一种用于电器制冷剂管道的智能焊点检漏系统及检漏方法技术方案

本发明专利技术提供一种用于电器制冷剂管道的智能焊点检漏系统及检漏方法，检漏系统包括：机器手、相机模块、检漏枪、计算机系统以及生产线；所述机器手与所述相机模块均固定在所述生产线一侧；所述检漏枪与所述机械手的末端相连；所述计算机系统与所述相机模块、所述机器手及所述检漏枪电性连接。检漏方法包括：安装左相机和右相机并进行标定，得到相机内外参数；拍摄制冷电器的图像并进行图像识别，并根据相机内外参数进行图像校正；通过校正后的图像测量得到制冷剂管道焊点的相机世界坐标，并对机器手进行标定，得到机器手世界坐标，并控制机器手搭载检漏枪进行焊点检漏。本发明专利技术减少由于工人疲劳引发的漏检、错检等现象，具有较好的工业应用前景。

【技术实现步骤摘要】
一种用于电器制冷剂管道的智能焊点检漏系统及检漏方法
本专利技术属于工业检测领域和工业智能机器手领域，具体涉及一种用于电器制冷剂管道的智能焊点检漏系统及检漏方法。
技术介绍
冰箱、空调等制冷电器在工业和民用领域应用广泛，其原理是通过电器内部的气液传输管道中的制冷剂来实现制冷功能，制冷剂管道外壁通常有人工焊接的若干焊点，这些焊点由于人工焊接容易出现质量问题，进而造成制冷剂泄露，最终影响制冷电器的性能甚至安全，所以制冷剂管道焊点的质量检测是制冷电器生产时的重要工序。目前制冷电器行业内的焊点质量检测多为人工检测，即工人手持制冷剂检漏枪对每个焊点进行检测，操作效率低，且由于工人疲劳引发的漏检、错检的现象频发，造成制冷电器的合格率较低。因此，目前亟需一种用于电器制冷剂管道的智能焊点检漏系统，以提高焊点检测效率以及检测合格率。
技术实现思路
针对目前制冷电气行业内的焊点质量检测多为人工检测导致检测效率低，检测合格率低的问题，本专利技术提出一种用于电器制冷剂管道的智能焊点检漏系统及检漏方法，减少了由于工人疲劳引发的漏检、错检等现象，对提高制冷电器合格率具有重要意义，具有较好的工业应用前景。为实现上述目的，本专利技术提供了以下技术方案：本专利技术提供一种用于电器制冷剂管道的智能焊点检漏系统，其特征在于，包括：机器手、相机模块、检漏枪、计算机系统以及生产线；所述机器手与所述相机模块均固定在所述生产线一侧；所述检漏枪与所述机械手的末端相连；所述计算机系统与所述相机模块、所述机器手及所述检漏枪电性连接。优选地，所述生产线包括传送带及放置在所述传送带上的制冷电器；所述制冷电器包括制冷剂管道区域及制冷电器标识码。优选地，所述机器手包括机械臂及机械手末端；所述机械手末端设有扩展螺纹。优选地，所述检漏枪上设有夹具，所述夹具通过所述扩展螺纹固定在所述机器手末端上。优选地，所述相机模块包括封装外壳；所述封装外壳连接有法兰；所述相机模块还包括左相机和右相机，所述左相机和所述右相机通过螺孔固定在所述法兰上；所述封装外壳在所述左相机和所述右相机的镜头方向设有开口，并在开口一侧设有光源；所述封装外壳还设有USB集成器，所述USB集成器与所述计算机系统电性连接。还提供用于电器制冷剂管道的智能焊点检漏系统的检漏方法，其特征在于，包括以下步骤：安装所述左相机和所述右相机并固定，对所述左相机和所述右相机进行标定，得到相机内外参数；进行系统通电及系统预操作；控制所述左相机和所述右相机拍摄所述制冷电器的图像并进行图像识别，并根据所述相机内外参数进行图像校正，得到校正后的图像；通过校正后的图像得到制冷剂管道焊点图像，测量得到制冷剂管道焊点的相机世界坐标，并对所述机器手进行标定，得到制冷剂管道焊点的机器手世界坐标；根据所述制冷剂管道焊点的机器手世界坐标控制所述机器手搭载所述检漏枪进行焊点检漏，并对焊点检漏结果进行记录与整理。优选地，所述机器手标定的具体过程为：在焊点检漏工作距离下，将棋盘格标定板放置于所述左相机和所述右相机的视场范围内，拍摄棋盘格图像，并测量棋盘格标定板中各个角点的相机世界坐标；通过所述机器手搭载所述检漏枪运动，当所述检漏枪触碰到棋盘格标定板中各个角点处时，得到各个角点的机器手世界坐标；将各个角点的相机世界坐标与机器手世界坐标进行做差运算，得到标定坐标差，完成所述机器手的标定。优选地，所述制冷剂管道焊点的相机世界坐标的测量过程为：根据获得的制冷电器图像，得到主图像并进行高斯滤波，将滤波后的图像根据焊点数量分割成不同图像区域；根据制冷剂管道焊点图像的RGB通道信息对各图像区域分别进行匹配，得到特征明显的焊点；对焊点进行识别并在主图像中标记出各个焊点所在位置；根据所属胡左相机和所述右相机内外参数及制冷电器图像得到制冷剂管道区域的深度信息；根据制冷剂管道区域的深度信息及主图像中各个焊点所在位置，得到焊点的相机世界坐标。优选地，所述制冷剂管道焊点的机器手世界坐标的获取方法为：将焊点的相机世界坐标与对所述机器手标定得到的焊点最近位置角点的标定坐标差相加，得到补偿后的坐标；根据焊管区域与所述机器手实际工作距离和视场范围，对异常坐标进行坐标剔除，得到制冷剂管道焊点的机器手世界坐标。优选地，所述焊点检漏过程具体为：根据制冷剂管道焊点的机器手世界坐标对所述机器手的路径进行规划，将焊点的机器手世界坐标作为路径节点，根据路径节点并通过所述机器手搭载所述检漏枪运动，当所述检漏枪末端轻触到焊点或达到距离焊点一定范围内时，停止运动并进行焊点检测；在检测完毕后，控制所述机器手搭载所述检漏枪运动到下一个焊点，并继续进行检测。本专利技术公开了以下技术效果：本专利技术公开的用于电器制冷剂管道的智能焊点检漏系统及检漏方法，通过视觉检测的方式，对制冷电器制冷剂管道焊点进行识别，并计算其三维坐标信息，最终将其传输给机器手，以机器手取代人工，不仅能够提高检漏效率，也能够减少由于工人疲劳引发的漏检、错检等现象，对提高制冷电器合格率具有重要意义，具有较好的工业应用前景。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术的一种用于电器制冷剂管道的智能焊点检漏系统的整体结构示意图；图2为本专利技术的智能检漏系统中相机模块示意图；图3为本专利技术的智能检漏系统中机器手末端和检漏枪及其夹具的结构示意图；图4为本专利技术的一种用于电器制冷剂管道的智能焊点检漏方法流程图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。如图1所示，本实施例提供了一种用于电器制冷剂管道的智能焊点检漏系统，包括：机器手1、相机模块2、检漏枪3、计算机系统4以及生产线5。生产线5包括传送带51以及放置在传送带51上的制冷电器50，制冷电器50包括制冷剂管道焊点500以及制冷器标识码501。机器手1和相机模块2固定在生产线5一侧，为了避免发生干涉，相机模块2的固定位置限定在机器手1正常工作情况下的焊点检漏工作范围之外；在完成坐标系标定之后，机器手1和相机模块2之间的相对位置即保持不变。本实施例的机器手1为尔智AR5六轴机器手，重复定位精度为±0.3mm，保证复杂应用中的精密操作。机器手1包括机械臂及机械手末端10，机械手末端10的有效载荷为5kg本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于电器制冷剂管道的智能焊点检漏系统，其特征在于，包括：机器手(1)、相机模块(2)、检漏枪(3)、计算机系统(4)以及生产线(5)；/n所述机器手(1)与所述相机模块(2)均固定在所述生产线(5)一侧；/n所述检漏枪(3)与所述机械手(1)的末端相连；/n所述计算机系统(4)与所述相机模块(2)、所述机器手(1)及所述检漏枪(3)电性连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于电器制冷剂管道的智能焊点检漏系统，其特征在于，包括：机器手(1)、相机模块(2)、检漏枪(3)、计算机系统(4)以及生产线(5)；
所述机器手(1)与所述相机模块(2)均固定在所述生产线(5)一侧；
所述检漏枪(3)与所述机械手(1)的末端相连；
所述计算机系统(4)与所述相机模块(2)、所述机器手(1)及所述检漏枪(3)电性连接。


2.根据权利要求1所述的用于电器制冷剂管道的智能焊点检漏系统，其特征在于，所述生产线(5)包括传送带(51)及放置在所述传送带(51)上的制冷电器(50)；
所述制冷电器(50)包括制冷剂管道区域(500)及制冷电器标识码(501)。


3.根据权利要求1所述的用于电器制冷剂管道的智能焊点检漏系统，其特征在于，所述机器手(1)包括机械臂及机械手末端(10)；所述机械手末端(10)设有扩展螺纹(100)。


4.根据权利要求3所述的用于电器制冷剂管道的智能焊点检漏系统，其特征在于，所述检漏枪(3)上设有夹具(30)，所述夹具(30)通过所述扩展螺纹(100)固定在所述机器手末端(10)上。


5.根据权利要求1所述的用于电器制冷剂管道的智能焊点检漏系统，其特征在于，所述相机模块(2)包括封装外壳(23)；所述封装外壳(23)连接有法兰(22)；
所述相机模块还包括左相机(20)和右相机(21)，所述左相机(20)和所述右相机(21)通过螺孔(220)固定在所述法兰(22)上；
所述封装外壳(23)在所述左相机(20)和所述右相机(21)的镜头方向设有开口，并在开口一侧设有光源(24)；
所述封装外壳(23)还设有USB集成器(25)，所述USB集成器(25)与所述计算机系统(4)电性连接。


6.根据权利要求1-5任一项所述的用于电器制冷剂管道的智能焊点检漏系统的检漏方法，其特征在于，包括以下步骤：
安装所述左相机(20)和所述右相机(21)并固定，对所述左相机(20)和所述右相机(21)进行标定，得到相机内外参数；
进行系统通电及系统预操作；
控制所述左相机(20)和所述右相机(21)拍摄所述制冷电器(50)的图像并进行图像识别，并根据所述相机内外参数进行图像校正，得到校正后的图像；
通过校正后的图像得到制冷剂管道焊点图像，测量得到制冷剂管道焊点的相...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔令豹，孙翔，
申请(专利权)人：孔令豹，
类型：发明
国别省市：上海;31