点云标注方法、装置及系统制造方法及图纸

本申请公开了一种点云标注方法、装置及系统，属于数据处理领域。所述方法包括：根据当前帧点云的采集信息获取N帧点云，根据当前帧点云和获取的N帧点云，确定当前待标注的目标对象处于静止状态还是运动状态。如果目标对象处于静止状态，则根据当前帧点云和获取的N帧点云对目标对象进行标注；如果目标对象处于运动状态，则根据当前帧点云对目标对象进行标注。由于处于静止状态的目标对象在当前帧点云中的轮廓不够清晰，而处于运动状态的目标对象在当前帧点云中的轮廓比较清晰，因此，根据目标对象的不同状态，对目标对象进行标注，使得对当前帧点云中目标对象的标注更加高效，且准确度更高。

【技术实现步骤摘要】
点云标注方法、装置及系统
本申请涉及数据处理领域，特别涉及一种点云标注方法、装置及系统。
技术介绍
随着机器人和自动驾驶汽车等可移动设备的不断发展，为了使可移动设备能够在移动过程中自动对周围的物体和行人等对象进行识别，通常需要预先获取这些对象的数据样本使可移动设备进行机器训练学习。而在获取这些对象的数据样本时，通常需要先获取包含这些对象的点云，并对点云中的对象的类型和尺寸等信息进行标注，以得到点云中每个对象的标签。目前，相关技术中提供了一种点云标注方法，包括：构建三维场景并在该三维场景中建立三维坐标系，将当前帧点云中每个三维点的坐标转换到该三维坐标系中。之后从该三维场景中确定当前待标注的目标对象的轮廓，根据目标对象的轮廓确定目标对象的类型，然后根据该类型对应的标注方式对目标对象进行标注。然而，由于通常情况下，一帧点云中的三维点较为稀疏，所以当目标对象包含的三维点较为稀疏或者目标对象的尺寸较小时，确定目标对象的轮廓较为困难，从而根据目标对象的轮廓确定目标对象的类型的准确度较低，进而使得对目标对象的标注结果的准确度较低。
技术实现思路
本申请提供了一种点云标注方法、装置及系统，可以解决相关技术的当目标对象包含的三维点较为稀疏或者目标对象的尺寸较小时，确定目标对象的轮廓较为困难，从而导致对目标对象的标注结果的准确度较低的问题。所述技术方案如下：第一方面，提供了一种点云标注方法，所述方法包括：根据当前帧点云的采集信息获取N帧点云，所述N为大于或等于1的整数；根据所述当前帧点云和所述N帧点云，确定当前待标注的目标对象处于静止状态还是运动状态；如果所述目标对象处于静止状态，则根据所述当前帧点云和所述N帧点云对所述目标对象进行标注；如果所述目标对象处于运动状态，则根据所述当前帧点云对所述目标对象进行标注。可选地，所述根据所述当前帧点云和所述N帧点云，确定当前待标注的目标对象处于静止状态还是运动状态，包括：根据所述N帧点云中的点云数据，对所述当前帧点云进行稠密化处理；根据稠密化处理后的当前帧点云，确定所述目标对象处于静止状态还是运动状态；所述根据所述当前帧点云和所述N帧点云对所述目标对象进行标注，包括：根据稠密化处理后的当前帧点云对所述目标对象进行标注。可选地，所述根据所述N帧点云中的点云数据，对所述当前帧点云进行稠密化处理，包括：将所述N帧点云中的所有点云数据或者部分点云数据投影到所述当前帧点云中，以对所述当前帧点云进行稠密化处理。可选地，所述根据当前帧点云的采集信息获取N帧点云，包括：获取当前已采集到的多帧点云中每帧点云的采集时间以及所述当前帧点云的采集时间；根据所述多帧点云中每帧点云的采集时间以及所述当前帧点云的采集时间，确定所述多帧点云中每帧点云与所述当前帧点云之间的采集时间间隔；根据确定的采集时间间隔从所述多帧点云中选择N帧点云，所述当前帧点云和所述N帧点云中每相邻两帧点云之间的采集时间间隔为参考时间间隔。可选地，所述根据当前帧点云的采集信息获取N帧点云，包括：获取当前已采集到的多帧点云中每帧点云的位姿信息以及所述当前帧点云的位姿信息；根据所述多帧点云中每帧点云的位姿信息以及所述当前帧点云的位姿信息，确定所述多帧点云中每帧点云与所述当前帧点云之间的空间距离；按照确定的空间距离从所述多帧点云中选择N帧点云，所述当前帧点云和所述N帧点云中每相邻两帧点云之间的空间距离为参考距离。可选地，所述将所述N帧点云中的所有点云数据点云数据投影到所述当前帧点云中，包括：对于所述N帧点云中的第一点云，确定所述第一点云与所述当前帧点云之间的相对位姿信息，所述第一点云为所述N帧点云中的任一帧点云；根据所述第一点云与所述当前帧点云之间的相对位姿信息，以及所述第一点云中的所有点云数据，确定所述第一点云中的所有点云数据在所述当前帧点云中的投影数据；将所述第一点云中的所有点云数据在所述当前帧点云中的投影数据，添加至所述当前帧点云中。可选地，所述根据稠密化处理后的当前帧点云对所述目标对象进行标注，包括：确定所述目标对象的类别；根据所述目标对象的类别，在包含有稠密化处理后的当前帧点云的三维坐标系中生成一个三维框；对所述三维框的位置和尺寸进行调整，以使调整后的三维框能够包围稠密化处理后的当前帧点云中的所述目标对象；通过调整后的三维框，对所述目标对象进行标注。可选地，所述三维框为三维矩形框；所述对所述三维框的位置和尺寸进行调整，包括：当检测到第一调整操作时，按照所述三维坐标系的俯视平面的方向显示所述三维框，调整所述三维框的水平位置、长度和宽度中的至少一个；和/或当检测到第二调整操作时，按照所述三维坐标系的正视平面的方向显示所述三维框，调整所述三维框的垂向位置和高度中的至少一个。可选地，所述调整所述三维框的垂向位置和高度中的至少一个之前，还包括：将位于所述俯视平面内且位于所述三维框之外的点云数据隐藏。第二方面，提供了一种点云标注装置，所述装置包括：获取模块，用于根据当前帧点云的采集信息获取N帧点云，所述N为大于或等于1的整数；确定模块，用于根据所述当前帧点云和所述N帧点云，确定当前待标注的目标对象处于静止状态还是运动状态；第一标注模块，用于如果所述目标对象处于静止状态，则根据所述当前帧点云和所述N帧点云对所述目标对象进行标注；第二标注模块，用于如果所述目标对象处于运动状态，则根据所述当前帧点云对所述目标对象进行标注。可选地，所述确定模块包括：稠密化处理子模块，用于根据所述N帧点云中的点云数据，对所述当前帧点云进行稠密化处理；第一确定子模块，用于根据稠密化处理后的当前帧点云，确定所述目标对象处于静止状态还是运动状态；所述第一标注模块包括：标注子模块，用于根据稠密化处理后的当前帧点云对所述目标对象进行标注。可选地，所述稠密化处理子模块包括：投影单元，用于将所述N帧点云中的所有点云数据或者部分点云数据投影到所述当前帧点云中，以对所述当前帧点云进行稠密化处理。可选地，所述获取模块包括：第一获取子模块，用于获取当前已采集到的多帧点云中每帧点云的采集时间以及所述当前帧点云的采集时间；第二确定子模块，用于根据所述多帧点云中每帧点云的采集时间以及所述当前帧点云的采集时间，确定所述多帧点云中每帧点云与所述当前帧点云之间的采集时间间隔；第一选择子模块，用于根据确定的采集时间间隔从所述多帧点云中选择N帧点云，所述当前帧点云和所述N帧点云中每相邻两帧点云之间的采集时间间隔为参考时间间隔。可选地，所述获取模块包括：第二获取子模块，用于获取当前已采集到的多帧点云中每帧点云的位姿信息以及所述当前帧点云的位姿信息；第三确定子模块，用于根据所述多帧点云中每帧点云的位姿信本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种点云标注方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据当前帧点云的采集信息获取N帧点云，所述N为大于或等于1的整数；/n根据所述当前帧点云和所述N帧点云，确定当前待标注的目标对象处于静止状态还是运动状态；/n如果所述目标对象处于静止状态，则根据所述当前帧点云和所述N帧点云对所述目标对象进行标注；/n如果所述目标对象处于运动状态，则根据所述当前帧点云对所述目标对象进行标注。/n

【技术特征摘要】
1.一种点云标注方法，其特征在于，所述方法包括：
根据当前帧点云的采集信息获取N帧点云，所述N为大于或等于1的整数；
根据所述当前帧点云和所述N帧点云，确定当前待标注的目标对象处于静止状态还是运动状态；
如果所述目标对象处于静止状态，则根据所述当前帧点云和所述N帧点云对所述目标对象进行标注；
如果所述目标对象处于运动状态，则根据所述当前帧点云对所述目标对象进行标注。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前帧点云和所述N帧点云，确定当前待标注的目标对象处于静止状态还是运动状态，包括：
根据所述N帧点云中的点云数据，对所述当前帧点云进行稠密化处理；
根据稠密化处理后的当前帧点云，确定所述目标对象处于静止状态还是运动状态；
所述根据所述当前帧点云和所述N帧点云对所述目标对象进行标注，包括：
根据稠密化处理后的当前帧点云对所述目标对象进行标注。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述N帧点云中的点云数据，对所述当前帧点云进行稠密化处理，包括：
将所述N帧点云中的所有点云数据或者部分点云数据投影到所述当前帧点云中，以对所述当前帧点云进行稠密化处理。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前帧点云的采集信息获取N帧点云，包括：
获取当前已采集到的多帧点云中每帧点云的采集时间以及所述当前帧点云的采集时间；
根据所述多帧点云中每帧点云的采集时间以及所述当前帧点云的采集时间，确定所述多帧点云中每帧点云与所述当前帧点云之间的采集时间间隔；
根据确定的采集时间间隔从所述多帧点云中选择N帧点云，所述当前帧点云和所述N帧点云中每相邻两帧点云之间的采集时间间隔为参考时间间隔。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前帧点云的采集信息获取N帧点云，包括：
获取当前已采集到的多帧点云中每帧点云的位姿信息以及所述当前帧点云的位姿信息；
根据所述多帧点云中每帧点云的位姿信息以及所述当前帧点云的位姿信息，确定所述多帧点云中每帧点云与所述当前帧点云之间的空间距离；
按照确定的空间距离从所述多帧点云中选择N帧点云，所述当前帧点云和所述N帧点云中每相邻两帧点云之间的空间距离为参考距离。


6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述N帧点云中的所有点云数据投影到所述当前帧点云中，包括：
对于所述N帧点云中的第一点云，确定所述第一点云与所述当前帧点云之间的相对位姿信息，所述第一点云为所述N帧点云中的任一帧点云；
根据所述第一点云与所述当前帧点云之间的相对位姿信息，以及所述第一点云中的所有点云数据，确定所述第一点云中的所有点云数据在所述当前帧点云中的投影数据；
将所述第一点云中的所有点云数据在所述当前帧点云中的投影数据，添加至所述当前帧点云中。


7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据稠密化处理后的当前帧点云对所述目标对象进行标注，包括：
确定所述目标对象的类别；
根据所述目标对象的类别，在包含有稠密化处理后的当前帧点云的三维坐标系中生成一个三维框；
对所述三维框的位置和尺寸进行调整，以使调整后的三维框能够包围稠密化处理后的当前帧点云中的所述目标对象；
通过调整后的三维框，对所述目标对象进行标注。


8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述三维框为三维矩形框；
所述对所述三维框的位置和尺寸进行调整，包括：
当检测到第一调整操作时，按照所述三维坐标系的俯视平面的方向显示所述三维框，调整所述三维框的水平位置、长度和宽度中的至少一个；和/或
当检测到第二调整操作时，按照所述三维坐标系的正视平面的方向显示所述三维框，调整所述三维框的垂向位置和高度中的至少一个。


9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述调整所述三维框的垂向位置和高度中的至少一个之前，还包括：
将位于所述俯视平面内且位于所述三维框之外的点云数据隐藏。


10.一种点云标注装置，其特征在于，所述装置包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：徐建云，孙杰，朱雨时，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33