一种可检测竹笋位置的爬行机器人，包括机器人基体，所述机器人基体下侧设有滚轮腔，所述滚轮腔左右壁体转动设有滚轮，所述机器人基体左右对称设有机械臂，所述机械臂包括所述机器人基体转动设有的转动轴，使用本装置，本装置具备自动检测竹笋位置的功能，在检测过程中，本装置能自动爬行并规划路线，无需人员参与，本装置可适应复杂的山地地形，适应大倾角的泥路，不易滑落，本装置可检测一定深度的不可见竹笋，自动化程度高，大大减轻劳动人员的劳动强度，提高效率。
【技术实现步骤摘要】
一种可检测竹笋位置的爬行机器人
本专利技术涉及探测器相关，具体为一种可检测竹笋位置的爬行机器人。
技术介绍
竹笋是江南美食之材，过去甚至有“居不可无竹，食不可无笋”之说，虽然所有竹都有竹笋生成，但并非所有竹笋都能称为烹饪之品。作为蔬菜型竹笋，必须具备组织柔嫩、无苦味或其它恶味，或虽稍带苦味，经加工除苦后可以食用的条件，但竹笋的挖掘却十分困难，尤其是地下不可见竹笋，需要劳动人员有足够的经验来判断。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种可检测竹笋位置的爬行机器人，克服了上述的问题。本专利技术是通过以下技术方案来实现的。本专利技术的一种可检测竹笋位置的爬行机器人，包括机器人基体，所述机器人基体下侧设有滚轮腔，所述滚轮腔左右壁体转动设有滚轮，所述机器人基体左右对称设有机械臂，所述机械臂包括所述机器人基体转动设有的转动轴，所述转动轴内侧设有伸缩电机，所述伸缩电机前后壁体转动设有伸缩齿轮，所述伸缩电机后侧设有驱动所述伸缩齿轮转动的电机，所述转动轴设有伸缩腔，所述伸缩腔滑动设有伸缩轴，所述伸缩轴内侧固定设有伸缩齿条，所述伸缩齿条与所述伸缩齿轮啮合，所述机器人基体位于所述转动轴内侧设有髋关节电机，所述髋关节电机的轴固定连接所述转动轴，所述伸缩轴中间部位设有弯曲电机，所述弯曲电机的轴固定设有传动齿轮，所述伸缩轴位于所述弯曲电机上侧设有关节腔，所述关节腔转动设有弯曲轴，所述弯曲轴外侧端部固定设有弯曲轴，所述弯曲轴与所述传动齿轮啮合，所述弯曲轴位于所述关节腔内固定设有臂体，所述臂体端部固定设有腕关节第二轴，所述腕关节第二轴外侧设有扫叶电机，所述扫叶电机上侧设有探测固定体，所述探测固定体下侧设有腕关节腔，所述腕关节腔左右转动设有所述腕关节第二轴，所述腕关节腔左右转动设有腕关节齿轮，所述腕关节齿轮与所述扫叶电机啮合，所述腕关节腔外侧壁体设有腕关节电机，所述腕关节电机的轴固定连接所述腕关节齿轮的轴，所述探测固定体后侧壁体固定设有红外测距仪，所述探测固定体中间设有探测器，所述探测器内设有水平测试仪，所述探测器位于所述水平测试仪后侧设有电阻测试仪，所述探测器后侧固定设有探针，所述电阻测试仪可检测所述探针处的电阻，所述机器人基体前侧设有扫叶机构，所述机器人基体上侧左侧固定设有视觉识别器，所述机器人基体位于所述视觉识别器右侧固定设有红外探测器，所述机器人基体位于所述视觉识别器后侧固定设有灯具。进一步的，所述扫叶机构包括扫叶体，所述扫叶体设有开口向前的扫叶腔，所述扫叶腔中间后侧壁体设有扫叶电机，所述扫叶电机的轴固定设有扫叶齿轮，所述扫叶腔后侧壁体位于所述扫叶齿轮上侧左右对称转动设有扫叶传动齿轮，所述两个扫叶传动齿轮啮合连接，所述扫叶传动齿轮固定设有皮带轮，所述右侧扫叶传动齿轮固定设有第一皮带轮，所述第一皮带轮与所述扫叶齿轮之间连接设有扫叶皮带，所述扫叶腔前后壁体左右对称转动设有中间皮带轮，所述中间皮带轮与所述皮带轮通过所述扫叶皮带连接，所述扫叶腔前后壁体位于所述中间皮带轮上侧转动设有端部皮带轮，所述端部皮带轮与所述中间皮带轮之间通过所述扫叶皮带连接，所述扫叶体前侧设有扫叶避空位，所述端部皮带轮的轴固定设有扫叶体，所述端部皮带轮外侧设有高度调整器。进一步的，所述高度调整器包括高度调节体，所述高度调节体前侧内腔中转动设有转动动力体，所述转动动力体内设有高度电机，所述高度电机的轴固定设有螺纹轴，所述转动动力体后侧转动设有转轴，所述转轴内设有高度腔，所述螺纹轴通过所述高度腔，所述螺纹轴内滑动设有螺纹滑块，所述螺纹滑块与所述螺纹轴螺纹连接，所述高度腔连通设有连通槽，所述螺纹滑块左右固定设有连接杆，所述连接杆通过所述连通槽，所述螺纹轴外侧滑动设有高度滑块，所述高度滑块与所述连接杆固定连接，所述高度滑块固定连接所述扫叶体，所述转轴固定连接所述端部皮带轮。进一步的，所述水平测试仪包括水平体，所述水平体中间设有球腔，所述球腔中设有液体，所述球腔前侧漂浮设有浮板，所述水平体左右两侧设有导管，所述导管连通所述球腔，所述导管滑动设有浮球，所述导管前侧连通设有感受腔，所述浮球前侧固定设有浮杆，所述感受腔滑动设有所述浮杆，所述感受腔壁体设有位置感受器，所述位置感受器检测所述浮杆的位置。本专利技术的有益效果：使用本装置，本装置具备自动检测竹笋位置的功能，在检测过程中，本装置能自动爬行并规划路线，无需人员参与，本装置可适应复杂的山地地形，适应大倾角的泥路，不易滑落，本装置可检测一定深度的不可见竹笋，自动化程度高，大大减轻劳动人员的劳动强度，提高效率。附图说明为了更清楚地说明专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术整体结构示意图；图2是图1中A-A处的剖视图；图3是图2中水平测试仪处放大结构示意图；图4是图1中扫叶机构处的剖视图；图5是图4中高度调整器处结构示意图；图6是图5中B-B处剖视图；图7是图6中C处放大结构示意图。具体实施方式下面结合图1-7明进行详细说明，其中，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。结合附图1-7所述的一种可检测竹笋位置的爬行机器人，包括机器人基体10，所述机器人基体10下侧设有滚轮腔12，所述滚轮腔12左右壁体转动设有滚轮11，所述机器人基体10左右对称设有机械臂70，所述机械臂70包括所述机器人基体10转动设有的转动轴13，所述转动轴13内侧设有伸缩电机32，所述伸缩电机32前后壁体转动设有伸缩齿轮33，所述伸缩电机32后侧设有驱动所述伸缩齿轮33转动的电机，所述转动轴13设有伸缩腔29，所述伸缩腔29滑动设有伸缩轴14，所述伸缩轴14内侧固定设有伸缩齿条30，所述伸缩齿条30与所述伸缩齿轮33啮合，所述机器人基体10位于所述转动轴13内侧设有髋关节电机28，所述髋关节电机28的轴固定连接所述转动轴13，所述伸缩轴14中间部位设有弯曲电机71，所述弯曲电机71的轴固定设有传动齿轮15，所述伸缩轴14位于所述弯曲电机71上侧设有关节腔17，所述关节腔17转动设有弯曲轴72，所述弯曲轴72外侧端部固定设有弯曲轴72，所述弯曲轴72与所述传动齿轮15啮合，所述弯曲轴72位于所述关节腔17内固定设有臂体18，所述臂体18端部固定设有腕关节第二轴27，所述腕关节第二轴27外侧设有扫叶电机37，所述扫叶电机37上侧设有探测固定体19，所述探测固定体19下侧设有腕关节腔47，所述腕关节腔47左右转动设有所述腕关节第二轴27，所述腕关节腔47左右转动设有腕关节齿轮26，所述腕关节齿轮26与所述扫叶电机37啮合，所述腕关节腔47外侧壁体设有腕关节电机34，所述腕关节电机34的轴固定连接所述腕关节齿轮26的轴，所述探测固定体19后侧壁体固定设有红外测距仪46，所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种可检测竹笋位置的爬行机器人，包括机器人基体，其特征在于：所述机器人基体下侧设有滚轮腔，所述滚轮腔左右壁体转动设有滚轮，所述机器人基体左右对称设有机械臂，所述机械臂包括所述机器人基体转动设有的转动轴，所述转动轴内侧设有伸缩电机，所述伸缩电机前后壁体转动设有伸缩齿轮，所述伸缩电机后侧设有驱动所述伸缩齿轮转动的电机，所述转动轴设有伸缩腔，所述伸缩腔滑动设有伸缩轴，所述伸缩轴内侧固定设有伸缩齿条，所述伸缩齿条与所述伸缩齿轮啮合，所述机器人基体位于所述转动轴内侧设有髋关节电机，所述髋关节电机的轴固定连接所述转动轴，所述伸缩轴中间部位设有弯曲电机，所述弯曲电机的轴固定设有传动齿轮，所述伸缩轴位于所述弯曲电机上侧设有关节腔，所述关节腔转动设有弯曲轴，所述弯曲轴外侧端部固定设有弯曲轴，所述弯曲轴与所述传动齿轮啮合，所述弯曲轴位于所述关节腔内固定设有臂体，所述臂体端部固定设有腕关节第二轴，所述腕关节第二轴外侧设有扫叶电机，所述扫叶电机上侧设有探测固定体，所述探测固定体下侧设有腕关节腔，所述腕关节腔左右转动设有所述腕关节第二轴，所述腕关节腔左右转动设有腕关节齿轮，所述腕关节齿轮与所述扫叶电机啮合，所述腕关节腔外侧壁体设有腕关节电机，所述腕关节电机的轴固定连接所述腕关节齿轮的轴，所述探测固定体后侧壁体固定设有红外测距仪，所述探测固定体中间设有探测器，所述探测器内设有水平测试仪，所述探测器位于所述水平测试仪后侧设有电阻测试仪，所述探测器后侧固定设有探针，所述电阻测试仪可检测所述探针处的电阻，所述机器人基体前侧设有扫叶机构，所述机器人基体上侧左侧固定设有视觉识别器，所述机器人基体位于所述视觉识别器右侧固定设有红外探测器，所述机器人基体位于所述视觉识别器后侧固定设有灯具。/n...
【技术特征摘要】
1.一种可检测竹笋位置的爬行机器人，包括机器人基体，其特征在于：所述机器人基体下侧设有滚轮腔，所述滚轮腔左右壁体转动设有滚轮，所述机器人基体左右对称设有机械臂，所述机械臂包括所述机器人基体转动设有的转动轴，所述转动轴内侧设有伸缩电机，所述伸缩电机前后壁体转动设有伸缩齿轮，所述伸缩电机后侧设有驱动所述伸缩齿轮转动的电机，所述转动轴设有伸缩腔，所述伸缩腔滑动设有伸缩轴，所述伸缩轴内侧固定设有伸缩齿条，所述伸缩齿条与所述伸缩齿轮啮合，所述机器人基体位于所述转动轴内侧设有髋关节电机，所述髋关节电机的轴固定连接所述转动轴，所述伸缩轴中间部位设有弯曲电机，所述弯曲电机的轴固定设有传动齿轮，所述伸缩轴位于所述弯曲电机上侧设有关节腔，所述关节腔转动设有弯曲轴，所述弯曲轴外侧端部固定设有弯曲轴，所述弯曲轴与所述传动齿轮啮合，所述弯曲轴位于所述关节腔内固定设有臂体，所述臂体端部固定设有腕关节第二轴，所述腕关节第二轴外侧设有扫叶电机，所述扫叶电机上侧设有探测固定体，所述探测固定体下侧设有腕关节腔，所述腕关节腔左右转动设有所述腕关节第二轴，所述腕关节腔左右转动设有腕关节齿轮，所述腕关节齿轮与所述扫叶电机啮合，所述腕关节腔外侧壁体设有腕关节电机，所述腕关节电机的轴固定连接所述腕关节齿轮的轴，所述探测固定体后侧壁体固定设有红外测距仪，所述探测固定体中间设有探测器，所述探测器内设有水平测试仪，所述探测器位于所述水平测试仪后侧设有电阻测试仪，所述探测器后侧固定设有探针，所述电阻测试仪可检测所述探针处的电阻，所述机器人基体前侧设有扫叶机构，所述机器人基体上侧左侧固定设有视觉识别器，所述机器人基体位于所述视觉识别器右侧固定设有红外探测器，所述机器人基体位于所述视觉识别器后侧固定设有灯具。
2.根据权利要求1所述的一种可检测竹笋位置的爬行机器人，其特征在于：所述扫叶机构包括扫叶体，所述扫叶体设有...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗顾艳，
申请(专利权)人：广州皓想光学仪器有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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