一种基于RTK-GPS高精度定位的智能喷雾小车及控制方法技术

一种基于RTK‑GPS高精度定位的智能喷雾小车及控制方法，包括总装车架，所述总装车架内装有液晶显示屏和中控柜，所述总装车架前进方向一侧装有激光雷达，所述总装车架内装有喷雾系统，所述总装车架内部安装有药品瓶存取架，所述总装车架的四周设置四个行走机构，在两个平行方向的行走机构之间安装有轮间距调节系统和车轮间距调节驱动装置。本发明专利技术具有低操作频率、精度高、自动化水平高的智能移动的特点。

【技术实现步骤摘要】
一种基于RTK-GPS高精度定位的智能喷雾小车及控制方法
本专利技术涉及田间智能喷雾移动平台
，特别涉及一种基于RTK-GPS高精度定位的智能喷雾小车及控制方法。
技术介绍
传统GPS定位过程中由于接收机热噪声和多径效应导致的多重误差，使得测码距的码元宽度较大，测量精度不高，无法满足精细农业对高精度的要求。实时动态载波相位差分(Realtimekinematic，RTK)GPS定位能够显著提高定位精度，可以达到厘米级。在本系统中以农田实际导航应用为目的，智能喷雾小车作为移动站，在小车运动过程中，基准站通过数据通信链将载波相位信息和坐标值等发送给小车移动站，小车接收数据后利用静态相对测量的方式对基线求解，然后计算待测点的位置坐标，可实现厘米级的高精度定位。当前田间喷施方式多以人力劳动为主，尽管出现了更为省时省力的大型喷灌机和无人机喷施方式，但大型喷灌机作业精度不高，没有解决药、水、肥等资源浪费的问题，而无人机精准喷施过程对人员的技术要求高，大大增加了培训成本，且无法实时处理数据，因此急需开发设计一种低操作频率、精度高、自动化水平高的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于RTK-GPS高精度定位的智能喷雾小车，其特征在于，包括总装车架(13)，所述总装车架(13)内装有液晶显示屏(1)和中控柜(2)，所述总装车架(13)前进方向一侧装有激光雷达(4)，所述总装车架(13)内装有喷雾系统，所述总装车架(13)内部安装有药品瓶存取架(11)，所述总装车架(13)的四周设置四个行走机构，在两个平行方向的行走机构之间安装有轮间距调节系统(12)和车轮间距调节驱动装置(3)，定位系统与中控柜(2)相连，所述定位系统包含GPS天线板(7)和定位导航模块。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于RTK-GPS高精度定位的智能喷雾小车，其特征在于，包括总装车架(13)，所述总装车架(13)内装有液晶显示屏(1)和中控柜(2)，所述总装车架(13)前进方向一侧装有激光雷达(4)，所述总装车架(13)内装有喷雾系统，所述总装车架(13)内部安装有药品瓶存取架(11)，所述总装车架(13)的四周设置四个行走机构，在两个平行方向的行走机构之间安装有轮间距调节系统(12)和车轮间距调节驱动装置(3)，定位系统与中控柜(2)相连，所述定位系统包含GPS天线板(7)和定位导航模块。


2.根据权利要求1所述的一种基于RTK-GPS高精度定位的智能喷雾小车，其特征在于，所述喷雾系统包含电动喷雾器(9)、液体储存罐(8)和雾滴喷头(17)，电动喷雾器(9)上端安装有太阳能电池组件(6)，所述太阳能电池组件(6)通过中控柜(2)控制为整个系统供电，所述电动喷雾器(9)与液体储存罐(8)相连，电动喷雾器(9)内部的水泵通过负压将液体储存罐中(8)中的液体抽出，所述液体储存罐(8)中存放的液体类型有除草剂、病虫害农药和水肥营养液，所述电动喷雾器(9)通过可伸缩喷雾杆与雾滴喷头(17)相连。


3.根据权利要求2所述的一种基于RTK-GPS高精度定位的智能喷雾小车，其特征在于，所述雾滴喷头(17)上端与可伸缩喷雾杆(26)相连，可伸缩喷雾杆(26)上部与喷雾杆连接机构(25)相接，喷雾杆连接机构(25)固定在电动喷雾器(9)的下部。


4.根据权利要求1所述的一种基于RTK-GPS高精度定位的智能喷雾小车，其特征在于，所述中控柜(2)外部连接液晶显示屏(1)、无线通信天线(5)和GPS天线板(7)，所述中控柜(2)还与激光雷达(4)、太阳能电池组件(6)、电动喷雾器(9)和伺服电机(13)相连，所述中控柜(2)与车轮间距调节驱动装置(3)相连；
所述中控柜(2)连接液晶显示屏(1)，可实时显示小车位置、喷施路径、喷雾量和工作时长，激光雷达(4)获取的田间作物表型信息经中控柜(2)中处理器分析后显示在液晶显示屏(1)上，实现人机交互。


5.根据权利要求1所述的一种基于RTK-GPS高精度定位的智能喷雾小车，其特征在于，所述行走机构包括固定块(20)、车轮连接杆(14)、车轮支撑架(15)、伺服电机(16)、防滑车轮胎(19)，总装车架(13)上设置有固定块(20)，固定块(20)连接车轮连接杆(14)一端，车轮连接杆(14)另一端与车轮支撑架(15)相连，车轮支撑架(15)用于固定伺服电机(16)和防滑车轮胎(19)。


6.根据权利要求5所述的一种基于RTK-GPS高精度定位的智能喷雾小车，其特征在于，所述车轮支撑架(15)的周围有3个钢丝压缩螺旋弹簧，分别是第一直立弹簧(21)、第二直立弹簧(23)和底部弹簧(22)，第一直立弹簧(21)和第二直立弹簧(23)平行设置，底部...

【专利技术属性】
技术研发人员：樊湘鹏，周建平，许燕，杨晶晶，李开敬，尹起，地力夏提·依马木，韩嘉鑫，
申请(专利权)人：新疆大学，
类型：发明
国别省市：新疆;65