载人潜水器的组合导航定位方法技术

一种载人潜水器的组合导航定位方法，取运动传感器和多普勒测速声纳的速度值，通过第一级卡尔曼滤波器综合，得最优载人潜水器速度值；由卡尔曼滤波器综合出载人潜水器最优速度值和航向角、纵倾角推算载人潜水器位置值；取超短基线定位声纳测量位置值，将超短基线定位声纳测量的位置值和推算出的载人潜水器位置值通过第二级卡尔曼滤波器综合，得最优载人潜水器位置值；采用延时超短基线测量数据融合方法，实现用过去的超短基线测量载人潜水器位置数据，对现在载人潜水器位置推算数据的矫正；不用投放固定水声信标确定载人潜水器在惯性坐标系中坐标。本发明专利技术可把多路导航设备测量得到的载人潜水器的位置和姿态信息，进行综合处理，得最优导航信息。（*该技术在2024年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及载人潜水器在海洋中定位技术，具体的说是把多种导航设备的信号进行综合处理后，估算出一个平滑的最接近真实的载人潜水器位置信息的。
技术介绍
载人潜水器在海洋中航行，实时需要知道自己当前的位置和姿态信息。目前，载人潜水器导航定位系统的功能包括确定载人潜水器相对作业母船的位置、载人潜水器在惯性导航坐标系中的位置、载人潜水器的姿态(包括航向、深度、纵倾、高度)。载人潜水器和自治水下机器人(AUV)统称为无缆水下机器人，现在的无缆水下机器人导航定位有多种办法，也有取多路导航信号的导航方法。但是，他们往往是简单的导航信号备份，而不是进行信号的融合。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种，把多路导航设备测量得到的载人潜水器的位置和姿态信息，进行综合处理，得到最优的导航信息。为了实现上述目的，本专利技术的技术方案是按如下步骤操作1)取运动传感器和多普勒测速声纳的速度值，通过第一级卡尔曼滤波器综合，得到最优的载人潜水器速度值；2)由卡尔曼滤波器综合出的载人潜水器最优速度值和航向角、纵倾角推算载人潜水器位置值；3)取超短基线定位声纳测量的位置值，将超短基线定位声纳测量的位置值和推算出的载人本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种载人潜水器的组合导航定位方法，其特征在于按如下步骤操作：１）取运动传感器和多普勒测速声纳的速度值，通过第一级卡尔曼滤波器综合，得到最优的载人潜水器速度值；２）由卡尔曼滤波器综合出的载人潜水器最优速度值和航向角、纵倾角推算载人潜水器位置值；３）取超短基线定位声纳测量的位置值，将超短基线定位声纳测量的位置值和推算出的载人潜水器位置值通过第二级卡尔曼滤波器综合，得到最优的载人潜水器位置值；４）采用延时超短基线测量数据融合方法，实现用过去的超短基线测量载人潜水器位置数据，对现在载人潜水器位置推算数据的矫正；５）不用投放固定水声信标确定载人潜水器在惯性坐标系中坐标。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：于开洋，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：89[]