【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有立体显示器的机器人手术系统中的观察者移动的补偿
技术介绍
相关技术的描述机器人手术涉及例如外科医生或技术员的临床医师经由控制台操作手术机器人。机器人手术可以用内窥镜执行，并且因此可供临床医师使用的手术部位的唯一视图可以是由内窥镜相机捕获的图像，例如三维(3D)或立体图像。在操作手术机器人并且因此查看3D图像时，临床医师的头部可能会移动。临床医师的头部的此类移动可能会使临床医师期望3D图像的对应移动，例如基于临床医师的视角的改变。然而，常规的3D视频图像未被配置成基于临床医师的头部的移动而移动。因此，如果在临床医生查看3D图像时临床医师的头部移动，则临床医生感知的3D图像与临床医生期望感知的3D图像稍微不同。在利用头部或视线跟踪来控制联接到内窥镜相机的机器人臂的移动的手术机器人系统中，此差异甚至可能更大。鉴于前述内容，将有益的是具有用于在机器人手术期间控制手术机器人时控制和显示来自内窥镜相机的立体图像的改进式系统和方法。
技术实现思路
根据各种实施例，本公开描述具有观察者移动补偿的机器人手术系统。在本公开的一方面中，...
【技术保护点】
1.一种具有观察者移动补偿的机器人手术系统，所述系统包括：/n图像捕获装置，其被配置成捕获手术部位的图像；/n立体显示器装置；/n传感器，其被配置成检测观察者的位置；以及/n计算装置，其包含至少一个处理器和存储指令的存储器，所述指令在由所述至少一个处理器执行时使所述计算装置：/n从所述图像捕获装置接收所述手术部位的所述图像，/n从所述传感器接收指示所述观察者的第一位置的数据，/n基于所述观察者的所述第一位置处理所述手术部位的接收到的图像，以及/n使所述立体显示器装置显示所述手术部位的已处理的图像。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180420 US 62/660,3981.一种具有观察者移动补偿的机器人手术系统，所述系统包括：
图像捕获装置，其被配置成捕获手术部位的图像；
立体显示器装置；
传感器，其被配置成检测观察者的位置；以及
计算装置，其包含至少一个处理器和存储指令的存储器，所述指令在由所述至少一个处理器执行时使所述计算装置：
从所述图像捕获装置接收所述手术部位的所述图像，
从所述传感器接收指示所述观察者的第一位置的数据，
基于所述观察者的所述第一位置处理所述手术部位的接收到的图像，以及
使所述立体显示器装置显示所述手术部位的已处理的图像。
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述手术部位的所述图像包含左眼图像数据和右眼图像数据。
3.根据权利要求1所述的系统，其中所述手术部位的所述图像具有帧大小，并且
其中所述基于所述观察者的所述第一位置处理所述手术部位的所述接收到的图像包含基于所述观察者的所述第一位置确定要显示的所述图像的部分，要显示的所述图像的所述部分小于所述帧大小。
4.根据权利要求3所述的系统，其中要显示的所述图像的所述部分对应于数目小于包含在所述手术部位的所述图像中的像素的数目的像素。
5.根据权利要求3所述的系统，其中所述确定要显示的所述图像的所述部分包含裁剪所述图像的至少一部分。
6.根据权利要求3所述的系统，其中所述确定要显示的所述图像的所述部分包含使所述图像的至少一部分移位。
7.根据权利要求6所述的系统，其中所述使所述图像的至少所述部分移位包含：
基于所述观察者的所述第一位置确定所述观察者的移动向量；
基于所述观察者的已确定的移动向量确定要移位的像素的方向和量；以及
基于要移位的像素的已确定的方向和量使所述图像的至少一部分移位。
8.根据权利要求7所述的系统，其中所述确定所述观察者的所述移动向量进一步包含确定移动程度，并且
其中所述确定要移位的像素的所述方向和所述量是进一步基于已确定的移动程度。
9.根据权利要求7所述的系统，其中所述确定要移位的像素的所述方向和所述量是进一步基于所述观察者的所述移动向量与要移位的像素的所述方向和量之间的关系。
10.根据权利要求9所述的系统，其中所述关系是基于表格。
11.根据权利要求9所述的系统，其中所述关系是基于阈值。
12.根据权利要求7所述的系统，其中所述确定所述观察者的所述移动向量包含：
确定所述观察者的所述第一位置是否接近最大阈值；以及
提供指示所述观察者的所述第一位置接近所述最大阈值的警报。
13.根据权利要求7所述的系统，其中所述确定所述观察者的所述移动向量包含：
确定所述观察者的所述第一位置是否超出最大阈值；以及
提供指示所述观察者的所述第一位置超出所述最大阈值的警报。
14.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：德怀特·梅格兰，艾伯特·德沃尔尼克，
申请(专利权)人：柯惠LP公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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