【技术实现步骤摘要】
一种具备双清洗功能的水下船体清洗机器人及其工作方法
本专利技术涉及涉及ROV技术，具体涉及一种具备双清洗功能的水下船体清洗机器人及其工作方法。
技术介绍
海洋生物长期附着在船舶表面会大大增加船舶阻力，使船舶降速约10％，油耗增加最大可达40％，严重耽误航期，增大运营成本。我国大型船坞数量不足，修坞周期长，目前，清洗船体表面附着物是实现船舶节能减排的主要手段。而全球船舶行业每年的船舶清洗费用接近100亿美元。大型货轮在干船坞内清洗费用高达30万元。作为一项临时措施，许多船东派遣潜水员检查船体并清除生物污垢，这些潜水员使用刮板和洗涤器手动清洁船体，水下清洗作业的特点是极端恶劣的工作环境。此外，潜水员在水下的身体承受能力有限，操作时间和范围同样受限，导致其工作效率低，清洗质量难以保证，而且一旦破坏防污漆会释放大量有毒物质，使船舶更容易受到生物污染。还存在疾病和事故隐患，费时费力且风险高。燃料消耗并不是生物污染造成的唯一威胁。一部分海洋生物可以将自己固定在船上并前往其他地区。尽管有时无害，但这可能会导致物种入侵。为了提高水下...
【技术保护点】
1.一种具备双清洗功能的水下船体清洗机器人，其特征在于：包括履带模块(5)、空化射流清洗模块(6)、转刷清洗模块(13)、驱动模块、控制模块和框架；/n所述的框架包括首部和主体，首部为菱形体，主体为矩形体，首部与主体固定连接；所述的首部安装摄像头(10)；/n所述的履带模块(5)有两个，分别安装在主体的左右两侧；所述的履带模块(5)内部固定安装电磁铁(15)，所述的电磁铁(15)通过控制线与控制模块连接；所述的履带模块(5)的橡胶履带(4)外表面凹齿处固定安装永磁铁(11)；/n所述的空化射流清洗模块(6)安装在首部的底下；/n所述的转刷清洗模块(13)包括两个转刷清洗轮，...
【技术特征摘要】
1.一种具备双清洗功能的水下船体清洗机器人，其特征在于：包括履带模块(5)、空化射流清洗模块(6)、转刷清洗模块(13)、驱动模块、控制模块和框架；
所述的框架包括首部和主体，首部为菱形体，主体为矩形体，首部与主体固定连接；所述的首部安装摄像头(10)；
所述的履带模块(5)有两个，分别安装在主体的左右两侧；所述的履带模块(5)内部固定安装电磁铁(15)，所述的电磁铁(15)通过控制线与控制模块连接；所述的履带模块(5)的橡胶履带(4)外表面凹齿处固定安装永磁铁(11)；
所述的空化射流清洗模块(6)安装在首部的底下；
所述的转刷清洗模块(13)包括两个转刷清洗轮，两个转刷清洗轮横向并排安装在主体的的底下；
所述的驱动模块包括五个垂直推进器、两个纵向推进器(14)和一个侧向推进器(12)；所述的五个垂直推进器包括一个首部垂直推进器(9)和四个主体垂直推进器(1)，所述的首部垂直推进器(9)竖直安装在首部的中心轴线上，所述的四个主体垂直推进器(1)分别竖直安装在主体的四个角部；所述的两个纵向推进器(14)分别对称安装在主体尾部的两侧，所述的侧向推进器(12)横向安装在首部；所述的垂直推进器、纵向推进器(14)和侧向推进器(12)均为双向推进器；
所述的控制模块安装在两个密封控制舱(2)内，两个密封控制舱(2)安装在主体的上部；
所述的控制模块通过数据线分别与履带模块(5)、空化射流清洗模块(6)、转刷清洗模块(13)和驱动模块连接，控制模块通过载波线与岸上控制中心连接。
2.根据权利要求1所述的一种具备双清洗功能的水下船体清洗机器人，其特征在于：所述的垂直推进器、纵向推进器(14)和侧向推进器(12)均通过各自的整流罩安装在相应的部位上。
3.根据权利要求1所述的一种具备双清洗功能的水下船体清洗机器人，其特征在于：所述的首部由首部顶板(8)与两块首部侧板(7)固定连接组成菱形体，首部顶板(8)与主体顶板交界处...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐敏义，郑嘉熙，李文祥，刘翔宇，孟昭辰，宋立国，董景明，付先平，
申请(专利权)人：大连海事大学，
类型：发明
国别省市：辽宁;21
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