一种声源自主搜寻定位方法技术

本发明专利技术涉及一种声源自主搜寻定位方法。该定位方法基于移动机器人，包括以下步骤：首先，利用传声器阵列对目标声源初步定位：在移动机器人的拟人头部设置４个传声器组成的阵列，４个传声器分别布装在机器人拟人头部外廓圆的最大内接正方形的四个顶点位置上，各传声器之间的距离相等，并构成移动机器人的左右耳，用其分别采集目标声源两路声音信号，该两路声音信号经基于时延的数学处理后，即可得到目标声源的初步位置；其次，把听觉定位与视觉定位相融合：即在得到目标声源的初步位置后，利用方位角度信息水平转动机器人的拟人头部，利用俯仰角信息上下转动机器人拟人头部，或者或同时移动机器人本体，使目标声源处于机器人的视野范围内；最后，利用视觉信号对目标声源进行精确视觉定位。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动检测及机器人技术，具体为一种实际的室内环境下，基于移动机器人的声源自主搜寻定位方法，国际专利分类号拟为Int.Cl.G01D 21/02 (2006.01)。
技术介绍
随着各国对国家安全、社会治安等公共事业的高度重视，以防暴、反 恐、消防灭火、排险救援等为特征的危险作业移动机器人的需求日益凸现。 在工业上，各种危险化学反应釜、危险品储罐及其管道的检测与维修机器人 的需求日益增多，尤其是在石化行业，随着我国石化工业的发展，各类化学 反应容器和输送管道的泄漏检测与修补已成为石化工业避免事故的关键技 术。但目前存在的突出问题是如何实现移动机器人对可疑物品的准确判断。 在特殊环境中搜寻并跟踪特定声源、获取与所跟踪声源的准确距离、判断声 源方向，同时进行声音的识别以及为打击武器进行自动瞄准等工作就显得非 常重要，它对于保障人民的生命财产安全，促进经济社会的和谐发展具有重 大现实意义。这方面一个新兴的研究及应用方向就是如何将声源定位、识别与移动机 器人技术相结合，通过移动机器人来搜寻发现声源，确定声源位置，并识别 该声源，即所谓声源定位和识别的问题。主动搜寻可以有效地弥补传本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种声源自主搜寻定位方法，该定位方法基于移动机器人，包括以下步骤：首先，利用传声器阵列对目标声源初步定位：在移动机器人的拟人头部设置４个传声器组成的阵列，４个传声器分别布装在机器人拟人头部外廓圆的最大内接正方形的四个顶点位置上，各传声器之间的距离相等，并构成移动机器人的左右耳，用其分别采集目标声源两路声音信号，该两路声音信号经基于时延的数学处理后，即可得到目标声源的初步位置；其次，把听觉定位与视觉定位相融合：即在得到目标声源的初步位置后，利用方位角度信息水平转动机器人的拟人头部，利用俯仰角信息上下转动机器人拟人头部，或者或同时移动机器人本体，使目标声源处于机器人的视野范围内；最后，利用视觉信号...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张明路，吕晓玲，孙凌宇，张小俊，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：12[中国|天津]