基于旁轴视觉结构振镜拼图加工的视觉定位方法技术

本发明专利技术公开一种基于旁轴视觉结构振镜拼图加工的视觉定位方法，首先校正振镜精度并生成振镜校正文件，通过振镜校正文件来校正视觉误差；然后进行图档分割，在加工前计算好分割后每个区块需要加工的路径，加工过程中只需要进行方向偏移和角度旋转；接着进行视觉定位，找到基准点坐标，及对应的偏移旋转量；基于所述的基准点及偏移旋转量进行图形变换，将运动平台坐标系上的点转换成振镜坐标系下的坐标值，加工时可将这些坐标值直接发送给振镜系统进行加工；将运动控制平台移动都平台坐标系下的中心点坐标位置，将加工路径线段特征点的坐标值发送给振镜系统，进行加工，并在当前区块加工完成后，依次加工其他区块，直至所有区块加工完成。

【技术实现步骤摘要】
基于旁轴视觉结构振镜拼图加工的视觉定位方法
本专利技术涉及高精度大幅面的振镜加工
，如柔性电路板，即FPC材料加工，尤其涉及使用运动平台配合振镜对加工区域进行拼接，以实现对大幅面产品加工的场景，特别是为提高加工精度使用工业相机进行视觉定位时的坐标计算，具体为一种基于旁轴视觉结构振镜拼图加工的视觉定位方法。
技术介绍
由于振镜加工幅面的限制，目前激光加工领域对于大幅面图形的加工主要用拼接的方式完成，即：将大幅面的图档分割成若干个方块(每个方块的区域应小于振镜的最大工作幅面以保证每次加工能够正常标刻)，每次用振镜加工一个方块中的内容，然后移动运动平台至下一个方块的中心位置，再用振镜加工该方块中的图形内容，直至整个大幅面的图档标刻完成。而高精度的激光加工，仅靠机械夹具的定位是无法满足精度要求的，通常会使用工业相机进行视觉定位。视觉定位的最主要目的是计算样品实际的放置情况与理论图纸之间的相对于基准点C的偏移Δγ角度，X方向偏移ΔX，Y方向偏移ΔY。振镜加工设备依靠振镜进行加工，运动平台仅做搬运和移动的作用，因此，对于这类设备，把需本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于旁轴视觉结构振镜拼图加工的视觉定位方法，其特征在于，包括：/n校正振镜精度：生成振镜校正文件；/n校正视觉误差：通过振镜校正文件对XY方向进行误差补偿；/n分割图档：得到每一区块的中心点坐标{Center1-1，…,Centerm-n}和以区块为单位记录的每一区块的图档路径；/n视觉定位：计算出实际基准点的坐标，得到理论基准点与实际基准点的X方向偏移量ΔX、Y方向偏移量ΔY和角度偏移量Δγ；/n图形变换：得到针对每一区块运动控制平台需要移动的中心点位置坐标和所述每一区块对应的实际加工路径；/n转换坐标系，依次进行加工直至加工完成。/n

【技术特征摘要】
1.基于旁轴视觉结构振镜拼图加工的视觉定位方法，其特征在于，包括：
校正振镜精度：生成振镜校正文件；
校正视觉误差：通过振镜校正文件对XY方向进行误差补偿；
分割图档：得到每一区块的中心点坐标{Center1-1，…,Centerm-n}和以区块为单位记录的每一区块的图档路径；
视觉定位：计算出实际基准点的坐标，得到理论基准点与实际基准点的X方向偏移量ΔX、Y方向偏移量ΔY和角度偏移量Δγ；
图形变换：得到针对每一区块运动控制平台需要移动的中心点位置坐标和所述每一区块对应的实际加工路径；
转换坐标系，依次进行加工直至加工完成。


2.根据权利要求1所述的基于旁轴视觉结构振镜拼图加工的视觉定位方法，其特征在于，视觉定位步骤中，若视觉定位点为两个，则基准点为两个视觉定位点的中点，ΔX和ΔY分别为理论基准点和实际基准点的XY方向偏移量，Δγ为理论视觉定位点连线与实际视觉定位点连线的夹角。


3.根据权利要求1所述的基于旁轴视觉结构振镜拼图加工的视觉定位方法，其特征在于，视觉定位步骤中，若视觉定位点为四个，则基准点为四个视觉定位点对角两两相连形成的两条对角线的交点，ΔX和ΔY分别为理论基准点和实际基准点的XY方向偏移量，Δγ为理论视觉定位点的对角线夹角与实际视觉定位点的对角线夹角的差值。


4.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐蓝青，王雪辉，王建刚，
申请(专利权)人：武汉华工激光工程有限责任公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42