远程遥控接管方法、装置、系统、介质及无人驾驶车辆制造方法及图纸

本说明书公开了一种远程遥控接管方法、装置、系统、介质及无人驾驶车辆，包括：在无人驾驶车辆上安装接管监测设备，与自动驾驶计算设备之间相互独立，监测自动驾驶计算设备是否发生异常，在确定发生异常时向远程遥控接管服务器发送请求接管消息，接收远程遥控接管服务器发送的远程遥控接管指令，将远程遥控接管指令发送给整车控制设备，整车控制设备根据远程遥控接管指令的指令优先级，将无人驾驶车辆的驾驶模式由自动驾驶模式切换成远程遥控接管模式，实现对无人驾驶车辆的远程遥控控制。在自动驾驶计算设备出现异常时，通过接管监测设备与远程遥控接管系统建立通信，及时有效地实现对无人驾驶车辆的远程遥控接管，提升无人驾驶车辆的行车安全。

【技术实现步骤摘要】
远程遥控接管方法、装置、系统、介质及无人驾驶车辆
本说明书涉及自动驾驶
，尤其涉及一种远程遥控接管方法、装置、系统、介质及无人驾驶车辆。
技术介绍
自动驾驶车辆(Autonomousvehicles；Self-drivingautomobile)，又称无人驾驶车辆、电脑驾驶车辆、或轮式移动机器人，是一种通过计算机系统实现无人驾驶的智能设备。具体地，自动驾驶车辆主要依靠人工智能、视觉计算、雷达等监控装置和全球定位系统之间的协同合作，让计算机可以在没有任何人类主动参与操作的情况下，自动安全地操作机动车辆。为了保障自动驾驶车辆和道路的安全，自动驾驶车辆对计算机的运算能力和计算控制系统的稳定性要求都比较高，但是在现有自动驾驶技术的发展阶段，投入使用的自动驾驶车辆还需要具备远程遥控接管的功能，以便于自动驾驶车辆在发生异常的时候，能够请求远程驾驶平台对其进行远程接管控制，处理所发生的异常情况。然而，经研究发现，在实际应用中，自动驾驶车辆触发远程遥控接管机制后，往往出现不是因为计算机系统系统崩溃而导致远程遥控接管失效，就是因为驾驶异常情况的发生而导致远程遥控接管滞后进而引发交通事故；等等各种现象，这些现象说明目前在自动驾驶技术中远程遥控接管机制还存在很多不健全的情况。因此，本说明书实施例提出一种远程遥控接管方法，以保证远程遥控接管的有效性和及时性。
技术实现思路
本说明书提供一种远程遥控接管方法、装置、系统、介质及无人驾驶车辆，以部分解决上述现有技术存在的问题。本说明书采用下述技术方案：本说明书实施例提供的一种远程遥控接管方法，无人驾驶车辆上安装有接管监测设备、自动驾驶计算设备和整车控制设备，其中，所述接管监测设备与所述自动驾驶计算设备之间相互独立，所述接管监测设备和所述自动驾驶计算设备分别与所述整车控制设备之间建立通信连接，所述方法包括：所述接管监测设备监测所述自动驾驶计算设备是否发生异常；若监测结果为发生异常，则所述接管监测设备向远程遥控接管服务器发送请求接管消息，所述请求接管消息用于请求所述远程遥控接管服务器对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制；所述接管监测设备接收所述远程遥控接管服务器发送的远程遥控接管指令；所述接管监测设备将所述远程遥控接管指令发送给所述整车控制设备，以使所述整车控制设备在接收到所述远程遥控接管指令时，根据所述远程遥控接管指令的指令优先级，将所述无人驾驶车辆的驾驶控制模式由自动驾驶模式切换成远程遥控接管模式，其中，所述远程遥控接管指令的指令优先级高于所述自动驾驶计算设备发送的驾驶行为指令的指令优先级。可选的，所述接管监测设备监测所述无人驾驶车辆的所述自动驾驶计算设备是否发生异常，具体包括：所述接管监测设备实时接收所述整车控制设备发送的驾驶行为数据，所述驾驶行为数据由所述自动驾驶计算设备根据所述无人驾驶车辆当前所处的行驶道路的环境数据计算得到；所述接管监测设备根据所述驾驶行为数据，判断所述无人驾驶车辆的驾驶行为是否发生异常；所述接管监测设备根据判断结果，确定所述自动驾驶计算设备是否发生异常。可选的，所述接管监测设备根据所述驾驶行为数据，判断所述无人驾驶车辆的驾驶行为是否发生异常，具体包括：所述接管监测设备根据所述驾驶行为数据，判断所述无人驾驶车辆在单位时间内的驾驶行为是否存在异常，所述驾驶行为包含加速行为、减速行为、转弯行为中的至少一种。可选的，所述接管监测设备监测所述无人驾驶车辆的所述自动驾驶计算设备是否发生异常，具体包括：所述接管监测设备向所述自动驾驶计算设备发送心跳监测数据包；若在设定时间内未接收到所述自动驾驶计算设备发送的回复消息，则所述接管监测设备确定所述自动驾驶计算设备出现异常；若在设定时间内接收到所述自动驾驶计算设备发送的回复消息，则所述接管监测设备确定所述自动驾驶计算设备未出现异常。本说明书实施例还提供了一种远程遥控接管方法，无人驾驶车辆上安装有自动驾驶计算设备，所述方法包括：所述自动驾驶计算设备接收安装在所述无人驾驶车辆上的传感器发送的当前行驶道路的环境数据；所述自动驾驶计算设备在根据所述环境数据和历史时刻的所述无人驾驶车辆的位姿数据确定驾驶行为数据的过程中，监测自身数据计算能力，所述驾驶行为数据用于控制所述无人驾驶车辆行驶；所述自动驾驶计算设备在确定自身数据计算能力不足时，向远程遥控接管服务器发送请求接管消息，所述请求接管消息用于请求所述远程遥控接管服务器对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制；所述自动驾驶计算设备接收所述远程遥控接管服务器发送的远程遥控接管指令；所述自动驾驶计算设备将所述远程遥控接管指令发送给所述整车控制设备，以使所述整车控制设备在接收到所述远程遥控接管指令时，根据所述远程遥控接管指令的指令优先级，将所述无人驾驶车辆的驾驶控制模式由自动驾驶模式切换成远程遥控接管模式，其中，所述远程遥控接管指令的指令优先级高于所述自动驾驶计算设备发送的驾驶行为指令的指令优先级。可选的，所述自动驾驶计算设备在接收安装在所述无人驾驶车辆上的传感器发送的当前行驶道路的环境数据之前，所述方法还包括：所述自动驾驶计算设备监测安装在所述无人驾驶车辆上的传感器的工作状态；所述自动驾驶计算设备在监测到所述传感器发生工作异常时，向远程遥控接管服务器发送请求接管消息，所述请求接管消息用于请求所述远程遥控接管服务器对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制。在本说明书实施例提供的技术方案中，自动驾驶计算设备既能够对自身的数据运算能力进行监测，还能够对无人驾驶车辆上安装的传感器的工作状态进行监测，并在出现异常的情况下发起远程遥控接管，这样丰富了进行远程遥控接管的场景，进而有效提升了无人驾驶车辆的行车安全。本说明书实施例还提供了一种远程遥控接管方法，无人驾驶车辆与远程遥控接管服务器之间建立通信连接，所述方法包括：接收所述无人驾驶车辆发送的请求接管消息，所述请求接管消息通过如上述所述的远程遥控接管方法得到的；根据所述请求接管消息，向所述无人驾驶车辆发送远程遥控接管指令，所述远程遥控接管指令的指令优先级高于所述无人驾驶车辆上安装的自动驾驶计算设备发送的驾驶行为指令的指令优先级；从所述无人驾驶车辆中获取驾驶状态数据，所述驾驶状态数据中包含车辆状态数据、驾驶行为数据和行驶道路的环境数据中的至少一种，所述车辆状态数据包含车辆速度；根据所述驾驶状态数据，对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制。可选的，根据所述驾驶状态数据，对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制，具体包括：根据所述驾驶状态数据，判断所述无人驾驶车辆的驾驶行为是否能够被修正；若判断结果是能够被修正，则向所述无人驾驶车辆发送驾驶行为修正指令，所述驾驶行为修正指令用于指示所述无人驾驶车辆修正驾驶行为，以改变驾驶状态；并监测所述无人驾驶车辆的驾驶状态，若监测结果是驾驶状态恢复正常，则向本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种远程遥控接管方法，其特征在于，无人驾驶车辆上安装有接管监测设备、自动驾驶计算设备和整车控制设备，其中，所述接管监测设备与所述自动驾驶计算设备之间相互独立，所述接管监测设备和所述自动驾驶计算设备分别与所述整车控制设备之间建立通信连接，所述方法包括：/n所述接管监测设备监测所述自动驾驶计算设备是否发生异常；/n若监测结果为发生异常，则所述接管监测设备向远程遥控接管服务器发送请求接管消息，所述请求接管消息用于请求所述远程遥控接管服务器对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制；/n所述接管监测设备接收所述远程遥控接管服务器发送的远程遥控接管指令；/n所述接管监测设备将所述远程遥控接管指令发送给所述整车控制设备，以使所述整车控制设备在接收到所述远程遥控接管指令时，根据所述远程遥控接管指令的指令优先级，将所述无人驾驶车辆的驾驶控制模式由自动驾驶模式切换成远程遥控接管模式，其中，所述远程遥控接管指令的指令优先级高于所述自动驾驶计算设备发送的驾驶行为指令的指令优先级。/n

【技术特征摘要】
1.一种远程遥控接管方法，其特征在于，无人驾驶车辆上安装有接管监测设备、自动驾驶计算设备和整车控制设备，其中，所述接管监测设备与所述自动驾驶计算设备之间相互独立，所述接管监测设备和所述自动驾驶计算设备分别与所述整车控制设备之间建立通信连接，所述方法包括：
所述接管监测设备监测所述自动驾驶计算设备是否发生异常；
若监测结果为发生异常，则所述接管监测设备向远程遥控接管服务器发送请求接管消息，所述请求接管消息用于请求所述远程遥控接管服务器对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制；
所述接管监测设备接收所述远程遥控接管服务器发送的远程遥控接管指令；
所述接管监测设备将所述远程遥控接管指令发送给所述整车控制设备，以使所述整车控制设备在接收到所述远程遥控接管指令时，根据所述远程遥控接管指令的指令优先级，将所述无人驾驶车辆的驾驶控制模式由自动驾驶模式切换成远程遥控接管模式，其中，所述远程遥控接管指令的指令优先级高于所述自动驾驶计算设备发送的驾驶行为指令的指令优先级。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接管监测设备监测所述无人驾驶车辆的所述自动驾驶计算设备是否发生异常，具体包括：
所述接管监测设备实时接收所述整车控制设备发送的驾驶行为数据，所述驾驶行为数据由所述自动驾驶计算设备根据所述无人驾驶车辆当前所处的行驶道路的环境数据计算得到；
所述接管监测设备根据所述驾驶行为数据，判断所述无人驾驶车辆的驾驶行为是否发生异常；
所述接管监测设备根据判断结果，确定所述自动驾驶计算设备是否发生异常。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接管监测设备监测所述无人驾驶车辆的所述自动驾驶计算设备是否发生异常，具体包括：
所述接管监测设备向所述自动驾驶计算设备发送心跳监测数据包；
若在设定时间内未接收到所述自动驾驶计算设备发送的回复消息，则所述接管监测设备确定所述自动驾驶计算设备出现异常；
若在设定时间内接收到所述自动驾驶计算设备发送的回复消息，则所述接管监测设备确定所述自动驾驶计算设备未出现异常。


4.一种远程遥控接管方法，其特征在于，无人驾驶车辆上安装有自动驾驶计算设备，所述方法包括：
所述自动驾驶计算设备接收安装在所述无人驾驶车辆上的传感器发送的当前行驶道路的环境数据；
所述自动驾驶计算设备在根据所述环境数据和历史时刻的所述无人驾驶车辆的位姿数据确定驾驶行为数据的过程中，监测自身数据计算能力，所述驾驶行为数据用于控制所述无人驾驶车辆行驶；
所述自动驾驶计算设备在确定自身数据计算能力不足时，向远程遥控接管服务器发送请求接管消息，所述请求接管消息用于请求所述远程遥控接管服务器对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制；
所述自动驾驶计算设备接收所述远程遥控接管服务器发送的远程遥控接管指令；
所述自动驾驶计算设备将所述远程遥控接管指令发送给所述整车控制设备，以使所述整车控制设备在接收到所述远程遥控接管指令时，根据所述远程遥控接管指令的指令优先级，将所述无人驾驶车辆的驾驶控制模式由自动驾驶模式切换成远程遥控接管模式，其中，所述远程遥控接管指令的指令优先级高于所述自动驾驶计算设备发送的驾驶行为指令的指令优先级。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶计算设备在接收安装在所述无人驾驶车辆上的传感器发送的当前行驶道路的环境数据之前，所述方法还包括：
所述自动驾驶计算设备监测安装在所述无人驾驶车辆上的传感器的工作状态；
所述自动驾驶计算设备在监测到所述传感器发生工作异常时，向远程遥控接管服务器发送请求接管消息，所述请求接管消息用于请求所述远程遥控接管服务器对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制。


6.一种远程遥控接管方法，其特征在于，无人驾驶车辆与远程遥控接管服务器之间建立通信连接，所述方法包括：
接收所述无人驾驶车辆发送的请求接管消息，所述请求接管消息通过如权利要求1至5任一项所述的远程遥控接管方法得到的；
根据所述请求接管消息，向所述无人驾驶车辆发送远程遥控接管指令，所述远程遥控接管指令的指令优先级高于所述无人驾驶车辆上安装的自动驾驶计算设备发送的驾驶行为指令的指令优先级；
从所述无人驾驶车辆中获取驾驶状态数据，所述驾驶状态数据中包含车辆状态数据、驾驶行为数据和行驶道路的环境数据中的至少一种，所述车辆状态数据包含车辆速度；
根据所述驾驶状态数据，对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制。


7.一种远程遥控接管系统，其特征在于，所述远程遥控接管系统包含远程遥控接管服务器和无人驾驶车辆，所述无人驾驶车辆上安装有接管监测设备、自动驾驶计算设备和整车控制设备，其中，所述接管监测设备与所述自动驾驶计算设备之间相互独立，所述接管监测设备与所述自动驾驶计算设备分别与所述远程遥控接管服务器之间建立通信连接，所述接管监测设备与所述自动驾驶计算设备分别与所述整车控制设备之间建立通信连接；
所述自动驾驶计算设备，用于根据所述无人驾驶车辆当前所处的行驶道路的环境数据确定驾驶行为数据，并将所述驾驶行为数据对应的驾驶行为指令发送给所述整车控制设备，使所述整车控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建勋，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11