一种分布式协同监视方法、监视平台及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种分布式协同监视方法、监视平台及存储介质，所述方法应用于分布式协同监视系统中，所述分布式协同监视系统包括至少一个监视平台，所述方法包括：获取所述分布式协同监视系统中每个监视平台对应的各个第一距离，根据每个监视平台对应的各个所述第一距离确定目标监视平台对应的目标街道；在所述目标监视平台到达对应的目标街道后，根据所述目标监视平台的监视范围，以及所述分布式协同监视系统中其他平台的监视范围确定所述目标监视平台在对应的目标街道上的目标位置，以使得所述目标监视平台到达所述目标位置后进行监视。本发明专利技术实现了自动对监视平台的监视位置进行分配。

【技术实现步骤摘要】
一种分布式协同监视方法、监视平台及存储介质
本专利技术涉及公共安全
，特别涉及一种分布式协同监视方法、监视平台及存储介质。
技术介绍
目前，对目标进行监视的监视平台的分配，都是人工基于经验来分配，还没有根据目标的行动区域自动进行监视平台分配的方法。因此，现有技术还有待改进和提高。
技术实现思路
针对现有技术的上述缺陷，本专利技术提供一种分布式协同监视方法、监视平台及存储介质，旨在解决现有技术中还没有根据目标的响动区域自动进行监视平台分配的问题。为了解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案如下：本专利技术的第一方面，提供一种分布式协同监视方法，所述方法应用于一种分布式协同监视系统中，所述分布式协同监视系统包括至少一个监视平台，所述方法包括：获取所述分布式协同监视系统中每个监视平台对应的各个第一距离，所述第一距离为监视平台到目标监视区域中的一条街道的距离，根据每个监视平台对应的各个所述第一距离确定目标监视平台对应的目标街道；在所述目标监视平台到达对应的目标街道后，根据所述目标监视平台的监视范围，以及所述分布式协同监视系统中其他平台的监视范围确定所述目标监视平台在对应的目标街道上的目标位置，以使得所述目标监视平台到达所述目标位置后进行监视。所述的分布式协同监视方法，其中，所述根据每个监视平台对应的各个所述第一距离确定目标监视平台的目标街道包括：获取每个监视平台对应的第二距离，其中，所述第二距离为监视平台对应的所述第一距离中最小的距离；r>对所述分布式协同监视系统中的各个监视平台分别对应的所述第二距离进行排序，根据排序结果获取所述各个监视平台的顺序；在所述顺序中所述目标监视平台之前的监视平台对应的目标街道确定之后，确定所述目标监视平台对应的目标街道。所述的分布式协同监视方法，其中，所述确定所述目标监视平台对应的目标街道包括：获取所述目标监视平台对应的各个预设参数中最小的值对应的街道作为所述目标监视平台对应的目标街道，并对所述目标监视平台对应的目标街道的未覆盖长度进行更新；其中，所述预设参数ηl＝Di,l/RLl，其中，Di,l为所述目标监视平台到第l条街道的第一距离，RLl为第l条街道的未覆盖长度。所述的分布式协同监视方法，其中，所述所述根据每个监视平台对应的各个所述第一距离确定目标监视平台的目标街道还包括：在每次监视平台对应的目标街道确定之后，获取每条街道的未覆盖长度，当街道的未覆盖长度小于或等于0时，对未确定目标街道的监视平台对应的所述第一距离进行更新，以更新所述顺序，并使得未确定目标街道的监视平台根据更新后的所述预设参数确定对应的目标街道。所述的分布式协同监视方法，其中，所述分布式协同监视系统中的监视平台满足预设条件；所述预设条件为其中，Ri为所述分布式协同监视系统中第i个监视平台的监视半径，θi为所述分布式协同监视系统中第i个监视平台的监视角度，n为所述分布式协同监视系统中监视平台的数量，f为监视交接长度，Ll为所述目标监视区域中第l条街道的长度，m为所述目标监视区域中街道的数量。所述的分布式协同监视方法，其中，所述根据所述目标监视平台的监视范围，以及所述分布式协同监视系统中其他平台的监视范围确定所述目标监视平台在对应的目标街道上的目标位置包括：实时获取所述目标监视平台的当前目标位置和在当前目标位置时的监视范围以及目标相邻监视平台的当前目标位置和在当前目标位置时的监视范围，其中所述目标相邻监视平台为与所述目标监视平台的相邻的监视平台，其中，各个监视平台的初始目标位置为监视平台到达对应的目标街道时的位置；当所述目标相邻监视平台与所述目标监视平台对应同一条目标街道时，检测所述目标监视平台在当前目标位置对应的投影监视范围与所述目标相邻监视平台在当前目标位置对应的投影监视范围是否存在重叠，若存在则保持所述目标监视平台的当前目标位置不变，若不存在，则确定所述目标监视平台的当前目标位置与第一位置之间是否存在障碍物，根据障碍物的类型对所述目标监视平台的目标位置进行更新，直至每个监视平台在目标位置上的投影监视范围均与在同一目标街道上的相邻监视平台在目标位置上的投影监视范围存在重叠；其中，所述第一位置为所述目标监视平台的当前目标位置向所述相邻监视平台移动预设距离后的位置。所述的分布式协同监视方法，其中，所述根据所述目标监视平台的监视范围，以及所述分布式协同监视系统中其他平台的监视范围确定所述目标监视平台在对应的目标街道上的目标位置还包括：当所述目标相邻监视平台与所述目标监视平台对应的不是同一条目标街道时，检测所述目标监视平台在当前目标位置的监视范围在所述目标相邻监视平台对应的目标街道上的覆盖长度与所述目标相邻监视平台的监视范围在所述目标监视平台对应的目标街道上的覆盖长度之和是否不小于所述监视交接长度，若是，则保持所述目标监视平台的当前目标位置不变，若否，则确定所述目标监视平台的当前目标位置与第一位置之间是否存在障碍物，根据障碍物的类型对所述目标监视平台的目标位置进行更新，直至每个监视平台在目标位置上的监视范围在所述目标相邻监视平台对应的目标街道上的覆盖长度与不在同一条目标街道上的相邻监视平台在目标位置上的监视范围在监视平台对应的目标街道上的覆盖长度之和不小于所述监视交接长度；其中，所述第一位置为所述目标监视平台的当前目标位置向所述相邻监视平台移动预设距离后的位置。所述的分布式协同监视方法，其中，所述根据障碍物的类型对所述目标监视平台的目标位置进行更新包括：当障碍物类型为不能穿过，不遮挡视野型时，保持所述目标监视平台的当前目标位置不变；当障碍物类型为能穿过，遮挡视野型时，将所述目标监视平台的目标位置更新为所述第一位置，并在更新所述目标位置后根据所述障碍物更新所述目标监视平台在当前目标位置的监视范围。当障碍物类型为不能穿过，遮挡视野型时，保持所述目标监视平台的当前目标位置不变并更新目标监视平台在当前目标位置的监视范围。本专利技术的第二方面，提供一种监视平台，所述监视平台包括处理器、与处理器通信连接的存储介质，所述存储介质适于存储多条指令，所述处理器适于调用所述存储介质中的指令，以执行实现上述任一项所述的分布式协同监视方法的步骤。本专利技术的第三方面，提供一种存储介质，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述任一项所述的分布式协同监视方法的步骤。与现有技术相比，本专利技术提供了一种分布式协同监视方法、监视平台及存储介质，所述分布式协同监视方法通过获取所述分布式协同监视系统中每个监视平台对应的各个第一距离，所述第一距离为监视平台到目标监视区域中的一条街道的距离，根据每个监视平台对应的各个所述第一距离确定目标监视平台对应的目标街道；在所述目标监视平台到达对应的目标街道后，根据所述目标监视平台的监视范围，以及所述分布式协同监视系统中其他平台的监视范围确定所述目标监视平台在对应的目标街道上的目标位置，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种分布式协同监视方法，其特征在于，所述方法应用于一种分布式协同监视系统中，所述分布式协同监视系统包括至少一个监视平台，所述方法包括：/n获取所述分布式协同监视系统中每个监视平台对应的各个第一距离，所述第一距离为监视平台到目标监视区域中的一条街道的距离，根据每个监视平台对应的各个所述第一距离确定目标监视平台对应的目标街道；/n在所述目标监视平台到达对应的目标街道后，根据所述目标监视平台的监视范围，以及所述分布式协同监视系统中其他平台的监视范围确定所述目标监视平台在对应的目标街道上的目标位置，以使得所述目标监视平台到达所述目标位置后进行监视。/n

【技术特征摘要】
1.一种分布式协同监视方法，其特征在于，所述方法应用于一种分布式协同监视系统中，所述分布式协同监视系统包括至少一个监视平台，所述方法包括：
获取所述分布式协同监视系统中每个监视平台对应的各个第一距离，所述第一距离为监视平台到目标监视区域中的一条街道的距离，根据每个监视平台对应的各个所述第一距离确定目标监视平台对应的目标街道；
在所述目标监视平台到达对应的目标街道后，根据所述目标监视平台的监视范围，以及所述分布式协同监视系统中其他平台的监视范围确定所述目标监视平台在对应的目标街道上的目标位置，以使得所述目标监视平台到达所述目标位置后进行监视。


2.根据权利要求1所述的分布式协同监视方法，其特征在于，所述根据每个监视平台对应的各个所述第一距离确定目标监视平台的目标街道包括：
获取每个监视平台对应的第二距离，其中，所述第二距离为监视平台对应的所述第一距离中最小的距离；
对所述分布式协同监视系统中的各个监视平台分别对应的所述第二距离进行排序，根据排序结果获取所述各个监视平台的顺序；
在所述顺序中所述目标监视平台之前的监视平台对应的目标街道确定之后，确定所述目标监视平台对应的目标街道。


3.根据权利要求2所述的分布式协同监视方法，其特征在于，所述确定所述目标监视平台对应的目标街道包括：
获取所述目标监视平台对应的各个预设参数中最小的值对应的街道作为所述目标监视平台对应的目标街道，并对所述目标监视平台对应的目标街道的未覆盖长度进行更新；其中，所述预设参数ηl＝Di,l/RLl，其中，Di,l为所述目标监视平台到第l条街道的第一距离，RLl为第l条街道的未覆盖长度。


4.根据权利要求3所述的分布式协同监视方法，其特征在于，所述所述根据每个监视平台对应的各个所述第一距离确定目标监视平台的目标街道还包括：
在每次监视平台对应的目标街道确定之后，获取每条街道的未覆盖长度，当街道的未覆盖长度小于或等于0时，对未确定目标街道的监视平台对应的所述第一距离进行更新，以更新所述顺序，并使得未确定目标街道的监视平台根据更新后的所述预设参数确定对应的目标街道。


5.根据权利要求1-4任一项所述的分布式协同监视方法，其特征在于，所述分布式协同监视系统中的监视平台满足预设条件；
所述预设条件为其中，Ri为所述分布式协同监视系统中第i个监视平台的监视半径，θi为所述分布式协同监视系统中第i个监视平台的监视角度，n为所述分布式协同监视系统中监视平台的数量，f为监视交接长度，Ll为所述目标监视区域中第l条街道的长度，m为所述目标监视区域中街道的数量。


6.根据权利要求5所述的分布式协同监视方法，其特征在于，所述根据所述目标监视平台的监视范围，以及所述分布式协同监视系统中其他平台的监视范围确定所述目标监视平台在对应的目标街道上的目标位置包括：
实时获取所述目标监视平台的当前目标位置和在当前目标位置时的监视范围以及目标相邻监视平台的当前目标位置和在当前目标位置时的监视范围，其中所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋金强，尉越，丁玉隆，张皓，
申请(专利权)人：鹏城实验室，
类型：发明
国别省市：广东;44