一种自动驾驶交叉口行人过街摆渡车控制方法技术

本发明专利技术公开了一种自动驾驶交叉口行人过街摆渡车控制方法，在自动驾驶环境下交叉口各角落设置自动驾驶行人过街摆渡车，有过街需求的行人通过乘坐行人过街摆渡车过街，首先确定交叉口的类型、大小等基本参数，确定摆渡车的数量、容量等参数，采集并输入交叉口行人过街需求，建立行人过街摆渡车行驶路线的计算模型，通过模型为每辆行人过街摆渡车计算行驶路线以及每条路线上的载客人数。本发明专利技术方法主要针对自动驾驶环境下无信号控制交叉口，解决行人安全过街的问题，根据不同的过街需求优化所有行人过街摆渡车的行驶路径，确保摆渡车的总行驶时间最短，在确保行人安全过街的同时，提高行人过街效率。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶交叉口行人过街摆渡车控制方法
本专利技术属于智能交通控制领域，涉及城市道路针对自动驾驶环境下行人过街的交通管控
，更具体地说，涉及一种自动驾驶交叉口行人过街摆渡车控制方法。
技术介绍
自动驾驶技术是未来交通发展的趋势，自动驾驶车辆可通过相互通信协调通过交叉口，无需信号灯控制。例如，2016年在荷兰赫尔蒙德举办的第二届合作驾驶挑战赛(GCDC)上，自动驾驶车辆通过V2V通信相互协作、相互穿插地通过交叉口，如专利《一种自动驾驶下交叉口自由转向车道设置方法》(专利号：ZL201810346657.1)。无信号控制交叉口中车辆相互穿插通行，能较大程度的提高交叉口通行效率，是未来交叉口控制的发展方向。但在自动驾驶环境下，交叉口的行人过街需求不可避免，如果行人过街仍根据传统无信号交叉口的让行规则通行，会对相互穿插通行的自动驾驶车辆造成极大的干扰，严重影响交叉口的通行效率，过街行人的安全也很难得到保障。但是专利ZL201810346657.1并不没有解决行人过街问题，在自动驾驶环境下，交叉口无信号控制，车辆相互穿插通过交叉口时，如何使用交通本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶交叉口行人过街摆渡车控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：/n步骤1：采集交叉口的基本物理参数，确定行人过街摆渡车的基本参数，采集交叉口各角落行人过街需求量；/n步骤2：根据交叉口行人过街需求量，以及行人过街摆渡车的数量、每辆车的容量限制、建立容量和选取行驶轨迹的约束公式；/n步骤3：根据行人过街摆渡车的运行时间，以所有行人过街摆渡车的总时间最短为目标，优化获得每辆车最佳运行方案。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶交叉口行人过街摆渡车控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：
步骤1：采集交叉口的基本物理参数，确定行人过街摆渡车的基本参数，采集交叉口各角落行人过街需求量；
步骤2：根据交叉口行人过街需求量，以及行人过街摆渡车的数量、每辆车的容量限制、建立容量和选取行驶轨迹的约束公式；
步骤3：根据行人过街摆渡车的运行时间，以所有行人过街摆渡车的总时间最短为目标，优化获得每辆车最佳运行方案。


2.根据权利要求1所述一种自动驾驶交叉口行人过街摆渡车控制方法，其特征在于，所述步骤1，包含如下步骤：
步骤11：交叉口的基本物理参数，包括交叉口的类型、大小、车道数、车道宽度，确定行人过街摆渡车的基本参数，包括：交叉口行人过街摆渡车的车辆数，用表示；第辆行人过街摆渡车的容量，用表示，其中，单位为人；行人过街摆渡车在每个节点的停靠时间用表示，单位为秒；考虑十字交叉口、Y型或T型交叉口这两类交叉口，当交叉口为十字交叉口时，行人过街摆渡车在交叉口的停靠点分布在交叉口的四个角落，即A、B、C、D四个位置，其中每个位置包含个停靠点，行人过街摆渡车在停靠点出发或到达，每个位置最多可停靠辆行人过街摆渡车，角落的出发节点集合用表示，，其中、、、，角落的终止节点集合用表示，，其中、、、；当交叉口为Y型或T型交叉口时，行人过街摆渡车在交叉口的停靠点分布在交叉口的三个角落；第辆行人过街摆渡车在节点、之间旅行时间用表示，其中，当出发点和终止点的取值相同时，表示行人过街摆渡车在同一个角落的个停靠点上运行，运行时间用，当出发点和终止点的取值不相同时，根据交叉口车道数、车道宽度及行人过街摆渡车行驶速度确定；
所述步骤2，包含如下步骤：
步骤21：第辆行人过街摆渡车在节点的实际载客量满足公式(1)-(4)约束；

(1)

(2)

(3)

(4)
公式(1)中，为中间变量，表示在节点的最小载客量，表示在节点的行人需求量，单位均为人；公式(2)中为中间变量，表示在节点的最大载客量，...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴伟，刘洋，秦少敏，杜荣华，
申请(专利权)人：长沙理工大学，
类型：发明
国别省市：湖南;43