巷道堆垛机与立体货架空间位置监测系统技术方案

技术编号:26581184 阅读:25 留言:0更新日期:2020-12-04 20:59
本发明专利技术公开了一种巷道堆垛机与立体货架空间位置监测系统,构思在于摒弃传统依靠测量仪器对立体货架进行整体测量的角度,而是通过测距以及图像识别技术,监视并测量巷道堆垛机与立体货架位移的变动,本发明专利技术可以独立于立体仓库既有仓库管理及设备控制系统,不会干扰库区正常运行,也即是可以在生产在线状态,通过巷道堆垛机的生产作业实时考察巷道堆垛机与货架的相对空间关系的变化,从而及时发现巷道堆垛机的升降载货平台与立体货架的位置异常情况,进而可以有效避免堆垛机货叉冲撞货架及货物、甚至发生货架倾覆等生产事故。由此,本发明专利技术解决了自动化立体库货架变形测量难度大、周期长、效率低、抽查覆盖不全且作业安全风险高等诸多问题。

【技术实现步骤摘要】
巷道堆垛机与立体货架空间位置监测系统
本专利技术涉及自动仓储
,具体涉及一种巷道堆垛机与立体货架空间位置监测系统。
技术介绍
自动化立体仓库由于具有很高的空间利用率、很强的入出库能力、且采用计算机进行控制管理而利于企业实施现代化管理等特点,已成为企业物流和生产管理不可缺少的仓储技术,越来越受到企业的重视。立体货架是自动化立体仓库的主要构筑物,而钢货架因其具有构件尺寸小、制作方便和安装周期短等优点,目前国内外大多数自动化立体仓库都采用立体钢货架。但由于钢构系统的固有特性,立体货架在库区地面自然沉降、环境温湿度以及货物堆放影响下难免出现形变,该形变如在可控范围,则不影响巷道堆垛机正常执行放货、取货作业;但是,当形变较大时则会造成堆垛机货叉冲撞货架、货物情况的出现,轻者造成货物损坏或坠落,重者会造成货架倾覆等重大安全运行事故。针对上述情况,目前普遍采用的是全站仪等测量仪器,在库区停运时测定货架变形情况是否超出既定阈值,但由于立体货架的结构特点(例如但不限于单深立体高架库货架),需测定位点数量多、对测量人员技术要求较为苛刻,该测量方式存在检测效率低、操作难度大等弊端,一般只进行抽检而非全检。因此,亟需一种灵活、准确、自动、且不影响生产的监测巷道堆垛机与立体货架位移关系的方案。
技术实现思路
为克服已有技术的不足,满足自动化立体仓库管理需要,本专利技术提出了一种巷道堆垛机与立体货架空间位置监测系统,依托测距以及图像识别技术,高效且自动地完成巷道堆垛机与立体货架位移变动的实时测量及检测,从而以另一角度解决现有测量方式的缺陷,满足了实际生产及管理需要。为了实现上述目的,本专利技术提供了如下技术方案:本专利技术提供一种巷道堆垛机与立体货架空间位置监测系统,包括:带有货格物理编号及标靶的标识牌、测距模块、图像采集模块、数据发送模块以及数据处理装置;所述标识牌安装在立体货架的货格处;所述测距模块、所述图像采集模块以及所述数据发送模块均安装在巷道堆垛机的升降载货平台处;所述测距模块以及所述图像采集模块用于测定并采集巷道堆垛机的升降载货平台与待测货格的相应所述标识牌的空间位置信息,并通过所述数据发送模块将空间位置信息无线发送至所述数据处理装置;所述数据处理装置用于将当前空间位置信息与预设阈值或历史空间位置信息进行比对分析,确定巷道堆垛机与立体货架空间位置的变化情况。在其中至少一种可能的实现方式中,所述货格物理编号以数字、字母、图形、符号四者之中的一种或多种形式设置于所述标识牌上,且所述货格物理编号的颜色与所述标识牌的基色具有较大反差。在其中至少一种可能的实现方式中,所述标靶为带有刻度的十字标靶。在其中至少一种可能的实现方式中,所述标识牌粘贴在货格上。在其中至少一种可能的实现方式中,所述测距模块为激光测距装置,所述激光测距装置包括测距激光发射器、测距激光接收器以及测距计算单元。在其中至少一种可能的实现方式中,所述图像采集模块包括拍照单元或摄像单元。在其中至少一种可能的实现方式中,所述数据发送模块包括信息收集单元、无线信号发射单元以及发射天线。在其中至少一种可能的实现方式中,所述测距模块、所述图像采集模块以及所述数据发送模块,均采用防松动螺栓固定安装在巷道堆垛机的升降载货平台靠近货架的位置。在其中至少一种可能的实现方式中,所述测距模块、所述图像采集模块以及所述数据发送模块集于一体,构成检测总成。在其中至少一种可能的实现方式中,所述检测总成中的各模块由巷道堆垛机的电气系统提供电能;或者,所述检测总成还包括电源模块,所述检测总成中的各模块由所述电源模块的内部电池提供电能。本专利技术的构思在于,摒弃传统依靠测量仪器对立体货架进行整体测量的角度,而是通过测距以及图像识别技术,监视并测量巷道堆垛机与立体货架位移的变动,本专利技术可以独立于立体仓库既有仓库管理及设备控制系统,不会干扰库区正常运行,也即是可以在生产在线状态(而非停机状态),通过巷道堆垛机的生产作业实时考察巷道堆垛机与货架(具体可以是各个货格)的相对空间关系的变化,从而及时发现巷道堆垛机的升降载货平台与立体货架的位置异常情况,进而可以有效避免堆垛机货叉冲撞货架及货物、甚至发生货架倾覆等生产事故。由此,本专利技术解决了自动化立体库货架变形测量难度大、周期长、效率低、抽查覆盖不全且作业安全风险高等诸多问题。附图说明图1是本专利技术提供的标识牌的实施例的示意图;图2是本专利技术提供的数据处理装置的实施例的示意图;图3是本专利技术提供的检测总成的实施例的示意图。具体实施方式为了使本领域技术人员能更进一步了解本专利技术的特征及
技术实现思路
,下面结合附图和实施方式对本专利技术实施例作详细说明。本专利技术提供了一种应用于自动化立体仓库的巷道堆垛机与立体货架空间位置监测系统的实施例,具体包括:带有货格物理编号及标靶的标识牌、测距模块、图像采集模块、数据发送模块以及数据处理装置。其中,所述标识牌可以安装在立体货架的货格处,具体地,可以通过粘贴的方式固定在货格底部横梁处,粘贴方式的优势在于可以避免采用螺栓、铆钉等需在货架上打孔的固定方式,从而可以避免货架系统结构应力发生变化。此外,在标识牌上可以通过刻印等方式载录对应货格的位置信息,例如所在货架的行、列、层等,该编号可以以数字、字母、图形、符号四者之中的一种或多种形式体现,如图1所示示例,该标识牌采用了阿拉伯数字显示出所在行、列、层等货格物理编号101,这样便于操作人员直观观测,而无需进行解码、解析;进一步地,标识牌所载录货格物理编号101应较为清晰、明显,尤其颜色最好与标识牌的基色形成较大反差,这样便于图像的采集及识别。再者,附带的标靶是作为定位比对的重要参考,优选如图1所示,可以在标识牌上形成带有刻度的十字标靶102,以便于测距计算以及定位观察。接着,所述测距模块、所述图像采集模块以及所述数据发送模块均安装在巷道堆垛机的升降载货平台处,具体来说,可以采用防松动螺栓安装在巷道堆垛机的升降载货平台底部靠近货架的位置,当然在本专利技术不限定在升降载货平台的一侧或多侧安装,采用防松动螺栓可以使所述测距模块、所述图像采集模块以及所述数据发送模块与巷道堆垛机稳固连接,确保牢固可靠的同时,保证监测精度。关于所述测距模块、所述图像采集模块以及所述数据发送模块,需说明的是,本专利技术考虑的是采用距离测量和图像识别相结合的监测手段实现对巷道堆垛机与货架空间位置关系的检测,测距模块顾名思义用来测定巷道堆垛机的升降载货平台与待测货格的相应所述标识牌的距离,图像采集模块其作用是拍摄测距过程中标识牌的图像,通过现有的图像识别技术可以知晓当前标识牌所对应的货格的信息,更优地,可以与测距模块配合获得多维的位置变化信息,也即是说,测距本身可以体现一个位移变化维度,而结合图像采集及识别后,还可以增加其他的位移变化维度,后文将对此进行说明。所述数据发送模块的作用是将测距模块以及图像采集模块获得的空间位置信息以无线方本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种巷道堆垛机与立体货架空间位置监测系统,其特征在于,包括:/n带有货格物理编号及标靶的标识牌、测距模块、图像采集模块、数据发送模块以及数据处理装置;/n所述标识牌安装在立体货架的货格处;所述测距模块、所述图像采集模块以及所述数据发送模块均安装在巷道堆垛机的升降载货平台处;/n所述测距模块以及所述图像采集模块用于测定并采集巷道堆垛机的升降载货平台与待测货格的相应所述标识牌的空间位置信息,并通过所述数据发送模块将空间位置信息无线发送至所述数据处理装置;/n所述数据处理装置用于将当前空间位置信息与预设阈值或历史空间位置信息进行比对分析,确定巷道堆垛机与立体货架空间位置的变化情况。/n

【技术特征摘要】
1.一种巷道堆垛机与立体货架空间位置监测系统,其特征在于,包括:
带有货格物理编号及标靶的标识牌、测距模块、图像采集模块、数据发送模块以及数据处理装置;
所述标识牌安装在立体货架的货格处;所述测距模块、所述图像采集模块以及所述数据发送模块均安装在巷道堆垛机的升降载货平台处;
所述测距模块以及所述图像采集模块用于测定并采集巷道堆垛机的升降载货平台与待测货格的相应所述标识牌的空间位置信息,并通过所述数据发送模块将空间位置信息无线发送至所述数据处理装置;
所述数据处理装置用于将当前空间位置信息与预设阈值或历史空间位置信息进行比对分析,确定巷道堆垛机与立体货架空间位置的变化情况。


2.根据权利要求1所述的巷道堆垛机与立体货架空间位置监测系统,其特征在于,所述货格物理编号以数字、字母、图形、符号四者之中的一种或多种形式设置于所述标识牌上,且所述货格物理编号的颜色与所述标识牌的基色具有较大反差。


3.根据权利要求1所述的巷道堆垛机与立体货架空间位置监测系统,其特征在于,所述标靶为带有刻度的十字标靶。


4.根据权利要求1~3任一项所述的巷道堆垛机与立体货架空间位置监测系统,其特征在于,所述标识牌粘贴在货格上。


5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员:俎萌萌刘志辉马飞范九歌王冬梅赵丽娟何保兵
申请(专利权)人:河南中烟工业有限责任公司
类型:发明
国别省市:河南;41

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