一种物料出入库定位方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种物料出入库定位方法、装置及系统，该方法包括如下步骤：在储料台上任一位置取出或放入物料，以改变储料台的总重量，从而获取各称重传感器前后的称重示值，并进一步根据各所述称重传感器前后的称重示值以及预设的物料坐标获取公式，获取物料在所述储料台上预设坐标系中的坐标，即可快速锁定被取放物料的位置，定位效率高、安装便捷且使用成本低。

【技术实现步骤摘要】
一种物料出入库定位方法、装置及系统
本专利技术涉及物料监管
，更具体地说，涉及一种物料出入库定位方法、装置及系统。
技术介绍
在目前的出入库管理系统中，为了确定所放物体的位置，常用的方法有两种：第一种是放置多个摄像机持续监控物体的存取情况，但此方式需要确保360度无死角，因此安装难度大；同时，获取图像后还需要人工或利用比对系统进行图像比对，才能最终得到物料的具体取放位置，定位效率低。而第二种是在储料架的每个储料位都放置传感器，放入或取出物料后触发传感器将相应信息传送给处理器，此方式同样也存在安装成本高且安装费时的问题。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种物料出入库定位方法、一种物料出入库定位装置以及一种物料出入库定位系统。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一方面，提供了一种物料出入库定位方法，包括储料台以及配合围成多边形的至少三个称重传感器，所述称重传感器用于检测所述储料台总重量；其中，所述方法包括如下步骤：在储料台上任一位置取出或放入物料；获取各称重传感器前后的称重示值；根据各所述称重传感器前后的称重示值以及预设的物料坐标获取公式，获取物料在所述储料台上预设坐标系中的坐标。优选的，根据各所述称重传感器前后的称重示值以及预设的物料坐标获取公式，获取物料在所述储料台上预设坐标系中的坐标的步骤，包括：根据公式一获取物料P在预设坐标系中的矢量坐标其中，n是称重传感器的总数量，Fi是取放物料前称重传感器的称重示值，Fi′是取放物料后称重传感器的称重示值，是称重传感器在预设坐标系中的矢量坐标优选的，所述预设坐标系，以未放置物料时所述储料台的几何中心为原点，以与所述储料台长度延伸方向平行的方向为x轴方向，以与所述储料台宽度延伸方向平行的方向为y轴方向。优选的，根据各所述称重传感器前后的称重示值以及预设的物料坐标获取公式，获取物料在所述储料台上预设坐标系中的坐标的步骤之前，还包括：根据公式二获取被取放物料的重力mg，其中，n是称重传感器的总数量，Fi是取放物料前称重传感器的称重示值，Fi′是取放物料后称重传感器的称重示值。另一方面，提供了一种物料出入库定位装置，基于上述的物料出入库定位方法，其中，包括储料台以及配合围成多边形的至少三个称重传感器，所述称重传感器用于检测所述储料台重量。优选的，多个所述称重传感器沿所述储料台边缘呈错落分布。优选的，所述储料台包括底座，以及固定在底座上的分料架；所述称重传感器与所述底座固定。优选的，所述物料为SMT料盘；所述分料架包括用于悬挂所述SMT料盘的悬料杆；所述分料架包括与所述底座固定的架体；所述架体上设置有呈纵向分布的多根所述悬料杆；所述悬料杆包括纵向的限位板，以及斜向上且两端分别与所述限位板和所述架体固定的连接杆。优选的，所述称重传感器设置有四个；四个所述称重传感器绕所述底座的几何中心呈圆周均匀分布。又一方面，提供了一种物料出入库定位系统，基于上述的物料出入库定位方法，其中，包括：处理器，以及均与所述处理器电连接的多个称重传感器；在储料台上任一位置取出或放入物料后，所述处理器获取各称重传感器前后的称重示值，并根据各所述称重传感器前后的称重示值以及预设的物料坐标获取公式，获取物料在所述储料台上预设坐标系中的坐标。本专利技术的有益效果在于：通过在储料台上任一位置取出或放入物料，以改变储料台的总重量，从而获取各称重传感器前后的称重示值，并进一步根据各称重传感器前后的称重示值以及预设的物料坐标获取公式，获取物料在储料台上预设坐标系中的坐标，即可快速锁定被取放物料的位置，定位效率高、安装便捷且使用成本低。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将结合附图及实施例对本专利技术作进一步说明，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图：图1是本专利技术实施例一提供的物料出入库定位方法的实现流程图；图2是本专利技术实施例二提供的物料出入库定位装置的结构示意图；图3是本专利技术实施例二提供的物料出入库定位装置的结构示意图；图4是本专利技术实施例二提供的物料出入库定位装置的结构示意图；图5是本专利技术实施例二提供的物料出入库定位装置的结构示意图；图6是本专利技术实施例二提供的物料出入库定位装置的结构示意图；图7是本专利技术实施例三提供的物料出入库定位系统的结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本专利技术的部分实施例，而不是全部实施例。基于本专利技术的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术的保护范围。实施例一本专利技术实施例一提供了一种物料出入库定位方法，包括储料台以及配合围成多边形的至少三个称重传感器，称重传感器用于检测储料台总重量，当储料台上未放置物料时，多个称重传感器称量得到的总重量即为储料台自身重量；当储料台上放置有物料时，多个称重传感器称量得到的总重量即为储料台自重加上物料重量；多个称重传感器配合围成一个多边形检测区域，在总重量发生变化时，即可检测到储料台的重心偏移，根据称重传感器前后的称重示值即可进一步计算物料取放位置的坐标，具体步骤如图1所示，包括：步骤S101：在储料台上任一位置取出或放入物料。本专利技术实施例适用于对多种物料进行出入库定位，从而通过该方法可以快速确定物料的取放位置，大大降低监控成本和监控难度。本专利技术实施例中，在储料台总重量未发生变化的情况下，称重传感器会维持稳定状态，称重示数不会发生变化，因此取放物料是促使称重传感器称重示值发生改变的必要条件，取放物料后储料台的整体重心便会发生偏移。步骤S102：获取各称重传感器前后的称重示值。本专利技术实施例中，取放物料后，储料台的总重量便会发生改变，通过各称重传感器前后的称重示值差即可获知具体而准确的重量改变幅度，为后续计算提供了具体的数据。步骤S103：根据各称重传感器前后的称重示值以及预设的物料坐标获取公式，获取物料在储料台上预设坐标系中的坐标。优选的，在根据各称重传感器前后的称重示值以及预设的物料坐标获取公式，获取物料在储料台上预设坐标系中的坐标时，根据公式一获取物料P在预设坐标系中的矢量坐标其中n是称重传感器的总数量，Fi是取放物料前称重传感器的称重示值，Fi′是取放物料后称重传感器的称重示值，是称重传感器在预设坐标系中的矢量坐标为了便于对称重传感器和物料进行定位，在开始检测前，需要先预设坐标系，优选的，如图4所示，以未放置物料时储料台的几何中心为原点，以与储料台长度延伸方向平行的方向为x轴方向，以与储料台宽度延伸方向平行的方向为y本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物料出入库定位方法，包括储料台以及配合围成多边形的至少三个称重传感器，所述称重传感器用于检测所述储料台总重量；其特征在于，所述方法包括如下步骤：/n在储料台上任一位置取出或放入物料；/n获取各称重传感器前后的称重示值；/n根据各所述称重传感器前后的称重示值以及预设的物料坐标获取公式，获取物料在所述储料台上预设坐标系中的坐标。/n

【技术特征摘要】
1.一种物料出入库定位方法，包括储料台以及配合围成多边形的至少三个称重传感器，所述称重传感器用于检测所述储料台总重量；其特征在于，所述方法包括如下步骤：
在储料台上任一位置取出或放入物料；
获取各称重传感器前后的称重示值；
根据各所述称重传感器前后的称重示值以及预设的物料坐标获取公式，获取物料在所述储料台上预设坐标系中的坐标。


2.根据权利要求1所述的物料出入库定位方法，其特征在于，根据各所述称重传感器前后的称重示值以及预设的物料坐标获取公式，获取物料在所述储料台上预设坐标系中的坐标的步骤，包括：
根据公式一获取物料P在预设坐标系中的矢量坐标其中，n是称重传感器的总数量，Fi是取放物料前称重传感器的称重示值，Fi′是取放物料后称重传感器的称重示值，是称重传感器在预设坐标系中的矢量坐标


3.根据权利要求2所述的物料出入库定位方法，其特征在于，所述预设坐标系，以未放置物料时所述储料台的几何中心为原点，以与所述储料台长度延伸方向平行的方向为x轴方向，以与所述储料台宽度延伸方向平行的方向为y轴方向。


4.根据权利要求1所述的物料出入库定位方法，其特征在于，根据各所述称重传感器前后的称重示值以及预设的物料坐标获取公式，获取物料在所述储料台上预设坐标系中的坐标的步骤之前，还包括：
根据公式二获取被取放物料的重力mg，其中，n是称重传感器的总数量，Fi是取放物料前称重传感器的称重示值，Fi′是取放物料后称重传感器的称重示值...

【专利技术属性】
技术研发人员：翟宇佳，
申请(专利权)人：深圳市瑞微智能有限责任公司，
类型：发明
国别省市：广东;44