一种基于图像投影变化的车道偏离快速预警方法技术

本发明专利技术公开一种基于图像投影变化的车道偏离快速预警方法，具体包括相机位置坐标系和车身坐标系的统一、车道线位置获取、车身是否处于车道内的判断、车身偏离快速预警和偏移预警过程，在车道线位置获取时需通过常规方法处理每秒第一帧图像，而在车身偏离快速预警过程中，在确保准确的基础上仅需对剩余大量帧数图像进行简化快速处理，在安全的基础上大幅度的缩减了计算量，使偏离预警更为实时有效。

【技术实现步骤摘要】
一种基于图像投影变化的车道偏离快速预警方法
本专利技术涉及行车安全辅助
，具体涉及一种基于图像投影变化的车道偏离快速预警方法。
技术介绍
汽车的诞生与发展至今已有一百多年的历史，由汽车所构建的交通模式是现代社会文明的重要标志之一。随着社会经济水平的日益提高，绝大多数家庭都买了属于自己的小汽车作为日常代步工具，出行的便捷性有显著提升。但是，随着车辆基数的快速增长，人们在享受汽车所带来的便利的同时，也面临着越来越严峻的交通情况。据美运输局测量预估报告显示，21世纪初，美国平均每天发生两万多起事故，这些事故直接带来数以千亿计的损失。同样作为发达国家的日本，其首府东京每年因为交通拥堵所带来的经济损失超过十万亿日元。英国作为老牌资本主义强国，也饱受交通堵塞所带来的困扰，据相关资料显示，英国每年由交通拥挤问题所造成的经济损失超过十亿英镑，而且在未来的几十年这个数字会不断上涨。此外，随着车辆基数的提高，交通事故率也越来越高，人们的行驶安全性受到威胁，在茫茫车流中不仅要保护别人，还要保护自己，操作难度也越来越大。据统计，约有50%的交通事本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于图像投影变化的车道偏离快速预警方法，其特征在于，具体包括如下步骤：/n（1）相机标定，确定相机内外参数，统一相机位置坐标系和车身坐标系；/n（2）车载相机获取道路行驶视频，视频录取选定每秒24帧，提取每秒第一帧图像，对图像进行预处理，再通过霍夫变换检测直线，获取车道线位置；/n（3）根据标定所得坐标系中车身位置以及左右车道线位置信息判断车身是否处于车道内，如在车道内则继续步骤（4），反之则返回步骤（2）；/n（4）当判定车辆已正常行驶在车道上时，进行车身偏离快速预警：快速预警过程需预处理相机获取的每一帧图像，将预处理所得二值图像进行竖直方向投影，获取每一列上所有像素灰度值之和，作灰...

【技术特征摘要】
1.一种基于图像投影变化的车道偏离快速预警方法，其特征在于，具体包括如下步骤：
（1）相机标定，确定相机内外参数，统一相机位置坐标系和车身坐标系；
（2）车载相机获取道路行驶视频，视频录取选定每秒24帧，提取每秒第一帧图像，对图像进行预处理，再通过霍夫变换检测直线，获取车道线位置；
（3）根据标定所得坐标系中车身位置以及左右车道线位置信息判断车身是否处于车道内，如在车道内则继续步骤（4），反之则返回步骤（2）；
（4）当判定车辆已正常行驶在车道上时，进行车身偏离快速预警：快速预警过程需预处理相机获取的每一帧图像，将预处理所得二值图像进行竖直方向投影，获取每一列上所有像素灰度值之和，作灰度值统计直方图，由于车道线为白色，明显区分于两侧道路颜色，车道线所处位置的灰度值之和会更高，因此所得直方图左右两侧波峰处即为车辆两旁最近的车道线位置，通过波峰位置即可判定两侧车道线在坐标系中位置；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：常嘉伟，施卫，刘斌，李展峰，张晨，
申请(专利权)人：江苏理工学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32