多激光雷达数据输出方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆技术领域，公开了一种多激光雷达数据输出方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取预置激光雷达采集的多个点云数据；对多个点云数据进行处理，获得帧数据，并将帧数据输入至雷达线程队列中；判断雷达线程队列中的帧数据是否符合预设数据同步条件；在符合预设数据同步条件时，将雷达线程队列中的帧数据进行输出。由于现有技术中需要GPS模块或线程锁才能够完成多激光雷达数据同步输出，但会导致运行效率低下，而本发明专利技术中是根据点云数据获得帧数据，之后将帧数据输入至雷达线程队列中，在符合预设数据同步条件时直接将帧数据进行输出，实现了在保证激光雷达数据同步稳定输出的同时，提高了激光雷达数据的输出效率。

【技术实现步骤摘要】
多激光雷达数据输出方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种多激光雷达数据输出方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
伴随汽车无人驾驶和自主移动机器人等领域的大力发展，激光雷达凭借角分辨率高、距离分辨率高、速度分辨率高、测速范围广、抗干扰能力强等一系列特点得到广泛应用，通过激光雷达，可以实现环境建模、障碍物检测、导航与定位等感知功能。现有技术中，在通过多激光雷达采集的数据进行同步输出时，需要利用GPS模块或线程锁完成数据同步，但线程锁的使用，在一定程度上降低了程序运行效率，很难保证激光数据能连续稳定输出，因此，如何保证激光雷达数据同步稳定输出的同时，提高激光雷达数据的输出效率是亟待解决的技术问题。上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种多激光雷达数据输出方法、装置、设备及存储介质，旨在解决如何保证激光雷达数据同步稳定输出的同时，提高激光雷达数据的输出效率的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供一种多本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多激光雷达数据输出方法，其特征在于，所述多激光雷达数据输出方法包括以下步骤：/n获取预置激光雷达采集的多个点云数据；/n对多个所述点云数据进行处理，获得帧数据，并将所述帧数据输入至雷达线程队列中；/n判断所述雷达线程队列中的帧数据是否符合预设数据同步条件；/n在所述雷达线程队列中的帧数据符合所述预设数据同步条件时，将所述雷达线程队列中的帧数据进行输出。/n

【技术特征摘要】
1.一种多激光雷达数据输出方法，其特征在于，所述多激光雷达数据输出方法包括以下步骤：
获取预置激光雷达采集的多个点云数据；
对多个所述点云数据进行处理，获得帧数据，并将所述帧数据输入至雷达线程队列中；
判断所述雷达线程队列中的帧数据是否符合预设数据同步条件；
在所述雷达线程队列中的帧数据符合所述预设数据同步条件时，将所述雷达线程队列中的帧数据进行输出。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取预置激光雷达采集的多个点云数据的步骤之前，还包括：
获取车辆电机转速频率，并判断所述车辆电机转速频率是否等于预设频率阈值；
在所述车辆电机转速频率等于所述预设频率阈值时，执行所述获取预置激光雷达采集的多个点云数据的步骤。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对多个所述点云数据进行处理，获得帧数据的步骤，包括：
将多个所述点云数据进行分类，以获取多组点云数据包；
根据多组所述点云数据包构建点云数据集合；
根据所述点云数据集合确定对应的帧数据。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据多组所述点云数据包构建点云数据集合的步骤之前，还包括：
获取多组所述点云数据包对应的水平方位角总数；
判断所述水平方位角总数是否等于预设数量阈值；
在所述水平方位角总数等于所述预设数量阈值时，执行所述根据多组所述点云数据包构建点云数据集合的步骤。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述水平方位角总数是否等于预设数量阈值的步骤之前，还包括：
获取所述预置激光雷达对应的水平角度分辨率；
从多组所述点云数据包中选取单组点云数据包；
获取所述单组点云数据包对应的基础水平方位角数量；
根据所述水平角度分辨率及所述基础水平方位角数量，通过预设公式计算预设数量阈值；

【专利技术属性】
技术研发人员：韦邦国，吴琼，范贤根，丁钊，李涛，孙宝，袁宁，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34