一种湿喷机喷嘴位置检测系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种湿喷机喷嘴位置检测系统，包括数据处理主机、程控装置和传感装置，数据处理主机与程控装置和传感装置均电气连接，数据处理主机处理数据，程控装置控制机械臂运动，传感装置包括检测大臂旋转角度的第一角度传感器、检测大臂俯仰角度的第二角度传感器、检测大臂伸缩距离的第一距离传感器、检测中间臂俯仰角度的第三角度传感器、检测小臂旋转角度的第四角度传感器和检测小臂伸缩距离的第二距离传感器，与现有技术相比，能够准确确定湿喷机喷嘴所在位置，使湿喷机机械臂的运动轨迹规划更为精确，保证湿喷机在自动湿喷时喷头的喷射方向能够始终垂直于岩面，从而有效提高混凝土的喷射质量。

【技术实现步骤摘要】
一种湿喷机喷嘴位置检测系统
本技术涉及混凝土湿喷
，特别涉及一种湿喷机喷嘴位置检测系统。
技术介绍
混凝土湿喷机主要用于隧道的施工建设，通过喷嘴将混凝土混合料直接喷射到岩石表面上形成固结混凝土层，并通过机械臂的起落、回转、伸缩和整机行走，使喷头随着岩面的变化灵活地改变角度和方位，以保证喷头喷射方向始终垂直于岩面，并使喷头与岩面之前保持最佳喷射距离，有效地控制混凝土喷射质量、回弹率和漏洒率。目前而言，为了实现混凝土湿喷机的自动湿喷，需要规划好湿喷机机械臂的运动轨迹，在自动湿喷时，通过控制机械臂的大臂做旋转、俯仰和伸缩动作，中间臂做俯仰动作以及小臂做旋转和伸缩动作，带动喷嘴移动，从而完成湿喷机的自动湿喷作业。而在规划机械臂的运动轨迹时，可以事先控制机械臂带动喷嘴沿施工隧道断面移动，通过确定喷嘴所在位置来反推计算出机械臂各节臂的旋转、俯仰角度及伸缩距离等，以此为依据规划机械臂的运动轨迹。但是在光线不好、环境恶劣的施工隧道内，用传统的方法很难准确确定喷嘴所在位置，导致在机械臂按照规划好的运动轨迹运动带动喷嘴移动时无法保证喷头的喷射方向始终本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种湿喷机喷嘴位置检测系统，所述喷嘴通过机械臂连接于所述湿喷机，所述机械臂包括依次连接的大臂、中间臂和小臂，所述大臂的底端连接所述湿喷机的机体，所述喷嘴连接所述小臂的顶端，其特征在于，所述湿喷机喷嘴位置检测系统包括数据处理主机、程控装置和传感装置，所述数据处理主机与所述程控装置和所述传感装置均电气连接；/n所述数据处理主机用于处理数据；/n所述程控装置用于控制所述机械臂运动；/n所述传感装置包括用于检测所述大臂旋转角度的第一角度传感器、用于检测所述大臂俯仰角度的第二角度传感器、用于检测所述大臂伸缩距离的第一距离传感器、用于检测所述中间臂俯仰角度的第三角度传感器、用于检测所述小臂旋转角度的第...

【技术特征摘要】
1.一种湿喷机喷嘴位置检测系统，所述喷嘴通过机械臂连接于所述湿喷机，所述机械臂包括依次连接的大臂、中间臂和小臂，所述大臂的底端连接所述湿喷机的机体，所述喷嘴连接所述小臂的顶端，其特征在于，所述湿喷机喷嘴位置检测系统包括数据处理主机、程控装置和传感装置，所述数据处理主机与所述程控装置和所述传感装置均电气连接；
所述数据处理主机用于处理数据；
所述程控装置用于控制所述机械臂运动；
所述传感装置包括用于检测所述大臂旋转角度的第一角度传感器、用于检测所述大臂俯仰角度的第二角度传感器、用于检测所述大臂伸缩距离的第一距离传感器、用于检测所述中间臂俯仰角度的第三角度传感器、用于检测所述小臂旋转角度的第四角度传感器和用于检测所述小臂伸缩距离的第二距离传感器。


2.根据权利要求1所述的湿喷机喷嘴位置检测系统，其特征在于，所述湿喷机喷嘴位置检测系统还包括多路模拟量采集装置，所述数据处理主机与所述传感装置通过所述多路模拟量采集装置电气连接。


3.根据权利要求1所述的湿喷机喷嘴位置检测系统，其特征在于，所述程控装...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚俊，管付如，吴新开，熊杰，周鹤，
申请(专利权)人：湖南五新隧道智能装备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南;43