电动机控制装置和产业机械制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种电动机控制装置和产业机械。电动机控制装置具备：位置指令部，其生成针对控制对象的位置指令；位置检测部，其检测控制对象的位置或者用于驱动控制对象的电动机的位置；以及位置控制部，其基于位置指令、以及所检测出的控制对象的位置或电动机的位置，来控制电动机的位置，其中，位置指令部和位置控制部中的至少一者具备振动抑制滤波器，该振动抑制滤波器用于将在电动机与控制对象之间产生的振动特性的反向特性进行近似，振动抑制滤波器根据控制对象的位置和质量中的至少一者来变更振动抑制频率。

【技术实现步骤摘要】
电动机控制装置和产业机械
本专利技术涉及一种电动机控制装置和产业机械，特别是涉及一种抑制振动的电动机控制装置和产业机械。
技术介绍
以往以来一直关注以下问题：当使用产生低频的振动、例如在100Hz以下的频带产生振动的机床来加工工件时，在工件上产生与振动相应的条纹。作为抑制上述的低频振动的技术，下面的文献是公知的。在日本特开2009-15448号公报中公开了一种对电动机的位置和速度进行反馈控制的半闭环控制系统的电动机控制装置，其具备带阻滤波器，该带阻滤波器检测控制对象的固有频率，并将检测出的固有频率的分量去除。在日本特开2016-163397号公报中公开了一种对机械的位置进行反馈控制的全闭环控制系统的电动机控制装置，其中，位置控制部具备将从电动机至机械的传递特性的反向特性进行近似的滤波器。在日本特开2019-9958号公报中公开了一种对电动机的速度进行反馈控制的半闭环控制系统的电动机控制装置，其中，速度控制部具备将从电动机至机械的传递特性的反向特性进行近似的滤波器。
技术实现思路
在通过检测机械的固有频本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动机控制装置，具备：/n位置指令部，其生成针对控制对象的位置指令；/n位置检测部，其检测所述控制对象的位置或者用于驱动所述控制对象的电动机的位置；以及/n位置控制部，其基于所生成的所述位置指令、以及所检测出的所述控制对象的位置或所述电动机的位置，来控制所述电动机的位置，/n其中，所述位置指令部和所述位置控制部中的至少一者具备振动抑制滤波器，所述振动抑制滤波器用于将在所述电动机与所述控制对象之间产生的振动特性的反向特性进行近似，/n所述振动抑制滤波器根据所述控制对象的位置和质量中的至少一者，来变更振动抑制频率。/n

【技术特征摘要】
20190603 JP 2019-1037331.一种电动机控制装置，具备：
位置指令部，其生成针对控制对象的位置指令；
位置检测部，其检测所述控制对象的位置或者用于驱动所述控制对象的电动机的位置；以及
位置控制部，其基于所生成的所述位置指令、以及所检测出的所述控制对象的位置或所述电动机的位置，来控制所述电动机的位置，
其中，所述位置指令部和所述位置控制部中的至少一者具备振动抑制滤波器，所述振动抑制滤波器用于将在所述电动机与所述控制对象之间产生的振动特性的反向特性进行近似，
所述振动抑制滤波器根据所述控制对象的位置和质量中的至少一者，来变更振动抑制频率。


2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其中，
所述控制对象的位置是所述控制对象在通过所述电动机而驱动的自轴上的位置，或者是所述控制对象在通过与所述电动机不同的电动机而驱动的他轴上的位置。


3.根据权利要求1或2所述的电动机控制装置，其中，
所述控制对象的重量是由操作员预先输入的，或者是基于所述控制对象或所述电动机的转矩与加速度的关系而估计出的。


4.根据权利要求1～3中的任一项所述的电动机控制装置，其中，
所述振动抑制频率基于扭转振动特性和板簧振动特性中的至少一者而变更。


5.根据权利要求4所述的电动机控制装置，其中，
用基于根据所述控制对象的位置而变化的弹簧常数k1、所述控制对象的惯量JL以及所述控...

【专利技术属性】
技术研发人员：中邨勉，猪饲聪史，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP