持所述部件供给装置或者所述部件收容器；
移动机构，构成为使所述末端执行器移动；
识别部，对设置于所述部件供给单元的用于识别所述部件供给单元的单元识别体进行识别；
路径设定部，设定使所述末端执行器移动的移动路径；以及
移送装置，具有控制所述移动机构的控制部，
所述控制部基于设定的所述移动路径和基于所述识别部的识别结果，使所述末端执行器移动至所述部件供给装置和所述部件收容器中的至少任一个。


2.根据权利要求1所述的自动更换系统，其中，
还具备管理装置，该管理装置具有基于所述部件供给单元的外形尺寸信息生成包括所述末端执行器的移动目标在内的作业指示的作业指示生成部，
所述路径设定部基于所述作业指示设定所述移动路径。


3.根据权利要求2所述的自动更换系统，其中，
所述作业指示生成部生成所述作业指示，以使还包括所述识别部识别的所述单元识别体的信息。


4.根据权利要求2所述的自动更换系统，其中，
所述作业指示生成部基于以下值中的任一个对所述末端执行器的所述移动目标进行补正，并生成包括补正后的移动目标的所述作业指示：
用于基于所述单元识别体的位置偏移对所述末端执行器的所述移动目标进行补正的单元位置补正值；以及
用于基于用于对设置于所述部件供给装置的所述部件供给装置进行识别的供给装置识别体的位置偏移对所述末端执行器的所述移动目标进行补正的供给装置位置补正值。


5.根据权利要求1所述的自动更换系统，其中，
在所述部件供给装置设置有用于识别所述部件供给装置的供给装置识别体，
所述识别部对所述供给装置识别体进一步进行识别，
所述控制部基于设定的所述移动路径和基于所述识别部的所述供给装置识别体的识别结果使所述末端执行器移动至所述部件供给装置。


6.根据权利要求1所述的自动更换系统，其中，
所述单元识别体是形成于所述部件供给单元的标记，
所述识别部是对所述标记进行拍摄的摄像部。


7.根据权利要求1所述的自动更换系统，其中，
所述单元识别体是形成于所述部件供给单元的被接触体，
所述识别部是与所述末端执行器一同移动来检测向所述被接触体的接触的检测部。

【专利技术属性】
技术研发人员：小林广纪，江口亮司，大堀哲史，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP