【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的楠木育苗辅助装置和方法
本专利技术涉及育苗的
，特别是涉及一种基于机器视觉的楠木育苗辅助装置和方法。
技术介绍
楠木属于亚热带常绿阔叶高大乔木，为我国特有的珍稀濒危保护树种，木材材质优良，坚硬耐腐，是一种经济价值极高的名贵优良用材树种。由于自然和人为等种种原因，我国楠木种源日趋减少，这严重威胁我国特有珍贵资源的生存与发展。为了提高楠木的培植，楠木育苗成为一项具有重要意义的工作。由于植物特性，楠木幼苗生长缓慢，喜好阴湿环境，需要控制土壤不能干燥或积水，否则均不利于幼苗存活。楠木幼苗速生期间，需要加强苗圃水肥管理，以加速苗木生长，提高苗木质量。楠木幼苗生长至10cm左右后定苗，一般每亩留苗近3万株。培育管理数量如此庞大的幼苗，需要耗费巨大的人力成本，且培育看护质量受到人为主观因素制约。目前，基于机器视觉的人工智能技术，利用机器代替人眼来对目标物做模式识别,其在农业各领域中的研究与应用发展迅速,因此，结合机器视觉技术对楠木进行辅助育苗，能够极大地节省人力成本，而且管理质量稳定可靠。<...
【技术保护点】
1.一种基于机器视觉的楠木育苗装置，其特征在于：包括轨道、移动平台、摄像升降模块、摄像单元、工控机和能量供应单元；所述移动平台设置在所述轨道上，并可沿所述轨道移动；所述摄像升降模块设置在所述移动平台上，所述摄像单元位于所述摄像升降模块上，并可被所述摄像升降模块驱动进行上下移动；所述工控机和能量供应单元可随所述移动平台移动，工控机内装载有操作系统，所述操作系统上安装有ROS系统，所述能量供应单元为所述移动平台、摄像升降模块、摄像单元和工控机提供电能供应。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的楠木育苗装置，其特征在于：包括轨道、移动平台、摄像升降模块、摄像单元、工控机和能量供应单元；所述移动平台设置在所述轨道上，并可沿所述轨道移动；所述摄像升降模块设置在所述移动平台上，所述摄像单元位于所述摄像升降模块上，并可被所述摄像升降模块驱动进行上下移动；所述工控机和能量供应单元可随所述移动平台移动，工控机内装载有操作系统，所述操作系统上安装有ROS系统，所述能量供应单元为所述移动平台、摄像升降模块、摄像单元和工控机提供电能供应。
2.如权利要求1所述的基于机器视觉的楠木育苗装置，其特征在于：所述轨道包括呈S型的往复式横轨和用于支撑所述横轨的多个支架；所述移动平台包括底盘、设置在底盘两侧的悬架单元、横向布置并设置在所述悬架单元上的滚轮和用于驱动所述滚轮的驱动机构；所述滚轮的外沿嵌入到所述横轨的轨道槽之间，并依靠悬架单元预紧顶靠在横轨上；所述摄像升降模块包括底座和固定在底座上的丝杆驱动模组，所述底座固定在所述底盘下端面上，所述丝杆驱动模组上设置有可滑动的云台；所述摄像单元包括相机支架和固定在相机支架上的RGB-D深度相机，所述相机支架固定在所述云台上。
3.如权利要求2所述的基于机器视觉的楠木育苗装置，其特征在于：所述悬架单元包括悬架滑块和预紧弹簧，所述悬架滑块的一端设置有弹簧支柱，所述预紧弹簧一端套在所述弹簧支柱上；所述悬架滑块上还设置有轴承孔。
4.如权利要求3所述的基于机器视觉的楠木育苗装置，其特征在于：所述底盘的两侧分别设置有至少一个滑轨槽，所述滑轨槽的内端面上设置有弹簧支撑孔，所述悬架单元的悬架滑块两侧分别与所述滑轨槽的两侧配合并可滑动，所述预紧弹簧的另一端嵌入到所述弹簧支撑孔中。
5.如权利要求4所述的基于机器视觉的楠木育苗装置，其特征在于：所述驱动机构一部分位于所述底盘上，包括固定在底盘上的电机支架、固定在电机支架上的驱动电机和固定在驱动电机输出轴上的第一同步带轮，另一部分位于所述悬架滑块上，包括成对嵌入在轴承孔中的轴承、垂直穿过悬架滑块和轴承的传动轴和固定在传动轴顶端的第二同步带轮，所述轴承的外圈上端通过固定在悬架滑块上的压盖压紧，所述传动轴上设置有轴肩，轴肩下端抵住轴承的内圈下端，传动轴的上端通过第一锁紧螺母锁紧；所述第一同步带轮与第二同步带轮之间通过同步带连接；所述滚轮套装在所述传动轴的下端，并通过第二锁紧螺母锁紧；所述驱动电机上设置有编码器。
6.如权利要求5所述的基于机器视觉的楠木育苗装置，其特征在于：所述丝杆驱动模组包括丝杆电机和至少两根与所述丝杆电机的丝杆轴平行的导杆，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈贝贝，曾勇，吴代坤，刘薇祎，李春霖，陈伟，张川，张瑛，
申请(专利权)人：恩施土家族苗族自治州林业科学研究院恩施土家族苗族自治州林业科技推广站，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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