物体体积测量方法、装置、测量设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种物体体积测量方法、装置、测量设备及存储介质，本申请实施例可以通过测量设备采集物体的当前物体图像，以及检测所述当前物体图像中物体的关键点位置；根据所述关键点位置生成预设参考模型；若所述当前物体图像中物体的预设边与所述预设参考模型重合，则获取所述测量设备沿着所述物体方向运动的运动参数；当所述运动参数满足预设条件时，通过所述测量设备采集所述物体的物体图像，并基于所述物体图像计算所述物体的体积，提高了测量的准确性和效率。

【技术实现步骤摘要】
物体体积测量方法、装置、测量设备及存储介质
本申请涉及视觉测量
，具体涉及一种物体体积测量方法、装置、测量设备及存储介质。
技术介绍
随着科技的发展，越来越多物体的体积测量不仅可以通过接触式进行测量，而且还可以通过非接触式进行测量。以箱体的体积测量为例，现有技术中，一般通过人工测量箱体体积，该人工测量箱体体积的方式存在测量效率低和测量准确性低等问题；或者，通过如结构光、激光传感器等硬件设备测量箱体体积，该测量方法中存在着新增额外硬件而测量成本高等问题，而且测量准确性较低。
技术实现思路
本申请实施例提供一种物体体积测量方法、装置、测量设备及存储介质，可以提高物体体积测量的准确性和效率。第一方面，本申请实施例提供了一种物体体积测量方法，包括：通过测量设备采集物体的当前物体图像，以及检测所述当前物体图像中物体的关键点位置；根据所述关键点位置生成预设参考模型；若所述当前物体图像中物体的预设边与所述预设参考模型重合，则获取所述测量设备沿着所述物体方向运动的运动参数；当所述运动参数满足预设条件时，通过所述测量设备采集所述物体的物体图像，并基于所述物体图像计算所述物体的体积。在一些实施方式中，所述根据所述关键点位置生成预设参考模型包括：当检测到的所述当前物体图像中物体的关键点位置为预设个数时，根据所述关键点位置构造物体三维结构；根据所述物体三维结构生成预设参考模型。在一些实施方式中，所述根据所述关键点位置构造物体三维结构包括：>根据所述关键点位置计算所述物体的边长和物体位姿；获取所述测量设备在采集所述当前物体图像时的设备位姿和设备参数；根据所述物体的边长、物体位姿、设备位姿和设备参数构造物体三维结构。在一些实施方式中，所述根据所述物体三维结构生成预设参考模型包括：根据所述物体三维结构，构造边长之间比例相等且相邻两边之间的角度构成预设角度值的三边，得到基准参考模型；获取所述测量设备显示屏幕的显示边长，根据所述显示边长确定所述基准参考模型外接四边形区域的边长；基于所述外接四边形区域的边长，对所述基准参考模型进行缩放处理，得到预设参考模型。在一些实施方式中，所述获取所述测量设备沿着所述物体方向运动的运动参数包括：将所述预设参考模型显示在所述测量设备的显示屏幕内；基于显示的所述预设参考模型，调整所述测量设备的拍摄角度，直至所述测量设备捕获到物体图像中物体的边长与所述预设参考模型重合时，获取所述测量设备沿着所述物体方向运动的运动参数。在一些实施方式中，所述当所述运动参数满足预设条件时，通过所述测量设备采集所述物体的物体图像之前，所述方法还包括：对所述运动参数在三轴方向上的运动分量分别进行傅里叶变换，得到三轴方向上的频率和幅值；计算所述运动参数在三轴方向上的运动分量对应的标准差；当三轴方向上的频率满足预设频率阈值、幅值满足预设幅度阈值和所述标准差满足预设阈值时，确定所述运动参数满足预设条件。在一些实施方式中，所述获取所述测量设备沿着所述物体方向运动的运动参数之后，所述方法还包括：当三轴方向上的频率不满足预设频率阈值时，输出调整所述测量设备沿着所述物体方向运动频率的提示信息；当三轴方向上的幅值不满足预设幅度阈值，或三轴方向上的标准差不满足第一预设阈值时，输出所述测量设备沿着Z轴方向运动不稳定的提示信息；当三轴方向上的标准差不满足第二预设阈值时，输出所述测量设备沿着所述物体方向运动幅度小的提示信息；所述第一预设阈值和第二预设阈值包含于预设阈值。第二方面，本申请实施例还提供了一种物体体积测量装置，包括：检测模块，用于通过测量设备采集物体的当前物体图像，以及检测所述当前物体图像中物体的关键点位置；生成模块，用于根据所述关键点位置生成预设参考模型；获取模块，用于若所述当前物体图像中物体的预设边与所述预设参考模型重合，则获取所述测量设备沿着所述物体方向运动的运动参数；计算模块，用于当所述运动参数满足预设条件时，通过所述测量设备采集所述物体的物体图像，并基于所述物体图像计算所述物体的体积。在一些实施方式中，所述生成模块包括：构造单元，用于当检测到的所述当前物体图像中物体的关键点位置为预设个数时，根据所述关键点位置构造物体三维结构；生成单元，用于根据所述物体三维结构生成预设参考模型。在一些实施方式中，所述构造单元具体用于：根据所述关键点位置计算所述物体的边长和物体位姿；获取所述测量设备在采集所述当前物体图像时的设备位姿和设备参数；根据所述物体的边长、物体位姿、设备位姿和设备参数构造物体三维结构。在一些实施方式中，所述生成单元具体用于：根据所述物体三维结构，构造边长之间比例相等且相邻两边之间的角度构成预设角度值的三边，得到基准参考模型；获取所述测量设备显示屏幕的显示边长，根据所述显示边长确定所述基准参考模型外接四边形区域的边长；基于所述外接四边形区域的边长，对所述基准参考模型进行缩放处理，得到预设参考模型。在一些实施方式中，所述获取模块具体用于：将所述预设参考模型显示在所述测量设备的显示屏幕内；基于显示的所述预设参考模型，调整所述测量设备的拍摄角度，直至所述测量设备捕获到物体图像中物体的边长与所述预设参考模型重合时，获取所述测量设备沿着所述物体方向运动的运动参数。在一些实施方式中，所述物体体积测量装置还包括：变换模块，用于对所述运动参数在三轴方向上的运动分量分别进行傅里叶变换，得到三轴方向上的频率和幅值；标准差计算模块，用于计算所述运动参数在三轴方向上的运动分量对应的标准差；确定模块，用于当三轴方向上的频率满足预设频率阈值、幅值满足预设幅度阈值和所述标准差满足预设阈值时，确定所述运动参数满足预设条件。在一些实施方式中，所述物体体积测量装置还包括：输出模块，用于当三轴方向上的频率不满足预设频率阈值时，输出调整所述测量设备沿着所述物体方向运动频率的提示信息；以及，当三轴方向上的幅值不满足预设幅度阈值，或三轴方向上的标准差不满足第一预设阈值时，输出所述测量设备沿着Z轴方向运动不稳定的提示信息；以及，当三轴方向上的标准差不满足第二预设阈值时，输出所述测量设备沿着所述物体方向运动幅度小的提示信息；所述第一预设阈值和第二预设阈值包含于预设阈值。第三方面，本申请实施例还提供了一种测量设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有程序代码，所述处理器调用所述存储器中的程序代码时执行本申请实施例提供的任一种物体体积测量方法。第四方面，本申请实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行本申请实施例提供的任一种物体体积测量方法。本申请实施例可以通过测量设备采集物体的当前物体图像，以及检测当前物体图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物体体积测量方法，其特征在于，包括：/n通过测量设备采集物体的当前物体图像，以及检测所述当前物体图像中物体的关键点位置；/n根据所述关键点位置生成预设参考模型；/n若所述当前物体图像中物体的预设边与所述预设参考模型重合，则获取所述测量设备沿着所述物体方向运动的运动参数；/n当所述运动参数满足预设条件时，通过所述测量设备采集所述物体的物体图像，并基于所述物体图像计算所述物体的体积。/n

【技术特征摘要】
1.一种物体体积测量方法，其特征在于，包括：
通过测量设备采集物体的当前物体图像，以及检测所述当前物体图像中物体的关键点位置；
根据所述关键点位置生成预设参考模型；
若所述当前物体图像中物体的预设边与所述预设参考模型重合，则获取所述测量设备沿着所述物体方向运动的运动参数；
当所述运动参数满足预设条件时，通过所述测量设备采集所述物体的物体图像，并基于所述物体图像计算所述物体的体积。


2.根据权利要求1所述的物体体积测量方法，其特征在于，所述根据所述关键点位置生成预设参考模型包括：
当检测到的所述当前物体图像中物体的关键点位置为预设个数时，根据所述关键点位置构造物体三维结构；
根据所述物体三维结构生成预设参考模型。


3.根据权利要求2所述的物体体积测量方法，其特征在于，所述根据所述关键点位置构造物体三维结构包括：
根据所述关键点位置计算所述物体的边长和物体位姿；
获取所述测量设备在采集所述当前物体图像时的设备位姿和设备参数；
根据所述物体的边长、物体位姿、设备位姿和设备参数构造物体三维结构。


4.根据权利要求2所述的物体体积测量方法，其特征在于，所述根据所述物体三维结构生成预设参考模型包括：
根据所述物体三维结构，构造边长之间比例相等且相邻两边之间的角度构成预设角度值的三边，得到基准参考模型；
获取所述测量设备显示屏幕的显示边长，根据所述显示边长确定所述基准参考模型外接四边形区域的边长；
基于所述外接四边形区域的边长，对所述基准参考模型进行缩放处理，得到预设参考模型。


5.根据权利要求1所述的物体体积测量方法，其特征在于，所述获取所述测量设备沿着所述物体方向运动的运动参数包括：
将所述预设参考模型显示在所述测量设备的显示屏幕内；
基于显示的所述预设参考模型，调整所述测量设备的拍摄角度，直至所述测量设备捕获到物体图像中物体的边长与所述预设参考模型重合时，获取所述测量设备沿着所述物体方向运动的运动参数。

【专利技术属性】
技术研发人员：陈紫荣，李元伟，
申请(专利权)人：顺丰科技有限公司，深圳顺丰泰森控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44