一种代客泊车方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种代客泊车方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：当车辆到达停车场起始点时，向所述车辆发送停车场的地图信息，其中，所述地图信息包括：停车场地图、停车场中停车位的线标识、停车场中停车位的状态信息和停车场内移动车辆的实时位置信息；获取所述车辆发送的携带目标车位信息的停车请求；若所述目标车位信息对应的停车位状态为空闲状态，则修改所述目标车位信息对应的停车位状态，并根据所述目标车位信息生成推荐路径，将所述推荐路径发送至所述车辆，通过本发明专利技术的技术方案，以实现解决现有技术中存在的问题，能够确保行经车辆与正在泊车的车辆不会产生碰撞风险，不会干扰其泊车过程。

【技术实现步骤摘要】
一种代客泊车方法、装置、设备及存储介质
本专利技术实施例涉及车辆技术，尤其涉及一种代客泊车方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
随着自动驾驶技术的发展，为了解决停车场停车困难的问题，各大主机厂及科技公司推出了搭载有代客泊车技术的产品。目前存在两种主要的解决方案，第一种、场端改造方案，将停车场加装多个传感器，弥补车辆在感知方面的不足，然而场端改造成本过高，很难普及推广。第二种、车端方案，车辆装备激光雷达或相机，采用SLAM技术，完成车辆定位和轨迹规划。但是该技术在应对车辆转弯场景时存在感知盲区，存在安全风险。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种代客泊车方法、装置、设备及存储介质，以实现解决现有技术中存在的问题，能够确保行经车辆与正在泊车的车辆不会产生碰撞风险，不会干扰其泊车过程。第一方面，本专利技术实施例提供了一种代客泊车方法，包括：当车辆到达停车场起始点时，向所述车辆发送停车场的地图信息，其中，所述地图信息包括：停车场地图、停车场中停车位的线标识、停车场中停车位的状态信息和停车场内移动车辆的实时位置信息；获取所述车辆发送的携带目标车位信息的停车请求；若所述目标车位信息对应的停车位状态为空闲状态，则修改所述目标车位信息对应的停车位状态，并根据所述目标车位信息生成推荐路径，将所述推荐路径发送至所述车辆。第二方面，本专利技术实施例提供了一种代客泊车方法，包括：当车辆到达停车场起始点时，从停车场控制系统获取停车场的地图信息，其中，所述地图信息包括：停车场地图、停车场中停车位的线标识、停车场中停车位的状态信息和停车场内移动车辆的实时位置信息；获取目标车位信息，根据所述目标车位信息生成停车请求，将所述停车请求发送至所述停车场控制系统；获取所述停车场控制系统发送的推荐路径；在根据所述推荐路径和/或根据地图信息规划的路径行驶到距离目标车位信息对应的车位预设距离后，进行泊车。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种代客泊车装置，该装置包括：第一发送模块，用于当车辆到达停车场起始点时，向所述车辆发送停车场的地图信息，其中，所述地图信息包括：停车场地图、停车场中停车位的线标识、停车场中停车位的状态信息和停车场内移动车辆的实时位置信息；获取模块，用于获取所述车辆发送的携带目标车位信息的停车请求；第二发送模块，用于若所述目标车位信息对应的停车位状态为空闲状态，则修改所述目标车位信息对应的停车位状态，并根据所述目标车位信息生成推荐路径，将所述推荐路径发送至所述车辆。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种代客泊车装置，该装置包括：第一获取模块，用于当车辆到达停车场起始点时，从停车场控制系统获取停车场的地图信息，其中，所述地图信息包括：停车场地图、停车场中停车位的线标识、停车场中停车位的状态信息和停车场内移动车辆的实时位置信息；第二获取模块，用于获取目标车位信息，根据所述目标车位信息生成停车请求，将所述停车请求发送至所述停车场控制系统；第三获取模块，用于获取所述停车场控制系统发送的推荐路径；控制模块，用于在根据所述推荐路径和/或根据地图信息规划的路径行驶到距离目标车位信息对应的车位预设距离后，进行泊车。第五方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术实施例中任一所述的代客泊车方法。第六方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例中任一所述的代客泊车方法。本专利技术实施例通过当车辆到达停车场起始点时，向所述车辆发送停车场的地图信息，其中，所述地图信息包括：停车场地图、停车场中停车位的线标识、停车场中停车位的状态信息和停车场内移动车辆的实时位置信息；获取所述车辆发送的携带目标车位信息的停车请求；若所述目标车位信息对应的停车位状态为空闲状态，则修改所述目标车位信息对应的停车位状态，并根据所述目标车位信息生成推荐路径，将所述推荐路径发送至所述车辆，以实现解决现有技术中存在的问题，能够确保行经车辆与正在泊车的车辆不会产生碰撞风险，不会干扰其泊车过程。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1是本专利技术实施例一中的一种代客泊车方法的流程图；图1a是本专利技术实施例一中的一种停车场图示；图2是本专利技术实施例二中的一种代客泊车方法的流程图；图3是本专利技术实施例三中的一种代客泊车装置的结构示意图；图4是本专利技术实施例四中的一种代客泊车装置的结构示意图；图5是本专利技术实施例五中的一种计算机设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本专利技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种代客泊车方法的流程图，本实施例可适用于代客泊车的情况，该方法可以由本专利技术实施例中的代客泊车装置来执行，该代客泊车装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：S101，当车辆到达停车场起始点时，向所述车辆发送停车场的地图信息，其中，所述地图信息包括：停车场地图、停车场中停车位的线标识、停车场中停车位的状态信息和停车场内移动车辆的实时位置信息。其中，车辆到达停车场起始点的获取方法可以为车辆向停车场控制系统发送的车辆到达停车场起始点的消息，停车场控制系统接收车辆到达停车场起始点的消息；也可以为车辆根据车载传感器判断车辆到达停车场起始点，本专利技术实施例对此不进行限制。其中，所述停车场中停车位的线标识可以包括停车场中用于标识停车位的线标识，还可以包括停车场中的车辆位置标线，也可以包括低速行驶标识，还可以包括解除低速行驶标识，本专利技术实施例对此不进行限制。其中，所述停车场中停车位的状态信息可以包括：空闲状态、占用状态以及预定状态。其中，所述停车场内移动车辆的实时位置信息可以通过停车场中的摄像头获取，也可以通过车辆发送至停车场控制系统的信息获取，本专利技术实施例对此不进行限制。其中，所述停车场地图可以为停车场内的地图，用于标识停车场内的路线以及停车场的环境。具体的，当车辆到达停车场起始点时，向所述车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种代客泊车方法，其特征在于，包括：/n当车辆到达停车场起始点时，向所述车辆发送停车场的地图信息，其中，所述地图信息包括：停车场地图、停车场中停车位的线标识、停车场中停车位的状态信息和停车场内移动车辆的实时位置信息；/n获取所述车辆发送的携带目标车位信息的停车请求；/n若所述目标车位信息对应的停车位状态为空闲状态，则修改所述目标车位信息对应的停车位状态，并根据所述目标车位信息生成推荐路径，将所述推荐路径发送至所述车辆。/n

【技术特征摘要】
1.一种代客泊车方法，其特征在于，包括：
当车辆到达停车场起始点时，向所述车辆发送停车场的地图信息，其中，所述地图信息包括：停车场地图、停车场中停车位的线标识、停车场中停车位的状态信息和停车场内移动车辆的实时位置信息；
获取所述车辆发送的携带目标车位信息的停车请求；
若所述目标车位信息对应的停车位状态为空闲状态，则修改所述目标车位信息对应的停车位状态，并根据所述目标车位信息生成推荐路径，将所述推荐路径发送至所述车辆。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
接收所述车辆发送的车辆位姿信息和车辆运动信息；
通过采集车辆图像和车辆周围环境信息确定车辆所处的标线区域；
根据所述车辆位姿信息、车辆运动信息和车辆所处的标线区域确定车辆的运动状态信息，根据所述车辆的运动状态信息更新所述地图信息。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述车辆发送的泊车区域范围信息；
将所述泊车区域范围信息对应的区域设置为不可通行区域；
在获取到所述车辆发送的泊车完成消息后，将所述不可通行区域设置为可通行区域。


4.一种代客泊车方法，其特征在于，包括：
当车辆到达停车场起始点时，从停车场控制系统获取停车场的地图信息，其中，所述地图信息包括：停车场地图、停车场中停车位的线标识、停车场中停车位的状态信息和停车场内移动车辆的实时位置信息；
获取目标车位信息，根据所述目标车位信息生成停车请求，将所述停车请求发送至所述停车场控制系统；
获取所述停车场控制系统发送的推荐路径；
在根据所述推荐路径和/或根据地图信息规划的路径行驶到距离目标车位信息对应的车位预设距离后，进行泊车。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
通过轮速脉冲信号和航向角信号估算车辆位姿信息；
通过车辆经过地面的标记线数量修正...

【专利技术属性】
技术研发人员：栗海兵，杜建宇，王恒凯，李超，刘清宇，吴岗岗，曹天书，李佳骏，赵逸群，王皓南，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22