农业温室作业机械臂轨道系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种农业温室作业机械臂轨道系统，包括植栽区行走系统，植栽区行走系统包括种植区立柱、植栽区轨道、滑车和机械臂，植栽区轨道沿植栽区纵深方向设置于植栽区中部或上部，植栽区轨道通过沿植栽区纵深方向分布设置的种植区立柱支撑固定，滑车通过滑车轮行走于植栽区轨道上，且滑车上设置有用于驱动滑车轮转动的驱动装置，所述机械臂固定于滑车上，通过滑车带动机械臂在植栽区内沿纵深方向移动，通过机械臂对植栽区内的作物进行操作。以解决现有室内作业机械臂行进控制精度要求高，地面需要硬化处理，部分采用了地面轨道，但仍存在占用地面空间，影响地面作业，地面杂物干扰轨道等问题。属于温室机械化设备领域。

Track system of agricultural greenhouse manipulator

【技术实现步骤摘要】
农业温室作业机械臂轨道系统
本技术涉及一种农业温室作业机械臂轨道系统，属于温室机械化设备领域。
技术介绍
温室作业机械臂是一种可代替人工移栽、除草、打顶、采摘、除秧等工作的机械化设备，温室作业机械臂集成了计算机视觉系统、数据分析系统、控制系统等，可自动识别需要处理的对象，自动规划动作路线，并自动判断动作结果。如户外草莓采摘机械臂、辣椒采摘机械臂等，现有农业温室作业机器人行进多采用地轨形式或无轨道轮式、履带式行进系统，行进控制精度要求高，地面需要硬化处理，部分采用了地面轨道，但仍存在占用地面空间，影响地面作业，地面杂物干扰轨道的问题。
技术实现思路
本技术的目的在于：提供一种农业温室作业机械臂轨道系统，以解决现有室内作业机械臂行进控制精度要求高，地面需要硬化处理，部分采用了地面轨道，但仍存在占用地面空间，影响地面作业，地面杂物干扰轨道等问题。为解决上述问题，拟采用这样一种农业温室作业机械臂轨道系统，包括植栽区行走系统，植栽区行走系统包括种植区立柱、植栽区轨道、滑车和机械臂，植栽区轨道沿植栽区纵深方向设置于植栽区中部或上部，植栽区轨道通过沿植栽区纵深方向分布设置的种植区立柱支撑固定，滑车通过滑车轮行走于植栽区轨道上，且滑车上设置有用于驱动滑车轮转动的驱动装置，所述机械臂固定于滑车上，通过滑车带动机械臂在植栽区内沿纵深方向移动，通过机械臂对植栽区内的作物进行操作。前述机械臂轨道系统中，还包括有巷道行走系统，巷道行走系统包括巷道立柱、巷道轨道和换行拖车，巷道轨道沿巷道方向设置于巷道的中部或上部，巷道轨道通过沿巷道方向分布设置的巷道立柱支撑固定，换行拖车通过拖车轮行走于巷道轨道上，每个巷道行走系统对应设置多组植栽区行走系统，且每组植栽区行走系统中植栽区轨道的一端均伸至巷道轨道上换行拖车的行走路径处，以实现滑车在植栽区轨道和换行拖车上相互转移；前述机械臂轨道系统中，所述巷道行走系统中还包括换行拖车驱动装置，换行拖车驱动装置包括绳索和转动设置于巷道轨道两端的两个绞盘，所述绳索的一端固定于换行拖车上，绳索的另一端依次绕过两端的两个绞盘后也固定于换行拖车上，通过牵动绳索即可带动换行拖车在巷道轨道上移动，带着滑车从一组植栽区行走系统中植栽区轨道的一端移动到另一组植栽区行走系统中植栽区轨道的一端，实现机械臂在不同组植栽区行走系统之间的转移；前述机械臂轨道系统中，每组植栽区行走系统中包括两组种植区立柱，两组种植区立柱沿植栽区纵深方向相互平行地分布设置，每组种植区立柱上沿分布方向均固定有一条植栽区轨道，两条植栽区轨道沿水平方向相互平行，所述滑车底部两侧的滑车轮分别设置于两条植栽区轨道上；前述机械臂轨道系统中，所述巷道行走系统中包括两组巷道立柱，两组巷道立柱沿巷道方向相互平行地分布设置，每组巷道立柱上沿分布方向均固定有一条巷道轨道，两条巷道轨道沿水平方向相互平行，所述换行拖车底部两侧的拖车轮分别设置于两条巷道轨道上；前述机械臂轨道系统中，所述换行拖车上固定有两条滑车托轨，两条滑车托轨均与植栽区轨道平行且等高设置，两条滑车托轨之间的距离与植栽区行走系统中两条植栽区轨道之间的距离相同，换行拖车移动至植栽区轨道的端部时，两条滑车托轨与植栽区行走系统中两条植栽区轨道对接，以便实现滑车在换行拖车和植栽区行走系统之间平稳转移；前述机械臂轨道系统中，所述种植区立柱和巷道立柱均为温室结构立柱；前述机械臂轨道系统中，所述植栽区行走系统中植栽区轨道的两端设置有位置传感器，巷道行走系统中巷道轨道的两端均设置有限位开关。与现有技术相比，本技术所述温室作业机械臂轨道系统不占用地面空间，车体不会再地面上行走，无需铺设地面轨道或对地面进行硬化处理，而是利用温室中部或上部空余的空间作为机械臂及车体的移动空间，不会受到地面杂物等其他因素的影响，可靠性和稳定性更强，该系统结构简单、运行可靠、备材方便，种植区立柱、巷道立柱可依靠温室现有结构立柱，无需另行安装，上述植栽区轨道、巷道轨道、滑车托轨亦为常见钢管或角铁即可，适宜推广应用。附图说明图1是本技术应用状态下的俯视图；图2是图1中植栽区内的左视图；图3是图1中本技术的正面结构示意图；图4是植栽区及巷道内轨道的布置图。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步的详细说明，应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。实施例参照图1至图4，本实施例提供一种农业温室作业机械臂轨道系统，包括植栽区行走系统和巷道行走系统，植栽区行走系统包括种植区立柱1、植栽区轨道2、滑车3和机械臂4，植栽区轨道2沿植栽区纵深方向设置于植栽区中部或上部，植栽区轨道2通过沿植栽区纵深方向分布设置的种植区立柱1支撑固定，滑车3通过滑车轮31行走于植栽区轨道2上，且滑车3上设置有用于驱动滑车轮31转动的驱动装置，所述机械臂4固定于滑车3上，通过滑车3带动机械臂4在植栽区内沿纵深方向移动，通过机械臂4对植栽区内的作物进行操作，优选地，每组植栽区行走系统中包括两组种植区立柱1，两组种植区立柱1沿植栽区纵深方向相互平行地分布设置，每组种植区立柱1上沿分布方向均固定有一条植栽区轨道2，两条植栽区轨道2沿水平方向相互平行，所述滑车3底部两侧的滑车轮31分别设置于两条植栽区轨道2上，植栽区行走系统中植栽区轨道2的两端还设置有位置传感器10。巷道行走系统包括巷道立柱5、巷道轨道6和换行拖车7，巷道轨道6沿巷道方向设置于巷道的中部或上部，巷道轨道6通过沿巷道方向分布设置的巷道立柱5支撑固定，所述种植区立柱1和巷道立柱5均利用温室现有的结构立柱即可，换行拖车7通过拖车轮71行走于巷道轨道6上，每个巷道行走系统对应设置多组植栽区行走系统，且每组植栽区行走系统中植栽区轨道2的一端均伸至巷道轨道6上换行拖车7的行走路径处，以实现滑车3在植栽区轨道2和换行拖车7上相互转移，巷道行走系统中还包括换行拖车驱动装置8，换行拖车驱动装置8包括绳索81和转动设置于巷道轨道6两端的两个绞盘82，所述绳索81的一端固定于换行拖车7上，绳索81的另一端依次绕过两端的两个绞盘82后也固定于换行拖车7上，通过牵动绳索81即可带动换行拖车7在巷道轨道6上移动，其中一个绞盘82还对应设置有张紧装置，用于调节绳索81的松紧度，所述绳索81可使用钢索替换，更为结实耐用，带着滑车3从一组植栽区行走系统中植栽区轨道2的一端移动到另一组植栽区行走系统中植栽区轨道2的一端，实现机械臂4在不同组植栽区行走系统之间的转移，巷道行走系统中巷道轨道6的两端还设置有限位开关11。进一步优选地，巷道行走系统中包括两组巷道立柱5，两组巷道立柱5沿巷道方向相互平行地分布设置，每组巷道立柱5上沿分布方向均固定有一条巷道轨道6，两条巷道轨道6沿水平方向相互平行，所述换行拖车7底部两侧的拖车轮71分别设置于两条巷道轨道6上。换行拖车7上固定有两条滑车托轨9，两条滑车托轨本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.农业温室作业机械臂轨道系统，其特征在于：包括植栽区行走系统，植栽区行走系统包括种植区立柱(1)、植栽区轨道(2)、滑车(3)和机械臂(4)，植栽区轨道(2)沿植栽区纵深方向设置于植栽区中部或上部，植栽区轨道(2)通过沿植栽区纵深方向分布设置的种植区立柱(1)支撑固定，滑车(3)通过滑车轮(31)行走于植栽区轨道(2)上，且滑车(3)上设置有用于驱动滑车轮(31)转动的驱动装置，所述机械臂(4)固定于滑车(3)上，通过滑车(3)带动机械臂(4)在植栽区内沿纵深方向移动，通过机械臂(4)对植栽区内的作物进行操作。/n

【技术特征摘要】
1.农业温室作业机械臂轨道系统，其特征在于：包括植栽区行走系统，植栽区行走系统包括种植区立柱(1)、植栽区轨道(2)、滑车(3)和机械臂(4)，植栽区轨道(2)沿植栽区纵深方向设置于植栽区中部或上部，植栽区轨道(2)通过沿植栽区纵深方向分布设置的种植区立柱(1)支撑固定，滑车(3)通过滑车轮(31)行走于植栽区轨道(2)上，且滑车(3)上设置有用于驱动滑车轮(31)转动的驱动装置，所述机械臂(4)固定于滑车(3)上，通过滑车(3)带动机械臂(4)在植栽区内沿纵深方向移动，通过机械臂(4)对植栽区内的作物进行操作。


2.根据权利要求1所述农业温室作业机械臂轨道系统，其特征在于：还包括有巷道行走系统，巷道行走系统包括巷道立柱(5)、巷道轨道(6)和换行拖车(7)，巷道轨道(6)沿巷道方向设置于巷道的中部或上部，巷道轨道(6)通过沿巷道方向分布设置的巷道立柱(5)支撑固定，换行拖车(7)通过拖车轮(71)行走于巷道轨道(6)上，每个巷道行走系统对应设置多组植栽区行走系统，且每组植栽区行走系统中植栽区轨道(2)的一端均伸至巷道轨道(6)上换行拖车(7)的行走路径处，以实现滑车(3)在植栽区轨道(2)和换行拖车(7)上相互转移。


3.根据权利要求2所述农业温室作业机械臂轨道系统，其特征在于：所述巷道行走系统中还包括换行拖车驱动装置(8)，换行拖车驱动装置(8)包括绳索(81)和转动设置于巷道轨道(6)两端的两个绞盘(82)，所述绳索(81)的一端固定于换行拖车(7)上，绳索(81)的另一端依次绕过两端的两个绞盘(82)后也固定于换行拖车(7)上，通过牵动绳索(81)即可带动换行拖车(7)在巷道轨道(6)上移动，带着滑车(3)从一组植栽区行走系统中植栽区轨道(2)的一端移动到另一组植栽区行走系统中植栽区轨道...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘亮，
申请(专利权)人：贵州航天智慧农业有限公司，
类型：新型
国别省市：贵州;52