一种可抛投部署的侦察机器人制造技术

本发明专利技术提出一种可抛投部署的侦察机器人，包括机器人本体、能源部件和车轮部件。该可抛投部署的侦察机器人，采用大弹性车轮结构设计，针对抛投部署的要求设计了变尺寸蜂窝状轮胎结构，解决了传统侦察机器人抗震能力差，越障能力不足和地形适应能力差的缺点。车轮和电池组采用快速拆装结构，使机器人能够快速组装部署，符合侦察机器人快速部署的要求。

【技术实现步骤摘要】
一种可抛投部署的侦察机器人
本专利技术涉及侦察机器人设备
，尤其涉及一种可抛投部署的侦察机器人。
技术介绍
随着军工及民用机器智能化的发展，对机器人的依赖程度越来越大，例如在处理恐怖事件、工业事故及遭到敌人袭击后产生的核污染和生化灾害时，经常会遇到现场情况不明、人员无法接近或高度危险的区域，如果能够利用机器人代替人员进入情况不明或者人难以进入的场合去查明现场情况、取回样本、处理高危险事件，则可以避免操作人员直接暴露在有毒，核辐射等危险环境中，能够大大减少人员伤亡，提高保障能力和工作效率。目前在执行侦察任务时，操作人员需要远程操控机器人运动到任务区域，这就要求部署地点到任务区域的路径要连续，如果出现道路中断或者无法直接到达的情况，机器人就无法完成侦察任务。因此将机器人抛投到无法直接到达的地方是目前侦察机器人研究领域的一个重要方向。抛投部署一方面要求机器人结构能够承受大的冲击，另一方面抛投后机器人的姿态是未知的，就要求机器人不分正反前后，抛投后可直接操作使用，目前市场上主要的抛投机器人形式主要有球形结构，哑铃状结构，这类结构适合抛投，但存在越障能力差，地形适应能力不足等缺陷，一旦跌入凹陷的地形中，就无法逃出，无法继续执行任务，这些缺点约束了侦察机器人的推广，市场亟须一种可抛投部署，地形适应能力强，具有优良越障能力的机器人。
技术实现思路
针对以上问题，本专利技术提供一种可抛投部署的侦察机器人，机器人采用四轮驱动，地形适应能力强，轮组布局紧凑，使机器人具备优异的越障能力，此外车轮采用抗震设计，能够承受抛投过程中产生的震动，机器人结构不分正反前后，抛投后可直接使用操作终端进行操作，提升了机器人适应能力，极大的扩展了机器人的应用范围。本专利技术的技术方案为：所述一种可抛投部署的侦察机器人，包括机器人本体、能源部件和车轮部件；所述车轮部件包括2N个弹性车轮，在机器人本体每侧各安装N个弹性车轮；所述弹性车轮的直径大于机器人本体的厚度，且单侧N个弹性车轮的最前端与最后端距离大于机器人本体的前后长度；设弹性车轮最上端到机器人本体上表面距离为S1，弹性车轮最下端到机器人本体下表面距离为S2，单侧N个弹性车轮最前端到机器人本体最前端距离为S3，单侧N个弹性车轮最后端到机器人本体最后端距离为S4，则S1、S2、S3和S4均大于所述弹性车轮在设定的最大径向压缩载荷作用下的径向变形尺寸S；所述能源部件固定安装在机器人本体内部。进一步的，所述弹性车轮包括轮胎、轮毂以及与轮轴连接的机构；所述轮胎包覆于所述轮毂的外圆周面上；所述轮胎采用橡胶材料，轮胎圆周面上设计有防滑纹，轮胎内部采用蜂窝状的结构，且蜂窝尺寸沿径向由外向内逐渐缩小。进一步的，所述弹性车轮与机器人本体轮轴连接的机构采用键连接机构；所述键连接机构安装在弹性车轮的轮毂中；所述键连接机构具有带键的键按钮以及弹性驱动机构；所述弹性驱动机构的驱动力作用在所述键按钮上；当所述键连接机构安装在弹性车轮的轮毂内后，所述弹性驱动机构能够驱动所述键按钮的键与伸入弹性车轮中的轮轴上的键槽配合。进一步的，所述键连接机构包括外壳、弹性驱动机构以及带键的键按钮；所述外壳具有安装所述键按钮的深槽，且所述外壳中具有用于穿过轮轴的通孔，外壳中用于穿过轮轴的通孔与所述深槽连通；所述键按钮安装在所述深槽内，且在深槽底部设置有弹性驱动机构，弹性驱动机构能够驱动所述键按钮在所述深槽内滑动；所述键按钮上具有通孔，键按钮上的通孔位置与外壳中用于穿过轮轴的通孔位置有重叠；所述键按钮上的通孔内侧面设置有键，且键的指向沿所述键按钮在所述深槽中的向外滑动方向。进一步的，所述键按钮与所述外壳之间还通过销轴配合，其中销轴与所述键按钮及所述外壳中的一个结构为固定配合，与另一结构为长条孔配合，且长条孔方向平行于键的指向。进一步的，所述弹性驱动机构为压缩弹簧。进一步的，所述机器人本体包括上壳，下壳和支撑架；所述支撑架为主体支撑结构，上壳及下壳分别密封安装在支撑架的上下两侧；轮轴安装在所述支撑架上。进一步的，所述机器人本体上设置有载荷模块，所述载荷模块包括两组摄像头、两组近红外照明装置、两组照明灯以及喇叭和话筒；摄像头、近红外照明装置和照明灯成套使用，分别安装在机器人本体的前端和后端；喇叭和话筒固定在机器人本体的下壳上。进一步的，所述机器人本体内部具有驱动部件；单侧N个弹性车轮采用同一驱动部件驱动，且通过同步机构实现同侧车轮的同步运动。进一步的，所述机器人本体上壳设置有能源部件安装槽，所述安装槽内壁具有同于固定能源部件的卡扣，所述能源部件外侧面具有对应的L型卡槽，用于与安装槽内壁卡扣配合，实现能源部件的快速安装和拆卸。有益效果本专利技术提供的一种可抛投部署的侦察机器人，采用大弹性车轮结构设计，针对抛投部署的要求设计了变尺寸蜂窝状轮胎结构，解决了传统侦察机器人抗震能力差，越障能力不足和地形适应能力差的缺点。车轮和电池组采用快速拆装结构，使机器人能够快速组装部署，符合侦察机器人快速部署的要求。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1所示为机器人的轴侧视图图2所示为机器人车轮结构图3所示为机器人俯视图和正视图图4所示为车轮的投影视图图5所示为电池组结构示意图图6所示为机器人组装方式示意图7所示为蜂窝状车轮结构示意图图8所示为键连接机构结构爆炸图其中：1、弹性车轮；2、机器人本体；3、能源部件；4、轮胎；5、轮毂；6、键连接机构；7、滑动轴承；8、上壳；9、支撑架；10、下壳；11、近红外照明装置；12、摄像头；13、照明灯；15、卡扣；16、喇叭和话筒；17、轮轴；18、轮胎表面层；19、粗蜂窝区；20、密集蜂窝区。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。本实施例中的一种抛投部署的侦察机器人，其基本组成包括机器人本体2、能源部件3和车轮部件，其中能源部件3在本实施例中采用电池组形式。所述车轮部件包括2N个弹性车轮，在机器人本体每侧各安装N本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可抛投部署的侦察机器人，其特征在于：包括机器人本体、能源部件和车轮部件；/n所述车轮部件包括2N个弹性车轮，在机器人本体每侧各安装N个弹性车轮；/n所述弹性车轮的直径大于机器人本体的厚度，且单侧N个弹性车轮的最前端与最后端距离大于机器人本体的前后长度；设弹性车轮最上端到机器人本体上表面距离为S1，弹性车轮最下端到机器人本体下表面距离为S2，单侧N个弹性车轮最前端到机器人本体最前端距离为S3，单侧N个弹性车轮最后端到机器人本体最后端距离为S4，则S1、S2、S3和S4均大于所述弹性车轮在设定的最大径向压缩载荷作用下的径向变形尺寸S；/n所述能源部件固定安装在机器人本体内部。/n

【技术特征摘要】
1.一种可抛投部署的侦察机器人，其特征在于：包括机器人本体、能源部件和车轮部件；
所述车轮部件包括2N个弹性车轮，在机器人本体每侧各安装N个弹性车轮；
所述弹性车轮的直径大于机器人本体的厚度，且单侧N个弹性车轮的最前端与最后端距离大于机器人本体的前后长度；设弹性车轮最上端到机器人本体上表面距离为S1，弹性车轮最下端到机器人本体下表面距离为S2，单侧N个弹性车轮最前端到机器人本体最前端距离为S3，单侧N个弹性车轮最后端到机器人本体最后端距离为S4，则S1、S2、S3和S4均大于所述弹性车轮在设定的最大径向压缩载荷作用下的径向变形尺寸S；
所述能源部件固定安装在机器人本体内部。


2.根据权利要求1所述一种可抛投部署的侦察机器人，其特征在于：所述弹性车轮包括轮胎、轮毂以及与轮轴连接的机构；所述轮胎包覆于所述轮毂的外圆周面上；所述轮胎采用橡胶材料，轮胎圆周面上设计有防滑纹，轮胎内部采用蜂窝状的结构，且蜂窝尺寸沿径向由外向内逐渐缩小。


3.根据权利要求2所述一种可抛投部署的侦察机器人，其特征在于：所述弹性车轮与机器人本体轮轴连接的机构采用键连接机构；所述键连接机构安装在弹性车轮的轮毂中；所述键连接机构具有带键的键按钮以及弹性驱动机构；所述弹性驱动机构的驱动力作用在所述键按钮上；当所述键连接机构安装在弹性车轮的轮毂内后，所述弹性驱动机构能够驱动所述键按钮的键与伸入弹性车轮中的轮轴上的键槽配合。


4.根据权利要求3所述一种可抛投部署的侦察机器人，其特征在于：所述键连接机构包括外壳、弹性驱动机构以及带键的键按钮；所述外壳具有安装所述键按钮的深槽，且所述外壳中具有用于穿过轮轴的通孔，外壳中用于穿过轮轴的通孔与所述深槽连通；所述键按钮安装在所述深槽内，且在深槽底部...

【专利技术属性】
技术研发人员：李保平，李林桐，张东利，宁晨曦，张院，
申请(专利权)人：中天智控科技控股股份有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西;61