一种激光雷达数据的冗余处理方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种激光雷达数据的冗余处理方法及系统，方法包括：获取激光雷达数据，通过双网传输冗余机制处理激光雷达数据。本发明专利技术通过建立双网传输冗余机制，实现了激光雷达数据的双通道冗余备份，降低了网络故障或减少了堵塞带来的激光雷达数据丢失问题，提高了激光雷达数据传输的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达数据的冗余处理方法及系统
本专利技术涉及智能驾驶
，尤其涉及一种激光雷达数据的冗余处理方法及系统。
技术介绍
在自动驾驶车辆中，智能驾驶控制器作为车辆的决策控制核心，对于车辆的安全行驶具有关键的保障作用。然而，对于单控制器系统，一旦控制器发生故障，车辆将处于失控状态，威胁车辆行驶安全。因此，从功能安全的角度出发，智能驾驶车辆中冗余技术必不可少。其中，采用双控制器冗余对于提升车辆的安全与稳定性至关重要。为了实现车辆的双控制器冗余备份，车辆的各传感器需要实现数据的冗余备份。而激光雷达作为重要的智能驾驶车辆环境感知传感器，目前多采用单路以太网口输出点云数据，连接单个控制器，然而从功能安全角度来看，单个控制器无法保证车辆的安全稳定运行。若要实现激光雷达连接两个控制器，如图1所示，需要在激光雷达与控制器中间增加交换机等设备，然而交换机也只能实现激光雷达同时与一个控制器的通信链路连接，同时增加了中间设备(交换机)故障的风险，不利于降低故障风险。因此，针对以上问题，如何实现激光雷达数据的双通道冗余备份，是一项亟待解决的问题。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光雷达数据的冗余处理方法，其特征在于，包括：/n获取激光雷达数据；/n通过双网传输冗余机制处理所述激光雷达数据。/n

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达数据的冗余处理方法，其特征在于，包括：
获取激光雷达数据；
通过双网传输冗余机制处理所述激光雷达数据。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过双网传输冗余机制处理所述激光雷达数据包括：
采用单通信链路绑定第一通信接口；
判断所述第一通信接口网络是否连接，若是，则通过所述第一通信接口处理所述激光雷达数据；若否，则：
通过所述单通信链路绑定第二通信接口；
判断所述第二通信接口网络是否连接，若是，则通过所述第二通信接口处理所述激光雷达数据。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过双网传输冗余机制处理所述激光雷达数据包括：
采用第一通信链路绑定第一通信接口，采用第二通信链路绑定第二通信接口；
复制获取的所述激光雷达数据；
通过所述第一通信链路和所述第一通信接口发送复制后的其中一份激光雷达数据；
通过所述第二通信链路和所述第二通信接口发送复制后的另一份激光雷达数据。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
建立所述第一通信链路和第二通信链路的网络连接状态表；
通过所述网络连接状态表判断所述第一通信接口网络是否连接，若是，则响应所述第一通信接口的请求报文；若否，则：
通过所述网络连接状态表判断所述第二通信接口网络是否连接，若是，则响应所述第二通信接口的请求报文。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
在预设时间间隔内检测所述第一通信接口和所述第二通信接口的网络连接状态，并基于检测结果更新网络连接状态表。


6.一种激光雷达数据的冗余处理系统，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取激光雷达数据；
冗余通信模块，用于通过双网传输冗余机制处理所述激光雷达数据。

【专利技术属性】
技术研发人员：孙万松，奚庆新，鲍凤卿，梁伟铭，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31