【技术实现步骤摘要】
电梯制动器制动过程制动轮转角检测方法
本专利技术涉及一种电梯曳引制动装置的制动轮转角检测方法，属于电梯检测
技术介绍
电梯主要由曳引制动装置、控制柜、轿厢、对重等组成。钢丝绳一端连接轿厢并缠绕在曳引制动装置的曳引轮上，另一端连接用于平衡的对重。轿厢用于搭载乘员；对重则是用于平衡轿厢的重量，减小不必要的做功；曳引制动装置通过控制曳引轮的转动与停止，利用曳引轮与钢丝绳之间的摩擦力带动轿厢上升或下降。电梯曳引系统和制动系统是电梯的两大核心安全防护系统，其中制动系统保证电梯在运行过程中的可靠制停，制动系统失效，会导致电梯不能及时制停，发生电梯轿厢冲顶或墩底事故。因此，需要一套能够对电梯的制动能力进行检测的系统，对每次电梯制动过程的相关参数进行检测、记录、显示，便于检修人员及时了解电梯的制动能力，并对电梯进行检修。一套有效的制动器检测系统，对预防人员伤亡、减少经济损失有重要意义。电梯制动器包含一对制动臂，制动臂的一端有电磁铁和弹簧，另一端与制动器底座铰接，制动臂中部安装有制动闸瓦，闸瓦与制动轮相对，在制动器断电的状态...
【技术保护点】
1.一种电梯制动器制动过程制动轮转角检测方法，其特征在于，包括以下步骤：/n在制动轮上接近边缘的位置设置多个等间距的标记，在电梯制动器制动的同时，使用工业摄像机对电梯制动器中制动轮的制动过程进行拍摄，并将拍摄到的由n帧图像组成的视频图像数据传入计算机，由计算机利用图像处理算法计算得到制动轮转角并进行显示，其中，所述图像处理算法包括以下步骤：/n步骤1、提取出视频图像中任意一帧图像的制动轮外轮廓边缘点的坐标，并通过最小二乘法拟合得到制动轮轮廓在图像坐标系u-v中所满足的参数方程；/n步骤2、根据步骤1得到的参数方程，反解出工业摄像机的外参矩阵T′；/n步骤3、对视频图像中每一...
【技术特征摘要】
1.一种电梯制动器制动过程制动轮转角检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
在制动轮上接近边缘的位置设置多个等间距的标记，在电梯制动器制动的同时，使用工业摄像机对电梯制动器中制动轮的制动过程进行拍摄，并将拍摄到的由n帧图像组成的视频图像数据传入计算机，由计算机利用图像处理算法计算得到制动轮转角并进行显示，其中，所述图像处理算法包括以下步骤：
步骤1、提取出视频图像中任意一帧图像的制动轮外轮廓边缘点的坐标，并通过最小二乘法拟合得到制动轮轮廓在图像坐标系u-v中所满足的参数方程；
步骤2、根据步骤1得到的参数方程，反解出工业摄像机的外参矩阵T′；
步骤3、对视频图像中每一帧图像的标志物进行识别，获得相邻两帧图像的转角，设第k帧图像与第k+1帧图像的转角为Δk,k+1，则转角Δk,k+1的求解包括以下步骤：
步骤301、检测第k帧图像的标志物，得到所有标志物在图像坐标系u-v下的坐标的集合，第k帧图像中第i个标志物在图像坐标系u-v下的坐标为(ui,vi)；
步骤302、利用外参矩阵T′的逆矩阵T′-1，将第k帧图像中所有标志物在图像坐标系u-v下的坐标变换成世界坐标系xw-yw-zw下的坐标，第k帧图像中第i个标志物在世界坐标系xw-yw-zw下的坐标为(xi,yi)；
步骤303、利用第k帧图像中每个标志物在世界坐标系xw-yw-zw下的坐标计算得到每个标志物的夹角，设第k帧图像中第i个标志物的夹角为θk,i，则获得第k帧图像所有夹角的集合Sk＝{θk,i:i＝1,2,…}；
步骤304、采用上述步骤301至步骤303相同的方法获得第k+1帧图像所有夹角的集合Sk+1＝{θk+1,i:i＝1,2,…}；
步骤305、利用集合Sk＝{θk,i:i＝1,2,…}及集合Sk+1＝{θk+1,i:i＝1,2,…}构造一个新的集合Ak,k+1，Ak,k+1＝{|θk,i-θk+1,j|:θk,i∈Sk,θk+1,j∈Sk+1}；
步骤306、从集合Ak,k+1中找出所有小于的值，对这些筛选出的角度求平均值，作为第k帧图像到第k+1帧图像的转角Δk,k+1；
步骤4、对所有相邻两帧图像的转角求和得到制动轮转角。
2.如权利要求1所述的一种电梯制动器制动过程制动轮转角检测方法，其特征在于，所述步骤1包括以下步骤：
步骤101、获得视频图像中任意一帧图像I的梯度图f(u,v)后，对梯度图f(u,v)取阈值Tmin<f(u,v)<Tmax，得到二值图Bgrad；
步骤102、对二值图Bgrad中的点进行筛选...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯双昌，欧阳惠卿，常晓清，陈杰，方良，
申请(专利权)人：上海市特种设备监督检验技术研究院，
类型：发明
国别省市：上海;31
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