一种基于双目相机的图像校正方法、系统、设备和可读存储介质技术方案

本申请实施例公开了一种基于双目相机的图像校正方法、系统、设备和可读存储介质，所述方法包括：基于双目相机获取N对M个不同距离的左目图像和右目图像；针对每对图像，分别在左目图像和右目图像中标定特征点，并获取左目图像和右目图像中所述特征点坐标；根据每对图像的特征点坐标计算平行精度评估结果；根据所述平行精度评估结果对每对图像进行校正。完成了双目相机图像的高精度校正工作。

【技术实现步骤摘要】
一种基于双目相机的图像校正方法、系统、设备和可读存储介质
本申请实施例涉及图像处理
，具体涉及一种基于双目相机的图像校正方法、系统、设备和可读存储介质。
技术介绍
双目相机的标定主要分为内参标定和外参标定，内参标定的主要目的是获取镜头畸变模型，从而消除图像中的畸变，使校正后的图像可以更加准确的反映物体的真实情况；外参标定的主要目的是获取双目之间的相对位置关系，然后进行相应的补偿，为后续深度图像的生成提供良好的输入源。因此双目相机标定结果的准确程度，直接影响了深度图的质量。现有的双目相机标定方法，如“张氏标定”方法等，由于标定操作不确定性等原因，并不能反映出相机的真实状态，进而影响到深度图的质量。
技术实现思路
为此，本申请实施例提供一种基于双目相机的图像校正方法、系统、设备和可读存储介质，可以获得质量更高的深度图。为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：根据本申请实施例的第一方面，提供了一种基于双目相机的图像校正方法，所述方法包括：基于双目相机获取N对M个不同距离的左目图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于双目相机的图像校正方法，其特征在于，所述方法包括：/n基于双目相机获取N对M个不同距离的左目图像和右目图像，N和M为大于1的整数；/n针对每对图像，分别在左目图像和右目图像中标定特征点，并获取左目图像和右目图像中所述特征点坐标；/n根据每对图像的特征点坐标计算平行精度评估结果；/n根据所述平行精度评估结果对每对图像进行校正。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于双目相机的图像校正方法，其特征在于，所述方法包括：
基于双目相机获取N对M个不同距离的左目图像和右目图像，N和M为大于1的整数；
针对每对图像，分别在左目图像和右目图像中标定特征点，并获取左目图像和右目图像中所述特征点坐标；
根据每对图像的特征点坐标计算平行精度评估结果；
根据所述平行精度评估结果对每对图像进行校正。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别在左目图像和右目图像中标定特征点，包括：
分别在左目图像和右目图像中标定黑白棋盘格角点图像中心位置为特征点。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每对图像的特征点坐标计算平行精度评估结果，包括：
获取N对图像的特征点的纵向坐标值Plyn和Pryn；
根据纵向坐标值Plyn和Pryn计算纵向坐标值差值Pyerrorn；
根据设定步长和M个距离数值，得到总Pyerror分布；
根据总Pyerror分布情况拟合高斯曲线，计算数学期望μ，作为双目相机的平行精度评估结果Perror。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述平行精度评估结果对每对图像进行校正，包括：
根据所述平行精度评估结果Perror的整数部分值，固定左目图像，对右目图像进行整像素的平移，作为粗调整；和/或
根据所述平行精度评估结果Perror的小数部分，使用双线性差值方法对图像进行亚像素平移，作为精调整。


5.一种基于双目相机的图像校正系统，其特征在于，所述系统包括：
图像获取模块，用于基于双目相机获取N对M个不同距离的左目图像和右目图像，N和M为大于1的整数；
特征点标定模块，用于针对每对图像，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王欣亮，孙钊，李建，王鹏，裴姗姗，
申请(专利权)人：北京中科慧眼科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11