一种应用于智能叉车的视觉导航方法、存储介质及终端技术

本发明专利技术实施例公开了一种应用于智能叉车的视觉导航方法。本发明专利技术的应用于智能叉车的视觉导航方法，包括以下步骤：S1、获取视觉图像数据；S2、根据所述视觉图像数据，生成导航路径信息和托盘角度信息；S3、根据所述托盘角度信息，生成微调信息；S4、根据所述导航路径信息和所述微调信息，生成第一导航信息。本发明专利技术的应用于智能叉车的视觉导航方法，提供了一种利用视觉技术的导航方法，既实现了对叉车的导航，也解决了叉车如何在有限空间内进行导航的同时实现方向角度微调的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种应用于智能叉车的视觉导航方法、存储介质及终端
本专利技术实施例涉及智能叉车
，尤其涉及一种应用于智能叉车的视觉导航方法、存储介质及终端。
技术介绍
目前，国内市场上智能叉车(又称AGV，自动导引车)按来源可划分为整车进口、技术进口和国内自主研发产品。整车进口的智能叉车主要来自于欧美，采用的是带反射板激光导航技术，由于其售价昂贵，售后服务受限，市场接受度低。技术进口的智能叉车，是指国内智能叉车厂家通过购买国外导航技术巨头的带反射板激光导航技术，搭载在电动叉车上，形成自己的智能叉车产品。与整车进口相比，这种方式节省了硬件成本和进口费用，整体上降低了整车进口价格，从而获得部分市场。而目前来说，智能叉车多为采用激光导航的激光叉车。且激光叉车中，以有反射板导航为主，技术相对来说更为成熟且应用较早，有比较丰富的应用案例。无反射板的激光叉车也有一些，但相对来说并不多，一来是因为技术难度相对于反射板导航来说更大，二是并未完全实现规模化应用，应用端对其稳定性、安全性方面会有一定的担忧。激光叉车之外，视觉导航无人叉车近年来也开始逐渐引起业本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于智能叉车的视觉导航方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、获取视觉图像数据；/nS2、根据所述视觉图像数据，生成导航路径信息和托盘角度信息；/nS3、根据所述托盘角度信息，生成微调信息；/nS4、根据所述导航路径信息和所述微调信息，生成第一导航信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种应用于智能叉车的视觉导航方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、获取视觉图像数据；
S2、根据所述视觉图像数据，生成导航路径信息和托盘角度信息；
S3、根据所述托盘角度信息，生成微调信息；
S4、根据所述导航路径信息和所述微调信息，生成第一导航信息。


2.根据权利要求1所述的视觉导航方法，其特征在于，步骤S2中包括以下步骤：
S201、根据所述视觉图像数据，获取标识特征信息和托盘特征信息；
S202、获取标识特征基准信息；
S203、根据所述标识特征信息和所述标识特征基准信息，生成所述导航路径信息；
S204、根据所述标识特征信息和所述托盘特征信息，生成所述托盘角度。


3.根据权利要求1所述的视觉导航方法，其特征在于，步骤S1中的所述视觉图像数据通过深度镜头实时获取，且步骤S2具体包括以下步骤：
S211、根据所述视觉图像数据，获得平面图像信息和深度信息；
S212、获取基准平面图像数据；
S213、根据所述基准平面图像数据和所述平面图像信息，获取所述托盘角度信息和导航路径信息；
且步骤S4之后还包括：
S5、根据所述导航信息和所述深度信息，生成第二导航信息。


4.根据权利要求1所述的视觉导航方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：席红霞，曲海波，韩开亮，
申请(专利权)人：湖州中科星眼科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33