一种螺旋轨道式割胶机构制造技术

本发明专利技术公开一种螺旋轨道式割胶机构，包括抱树部分、螺旋齿轨部分和移动刀具部分，抱树部分包括两个分别安装在螺旋齿轨部分中螺旋齿轨两端的抱臂，通过两个抱臂上的电机驱动使抱臂部分抱紧在树上；移动刀具部分滑动安装在螺旋齿轨上，移动刀具部分上的刀具用于对橡胶树进行切割。该螺旋轨道式割胶机构，只需要机械臂将割胶机构送至待割树的附近，割胶机构将自主抱紧到树上，避免在割胶过程中产生晃动对割胶效果造成影响；在机构抱紧到树上之后，割胶刀再沿着螺旋齿轨，通过自适应机构实现完整的割胶动作，割出螺旋形的刀痕。由于割胶过程完全只依靠割胶机构来实现，避免了割胶机构与机械臂协同运动，产生的同步性问题。

【技术实现步骤摘要】
一种螺旋轨道式割胶机构
本专利技术涉及割胶机构
，特别是涉及一种螺旋轨道式割胶机构。
技术介绍
现有的割胶机构都是采用“一机一树”的形式，即每一棵橡胶树上都要安装一套割胶机构，成本极高，且需要依靠割胶机构实现绕树转动及沿树干上下运动的运动方式，极大的增大了割胶机构的复杂程度。因此，现有“一机一树”形式的割胶机构结构复杂，重量大且成本很高，导致这种形式的割胶机构无法推广，并不能真正投入使用。与此同时，现有的一种割胶机构，需要通过割胶机构和机械臂的协同运动，进行割胶操作，即，割胶机构完成水平方向的圆周运动，同时割胶用机械臂完成竖直方向的直线运动。这就需要机械臂与割胶机构的运动同步性极高才可以实现，但现有的割胶机构的同步性较差。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种螺旋轨道式割胶机构，以解决上述现有技术存在的问题，割胶机构可以稳定的抱紧在树上，在割胶过程中不会产生晃动，使割胶效果更好，割胶轨迹更平滑。为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：本专利技术提供一种螺旋轨道式割胶机构，包括抱树部分、螺旋齿轨部分和移动刀具部分，所述抱树部分包括两个分别安装在所述螺旋齿轨部分中螺旋齿轨两端的抱臂，通过两个所述抱臂上的电机驱动使所述抱臂部分抱紧在树上；所述移动刀具部分滑动安装在所述螺旋齿轨上，所述移动刀具部分上的刀具用于对橡胶树进行切割。优选地，所述抱树部分还包括有滚轮，所述抱臂的末端安装有滚轮，所述滚轮用于接触树干。优选地，两个所述抱臂的驱动电机相互独立；在机械臂将割胶机构移动并待割树时，两个抱臂的电机带动两个所述抱臂向内侧运动，当两个所述抱臂末端的所述滚轮接触到树干时，抱臂电机停止驱动。优选地，所述抱臂电机内选用带有蜗轮蜗杆结构的减速箱。优选地，所述螺旋齿轨的形状呈螺旋形，螺旋形的所述螺旋齿轨的内侧分布有用于配合所述移动刀具部分移动的齿轨。优选地，所述螺旋齿轨的两端装有限位传感器。优选地，所述移动刀具部分包括呈上下结构并固定连接的刀具组件和移动组件，与机械臂固定连接的所述移动组件的连接座与所述螺旋齿轨相配合；所述刀具组件中的刀具用于对橡胶树进行切割。优选地，所述移动组件的连接座上设置有与所述螺旋齿轨的齿轨相啮合的齿轮，通过电机带动所述移动组件的齿轮在齿轨上转动。优选地，所述刀具组件中安装有测距传感器，通过所述测距传感器确定所述移动刀具部分相对于起刀点的位置，再将刀具移动到起刀点。优选地，所述移动组件的连接座上固定有安装板，所述安装板的两端分别设置有顶杆一和顶杆二，两个顶杆分布在所述螺旋齿轨的上下两侧，所述顶杆一和顶杆二的末端安装有压缩弹簧，所述压缩弹簧用于与树干相抵触。本专利技术相对于现有技术取得了以下技术效果：本专利技术的螺旋轨道式割胶机构，只需要机械臂将割胶机构送至待割树的附近，割胶机构将自主抱紧到树上，避免在割胶过程中产生晃动对割胶效果造成影响；在机构抱紧到树上之后，割胶刀再沿着螺旋齿轨，通过自适应机构实现完整的割胶动作，割出螺旋形的刀痕。由于割胶过程完全只依靠割胶机构来实现，避免了割胶机构与机械臂协同运动，产生的同步性问题。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为螺旋轨道式割胶机构整体结构示意图一；图2为抱树部分结构组成图；图3为螺旋齿轨部分结构组成图；图4为移动刀具部分结构组成图；其中，1抱树部分；11滚轮；12抱臂；2移动刀具部分；21刀具组件；22移动组件；23测距传感器；3螺旋齿轨部分；31螺旋齿轨；32限位传感器；4顶杆一；5顶杆二；6机械臂固定连接处。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术的目的是提供一种螺旋轨道式割胶机构，以解决上述现有技术存在的问题，割胶机构可以稳定的抱紧在树上，在割胶过程中不会产生晃动，使割胶效果更好，割胶轨迹更平滑。本专利技术提供的螺旋轨道式割胶机构，包括抱树部分、螺旋齿轨部分和移动刀具部分，抱树部分包括两个分别安装在螺旋齿轨部分中螺旋齿轨两端的抱臂，通过两个抱臂上的电机驱动使抱臂部分抱紧在树上；移动刀具部分滑动安装在螺旋齿轨上，移动刀具部分上的刀具用于对橡胶树进行切割。只需要机械臂将割胶机构送至待割树的附近，该割胶机构将通过抱树部分自主抱紧到树上，避免在割胶过程中产生晃动对割胶效果造成影响；在机构抱紧到树上之后，割胶刀再沿着螺旋齿轨，通过自适应机构实现完整的割胶动作，割出螺旋形的刀痕。由于割胶过程完全只依靠割胶机构来实现，避免了割胶机构与机械臂协同运动，产生的同步性问题。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。如图1-4所示，本实施例提供一种螺旋轨道式割胶机构，如图1中，该割胶机构主要包括三部分，抱树部分1、螺旋齿轨部分3以及移动刀具部分2，抱树部分1通过两个电机控制，移动刀具部分2通过一个电机进行控制运动。在割胶过程中，割胶机构通过机械臂固定连接处6与机械臂连接，首先通过机械臂的运动，将割胶机构整体移动至待割树附近；然后通过抱臂12上的两个电机驱动，使抱树部分1抱紧在树上；待抱臂12抱紧之后，移动刀具部分2通过电机的驱动在螺旋齿轨31上运动，进而带动移动刀具部分2上的刀具对橡胶树进行切割，完成割胶动作；割胶结束后，移动刀具部分2回复到初始位置，抱臂电机驱动抱臂12松开树干，机械臂将整体割胶机构从树上移下，并复位，到此一棵树的割胶整体流程结束。如图2所示，该图体现了抱树部分1的结构，主要包括两条抱树的抱臂12和两根顶树的顶杆一4和顶杆二5。在机械臂将割胶机构移动到待割树附近，抱臂电机带动抱臂12向内侧运动，当抱臂12末端的滚轮11接触到树干时，抱臂电机因受到阻力无法继续运动，这时停止抱臂电机的驱动，由于抱臂电机选用带有蜗轮蜗杆结构的减速箱，在电机停止驱动时，能够自锁，使抱臂12保持在抱紧树的姿态。同时，在抱紧的过程中，顶杆当中的弹簧压缩，顶杆一4和顶杆二5的压缩程度不同，以此来适应不同的树形以及树的倾斜。通过两条抱臂12和两根顶杆的共同作用，割胶机构可以稳定的抱紧在树上，在割胶过程中不会产生晃动，使割胶效果更好，割胶轨迹更平滑。进一步地，如图3所示，为移动刀具部分2在螺旋齿轨31上的结构。本专利技术主要通过螺旋齿轨31实现螺旋线的轨迹，进而切割出螺旋线型的刀痕。螺旋齿轨31主要包括，其上的齿和本身螺旋线的外形。螺旋线的外形，对于移动刀具部分2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种螺旋轨道式割胶机构，其特征在于：包括抱树部分、螺旋齿轨部分和移动刀具部分，所述抱树部分包括两个分别安装在所述螺旋齿轨部分中螺旋齿轨两端的抱臂，通过两个所述抱臂上的电机驱动使所述抱臂部分抱紧在树上；所述移动刀具部分滑动安装在所述螺旋齿轨上，所述移动刀具部分上的刀具用于对橡胶树进行切割。/n

【技术特征摘要】
1.一种螺旋轨道式割胶机构，其特征在于：包括抱树部分、螺旋齿轨部分和移动刀具部分，所述抱树部分包括两个分别安装在所述螺旋齿轨部分中螺旋齿轨两端的抱臂，通过两个所述抱臂上的电机驱动使所述抱臂部分抱紧在树上；所述移动刀具部分滑动安装在所述螺旋齿轨上，所述移动刀具部分上的刀具用于对橡胶树进行切割。


2.根据权利要求1所述的螺旋轨道式割胶机构，其特征在于：所述抱树部分还包括有滚轮，所述抱臂的末端安装有滚轮，所述滚轮用于接触树干。


3.根据权利要求2所述的螺旋轨道式割胶机构，其特征在于：两个所述抱臂的驱动电机相互独立；在机械臂将割胶机构移动并待割树时，两个抱臂的电机带动两个所述抱臂向内侧运动，当两个所述抱臂末端的所述滚轮接触到树干时，抱臂电机停止驱动。


4.根据权利要求3所述的螺旋轨道式割胶机构，其特征在于：所述抱臂电机内选用带有蜗轮蜗杆结构的减速箱。


5.根据权利要求1所述的螺旋轨道式割胶机构，其特征在于：所述螺旋齿轨的形状呈螺旋形，螺旋形的所述螺旋齿轨的内侧分布有用于配合所述移动刀具部分移动的齿轨。

【专利技术属性】
技术研发人员：张伟民，孙尧，胡学海，王红兵，周谊轩，
申请(专利权)人：北京理工华汇智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11