无人机大跨越区段自主飞行自动展放导引绳的方法技术

本发明专利技术涉及一种展放引导绳的方法，尤其涉及了一种无人机大跨越区段自主飞行自动展放导引绳的方法，其包括以下步骤：步骤一、航线规划：得到航线规划无人机(1)的飞行轨迹，生成飞行规划航线(9)；步骤二、导引绳(5)连接：将导引绳(5)导引绳展放无人机(11)连接；步骤三、第一视角视频监控：对空中情况进行监控；步骤四、自主飞行和自动展放：导引绳展放无人机(11)按照已生成的飞行规划航线(9)自主飞行、自动展放。本发明专利技术能够实现使大跨越区段中无人机展放导引绳(5)的过程由手动控制模式转变为自主飞行自动展放模式，极大地减轻作业人员的工作强度，降低作业难度，提高作业效率，大幅度地降低了放线失败的成本。

【技术实现步骤摘要】
无人机大跨越区段自主飞行自动展放导引绳的方法
本专利技术涉及一种展放引导绳的方法，尤其涉及了一种无人机大跨越区段自主飞行自动展放导引绳的方法。
技术介绍
电力系统领域中的送电线路施工部分，需要先架设输电线路铁塔，再进行输电线路导引绳展放工作。传统的导引绳展放方式为人工展放，劳动强度大、施工难度高、作业效率低。尤其在大跨越区段，一个耐张段的长度均在1000米以上，部分大跨越甚至还跨越江河湖流，对导引绳的展放工作提出了更高的挑战。近几年，随着科学技术的进步，逐渐发展出了飞艇展放方式、动力伞展放方式、无人机展放方式等多种形式。与传统的人工展放方式相比，这几种方式极大地减轻了作业人员的劳动强度，降低了工作难度，提高了放线效率。其中高空作业还可以无视各种地形地貌，具有地面作业无可比拟的优点。然而高空作业的方式经过一段时间的发展，其不足之处也逐渐显露出来。飞艇展放方式控制难度大；动力伞展放方式需要人工操纵，飞行人员具有一定的危险性；无人机展放方式对无人机操控人员的技术水平有较高的要求。如何在现有的高空展放导引绳方法基础上，更进一步，达到劳动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.无人机大跨越区段自主飞行自动展放导引绳的方法，其特征在于其包括以下步骤：/n步骤一、航线规划：无人机操控人员首先操控一架航线规划无人机(1)进行一次手动飞行确定飞行路径点，飞行路径点依次为地面起飞点、第一基耐张塔(2)塔顶高4-6m处、第二基直线塔(3)塔顶高4-6m处、第三基直线塔(4)顶高4-6m处、需要展放导引绳(5)的第四基耐张塔(6)塔顶高4-6m处以及导引绳展放点(7)，导引绳展放点(7)为第四基耐张塔(6)塔顶向上移动4-6m再向远离第三基直线塔(4)的方向移动4-6m处的塔顶前端处；/n待无人机降落后，无人机操控人员利用无人机地面站(8)将飞行路径点连接得到航线规划无人机(...

【技术特征摘要】
1.无人机大跨越区段自主飞行自动展放导引绳的方法，其特征在于其包括以下步骤：
步骤一、航线规划：无人机操控人员首先操控一架航线规划无人机(1)进行一次手动飞行确定飞行路径点，飞行路径点依次为地面起飞点、第一基耐张塔(2)塔顶高4-6m处、第二基直线塔(3)塔顶高4-6m处、第三基直线塔(4)顶高4-6m处、需要展放导引绳(5)的第四基耐张塔(6)塔顶高4-6m处以及导引绳展放点(7)，导引绳展放点(7)为第四基耐张塔(6)塔顶向上移动4-6m再向远离第三基直线塔(4)的方向移动4-6m处的塔顶前端处；
待无人机降落后，无人机操控人员利用无人机地面站(8)将飞行路径点连接得到航线规划无人机(1)的飞行轨迹，生成飞行规划航线(9)并将飞行规划航线(9)存储至无人机地面站(8)；
步骤二、导引绳(5)连接：将需要展放导引绳(5)的放线盘(10)在地面起飞点平稳放置，确保导引绳(5)已经正确地缠绕在放线盘(10)上，并将导引绳(5)的一端与一导引绳展放无人机(11)连接，导引绳展放无人机(11)下端设有自动脱钩装置(12)，自动脱钩装置(12)上设有连接导引绳(5)的卡扣(128)；
步骤三、第一视角视频监控：无人机操控人员打开导引绳展放无人机(11)的第一视角视频监控系统对空中情况进行监控；
步骤四、自主飞行和自动展放：无人机操控人员打开无人机地面站(8)和导引绳展放无人机(11)，待无人机地面站(8)和导引绳展放无人机(11)连接完成后，人机操控人员将步骤一中存储在无人机地面站(8)内的飞行规划航线(9)自动上传至导引绳展放无人机(11)的飞控系统内，并设置导引绳展放点(7)为自动脱钩装置(12)中卡扣(128)的打开位置；然后启动导引绳展放无人机(11)，导引绳展放无人机(11)按照已生成的飞行规划航线(9)自主飞行，并在需要展放导引绳(5)的导引绳展放点(7)自动停留，确认位置无误后卡扣(128)自动打开实现导引绳(5)的展放。


2.根据权利要求1所述的无人机大跨越区段自主飞行自动展放导引绳的方法，其特征在于：步骤一中具体确定飞行轨迹的方法为：航线规划无人机(1)飞到每一基塔顶处，无人机操控人员均在无人机地面站(8)上手动确认该点，无人机地面站(8)则自动生成该点的杆塔图标，待航线规划无人机(1)降落后，无人机操控人员利用无人机地面站(8)将所有杆塔图标连接起来，即取得该无人机的飞行轨迹。


3.根据权利要求1所述的无人机大跨越区段自主飞行自动展放导引绳的方法，其特征在于：步骤二中放线盘(10)包括支架(101)，支架(101)上转动连接有线盘本体(102)，线盘本体(102)包括两个相互平行设置的圆形挡线盘(103)，两个圆形挡线盘(103)...

【专利技术属性】
技术研发人员：许家文，阴酉龙，孟令，琚忠明，林世忠，安旸，尚文迪，张太雷，刘小双，雷家杰，
申请(专利权)人：国家电网有限公司，安徽送变电工程有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11