目标测距方法、装置及系统制造方法及图纸

本申请提供一种目标测距方法，方法包括：检测车载相机采集的每帧图像中的待测距目标；遍历所述每帧图像，判断当前遍历的图像中的待测距目标是否进入所述盲区；若是，则从已采集的图像中选择一帧采集时间与当前遍历的图像的采集时间的差值最小且所述待测距目标未进入盲区的图像；基于选择的图像确定所述待测距目标未进入盲区时的测距信息，并依据所述测距信息确定所述待测距目标进入盲区时距所述车辆的实际距离。当判断当前遍历的图像中的待测距目标进入盲区时，通过依据待测距目标位于非盲区时的测距信息，获得待测距目标位于盲区时与车辆的距离，以解决在纯视觉的基础上，目标在盲区时无法测距的问题。

【技术实现步骤摘要】
目标测距方法、装置及系统
本申请涉及图像处理
，尤其涉及一种目标测距方法、装置及系统。
技术介绍
在车辆辅助驾驶领域中，采用的基于视觉的目标测距模块，只能测量图像中露全目标(即图像中的目标与路面存在交汇点)的距离，而当目标的一部分进入到车辆盲区内，由于相机无法拍摄到目标与路面的交汇点，因此采用目前的目标测距模块无法计算得到目标的距离。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供一种目标测距方法、装置及系统，以解决目前所采用的目标测距模块无法计算车辆盲区内的目标的距离的问题。根据本申请实施例的第一方面，提供一种目标测距方法，所述方法包括：检测车载相机采集的每帧图像中的待测距目标，所述车载相机位于车辆引擎盖的上方，所述车载相机的可视区域边界与所述车辆之间的区域为盲区；遍历所述每帧图像，判断当前遍历的图像中的待测距目标是否进入所述盲区；若是，则从已采集的图像中选择一帧采集时间与当前遍历的图像的采集时间的差值最小且所述待测距目标未进入盲区的图像；基于选择的图像确定所述待测距目标未进入盲区时的测距信息，并依据所述测距信息确定所述待测距目标进入盲区时距所述车辆的实际距离。根据本申请实施例的第二方面，提供一种目标测距装置，所述装置包括：检测模块，用于检测车载相机采集的每帧图像中的待测距目标，所述车载相机位于车辆引擎盖的上方，所述车载相机的可视区域边界与所述车辆之间的区域为盲区；遍历判断模块，用于遍历所述每帧图像，判断当前遍历的图像中的待测距目标是否进入所述盲区；选择模块，用于在判断为是时，从已采集的图像中选择一帧采集时间与当前遍历的图像的采集时间的差值最小且所述待测距目标未进入盲区的图像；确定模块，用于基于选择的图像确定所述待测距目标未进入盲区时的测距信息，并依据所述测距信息确定所述待测距目标进入盲区时距所述车辆的实际距离。根据本申请实施例的第三方面，提供一种目标测距系统，所述系统包括：车载相机，用于采集图像并发送至处理器；处理器，用于检测每帧图像中的待测距目标，所述车载相机位于车辆引擎盖的上方，所述车载相机的可视区域边界与所述车辆之间的区域为盲区；遍历所述每帧图像，判断当前遍历的图像中的待测距目标是否进入所述盲区；若是，则从已采集的图像中选择一帧采集时间与当前遍历的图像的采集时间的差值最小且所述待测距目标未进入盲区的图像，并基于选择的图像确定所述待测距目标未进入盲区时的测距信息，并依据所述测距信息确定所述待测距目标进入盲区时距所述车辆的实际距离。应用本申请实施例，通过检测车载相机采集的每帧图像中的待测距目标，所述车载相机位于车辆引擎盖的上方，所述车载相机的可视区域边界与所述车辆之间的区域为盲区，然后遍历每帧图像，判断当前遍历的图像中的待测距目标是否进入盲区，若是，则从已采集的图像中选择一帧采集时间与当前遍历的图像的采集时间的差值最小且所述待测距目标未进入盲区的图像，并基于选择的图像确定所述待测距目标未进入盲区时的测距信息，并依据所述测距信息确定所述待测距目标进入盲区时距所述车辆的实际距离。基于上述描述可知，当判断当前遍历的图像中的待测距目标进入盲区时，通过依据待测距目标位于非盲区时的测距信息，获得待测距目标位于盲区时与车辆的距离，以解决在纯视觉的基础上，目标在盲区时无法测距的问题。附图说明图1A-图1B为本申请根据一示例性实施例示出的一种车辆的盲区示意图；图2A为本申请根据一示例性实施例示出的一种目标测距方法的实施例流程图；图2B为本申请根据图2A所示实施例示出的一种待测距目标全露状态示意图；图2C为本申请根据图2A所示实施例示出的一种待测距目标进入盲区示意图；图3A为本申请根据一示例性实施例示出的另一种目标测距方法的实施例流程图；图3B为本申请根据图3A所示实施例示出的一种关键信息匹配示意图；图3C为本申请根据图3A所示实施例示出的一种小孔成像原理示意图；图3D为本申请根据图3A所示实施例示出的另一种小孔成像原理示意图；图3E为本申请根据图3A所示实施例示出的一种目标位于盲区时的测距示意图；图4为本申请根据一示例性实施例示出的一种目标测距系统结构图；图5为本申请根据一示例性实施例示出的一种目标测距装置的实施例结构图。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。目前所使用的基于视觉的目标测距模块，采用的小孔成像原理只能测量图像中完整目标的距离，即需要相机拍摄到目标与路面的交汇点。而当目标进入车辆的盲区时，相机就无法拍摄到目标与路面的交汇点，此时目标测距模块无法采用小孔成像原理测量目标的距离，进而导致驾驶员无法获知与车前目标的距离，给行车安全带来隐患。车辆的盲区指的是安装在车辆前挡风玻璃上的车载相机，由于车辆引擎盖遮挡或相机驾设角度导致的前方近距离拍摄不到的区域，如图1A所示，为由车辆引擎盖遮挡导致出现的盲区，图1B为由车载相机的架设角度导致出现的盲区。为了测量目标进入盲区的距离，也有采用多传感器融合的方案，即在设置车载相机的同时再在车辆上安装测距雷达，利用测距雷达来测量目标位于车辆盲区时的距离，但这无疑增加了硬件成本，而且对于只配置了车载相机的一些低端的辅助驾驶产品中无法实现雷达测距。为解决上述问题，本申请提出一种目标测距方法，通过检测车载相机采集的每帧图像中的待测距目标，所述车载相机位于车辆引擎盖的上方，所述车载相机的可视区域边界与所述车辆之间的区域为盲区，然后遍历每帧图像，判断当前遍历的图像中的待测距目标是否进入盲区，若是，则从已采集的图像中选择一帧采集时间与当前遍历的图像的采集时间的差值最小且所述待测距目标未进入盲区的图像，并基于选择的图像确定所述待测距目标未进入盲区时的测距信息，并依据所述测距信息确定所述待测距目标进入盲区时距所述车辆的实际距离。基于上述描述可知，当判断当本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标测距方法，其特征在于，所述方法包括：/n检测车载相机采集的每帧图像中的待测距目标，所述车载相机位于车辆引擎盖的上方，所述车载相机的可视区域边界与所述车辆之间的区域为盲区；/n遍历所述每帧图像，判断当前遍历的图像中的待测距目标是否进入所述盲区；/n若是，则从已采集的图像中选择一帧采集时间与当前遍历的图像的采集时间的差值最小且所述待测距目标未进入盲区的图像；/n基于选择的图像确定所述待测距目标未进入盲区时的测距信息，并依据所述测距信息确定所述待测距目标进入盲区时距所述车辆的实际距离。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标测距方法，其特征在于，所述方法包括：
检测车载相机采集的每帧图像中的待测距目标，所述车载相机位于车辆引擎盖的上方，所述车载相机的可视区域边界与所述车辆之间的区域为盲区；
遍历所述每帧图像，判断当前遍历的图像中的待测距目标是否进入所述盲区；
若是，则从已采集的图像中选择一帧采集时间与当前遍历的图像的采集时间的差值最小且所述待测距目标未进入盲区的图像；
基于选择的图像确定所述待测距目标未进入盲区时的测距信息，并依据所述测距信息确定所述待测距目标进入盲区时距所述车辆的实际距离。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测车载相机采集的每帧图像中的待测距目标，包括：
检测车载相机采集的图像中的预设类型的目标，并获得所述目标的目标框；
针对在每帧图像中获得的目标框，将与其他目标框不存在连接关系的目标框中的目标确定为待测距目标。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断当前遍历的图像中的待测距目标是否进入所述盲区，包括：
在当前遍历的图像中确定待测距目标距图像指定边缘的像素距离；
确定所述像素距离与图像高度之间的占比；
若所述占比超过预设阈值，则确定当前遍历的图像中的待测距目标未进入所述盲区；
若所述占比未超过预设阈值，则确定当前遍历的图像中的待测距目标进入所述盲区。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于选择的图像确定所述待测距目标未进入盲区时的测距信息，包括：
在当前遍历的图像中提取所述待测距目标的关键信息，所述关键信息为所述待测距目标与图像指定边缘交汇处的像素信息；
在选择的图像中查找与所述关键信息匹配的像素点，所述像素点为所述待测距目标在选择的图像中所占区域中的像素点；
依据选择的图像确定所述待测距目标未进入盲区时距车载相机的实际距离；
依据所述待检测目标未进入盲区时距车载相机的实际距离，确定所述像素点所指示的目标点距地面的实际高度，并将所述实际高度和所述待检测目标未进入盲区时距车载相机的实际距离作为测距信息。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，依据所述待检测目标未进入盲区时距车载相机的实际距离，确定所述像素点所指示的目标点距地面的实际高度，包括：
在选择的图像中，确定所述像素点距所述待测距目标指定边界的像素距离；依据所述像素距离和未进入盲区时距车载相机的实际距离，确定所述像素点所指示的目标点距地面的实际高度；或者，
在选择的图像中确定所述待测距目标所占区域的像素高度，并依据所述像素高度和未进入盲区时距车载相机的实际距离，确定所述待测距目标的实际高度；在选择的图像中确定所述像素点与所述待测距目标指定边界之间的像素距离占所述像素高度的比例；依据所述比例和所述待测距目标的实际高度，确定所述像素点所指示的目标点距地面的实际高度；
其中，所述车载相机的成像平面与地面垂直。


6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，依据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：方先成，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33