清洁机器人制造技术

本公开提供了一种清洁机器人，包括用于感测障碍物的障碍物感应单元、驱使所述清洁机器人在表面上行进的驱动单元以及控制单元，所述控制单元包括之字形程序模块、绕障程序模块、续扫程序模块和补扫程序模块。本公开具有上述结构和/或程序模块的清洁机器人不仅减少了其在清洁过程中重复行走的路径，而且还能够使清洁机器人在刚好遍历完整个目标区域时正好位于目标区域的边界上，方便清洁机器人进入下一个区域，进而对下一个区域进行清洁。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人
本公开属于清洁设备
，具体提供了一种清洁机器人。
技术介绍
随着生活水平的提高，智能清洁机器人正在进入越来越多的家庭。现有的清洁机器人包括扫地机器人、擦地机器人、扫拖一体机器人等。清洁机器人在对房间内的地面进行清洁时通常沿着“之字形”、“弓字形”、“Y字形”等轨迹行进，以便能够遍历房间内的所有地面，将房间内的所有地面都打扫干净。清洁机器人在遇到障碍物时通常会绕障碍物行进并清洁一圈，然后再回到原来规划的“之字形”、“弓字形”、“Y字形”等行进路径中，继续对房间进行清洁。图1.1至图1.5示出的是，清洁机器人1在房间内遇到障碍物2时的情形。如图1.1至图1.3所示地，清洁机器人1在遭遇到障碍物2后，以清洁机器人1与障碍物2之间的遭遇位置(图1.1中清洁机器人1所在的位置)为起始点绕障碍物2的轮廓行进一周。如图1.2所示地，当清洁机器人1绕障碍物2的轮廓行进一周之后再次回到该遭遇位置，然后以遭遇位置为起始点开始对障碍物2左侧的区域进行之字形的遍历，直至清洁机器人1行走至图1.3中所示的位置。至此，清洁本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括用于感测障碍物的障碍物感应单元、驱使所述清洁机器人在表面上行进的驱动单元以及控制单元，所述控制单元至少包括以下程序模块：/n之字形程序模块，其被配置为能够控制所述清洁机器人在目标区域中沿着之字形的轨迹行进，所述之字形的轨迹包括第一行进方向的轨迹、第二行进方向的轨迹和第三行进方向的轨迹，所述第一行进方向与所述第二行进方向平行且相反，所述第三行进方向用于使所述清洁机器人从所述第一行进方向和所述第二行进方向中的一个过渡到另一个；/n绕障程序模块，其被配置为能够控制所述清洁机器人在遭遇到障碍物后，以所述清洁机器人与所述障碍物之间的遭遇位置为起始点绕所述障碍物的轮廓行...

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括用于感测障碍物的障碍物感应单元、驱使所述清洁机器人在表面上行进的驱动单元以及控制单元，所述控制单元至少包括以下程序模块：
之字形程序模块，其被配置为能够控制所述清洁机器人在目标区域中沿着之字形的轨迹行进，所述之字形的轨迹包括第一行进方向的轨迹、第二行进方向的轨迹和第三行进方向的轨迹，所述第一行进方向与所述第二行进方向平行且相反，所述第三行进方向用于使所述清洁机器人从所述第一行进方向和所述第二行进方向中的一个过渡到另一个；
绕障程序模块，其被配置为能够控制所述清洁机器人在遭遇到障碍物后，以所述清洁机器人与所述障碍物之间的遭遇位置为起始点绕所述障碍物的轮廓行进至少一周；
续扫程序模块，其被配置为能够控制清洁机器人在绕所述障碍物的轮廓行进所述至少一周后，继续绕所述障碍物的轮廓行进至接续点，然后重新调用所述之字形程序模块，以使所述清洁机器人朝着所述目标区域中的待清洁区域继续沿着之字形的轨迹行进；其中，
所述接续点为平行于所述第一行进方向的直线与所述轮廓的切点，且所述接续点位于所述轮廓上靠近所述遭遇位置的一侧。


2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述轮廓上存在多个所述切点，所述接续点为多个所述切点中与所述遭遇位置之间的距离最短的一个切点。


3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述轮廓上存在多个所述切点，
在与所述第三行进方向相反的行进方向上，将多个所述切点中距离所述遭遇位置最远的一个切点作为所述接续点。


4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元还包括补扫程序模块，
所述补扫程序模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：王旭宁，余杰，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33