【技术实现步骤摘要】
基于智能水下机器人的遥控喷墨示踪检测装置
本技术涉及水坝裂缝检测领域,具体为基于智能水下机器人的遥控喷墨示踪检测装置。
技术介绍
我国现存坝体大部分已经服役超过60年,加上早期建设的技术条件限制,如今己出现不同程度的老化现象。由于大坝内部应力的释放,裂缝产生的可能性大,需要对其进行及时的检测和维护。通常出现的恶化情况是坝体的断层、裂纹等,导致水库的渗透压力升高、泄漏量增加等一系列问题。以往大坝水下检测的大部分工作由潜水员携带专业检测设备来完成,但是一旦遇到水下环境复杂、不明的情况,作业任务会受到极大的限制,存在较大的风险性,随着智能水下机器人的发展,现在智能水下机器人已经代替潜水员完成检测,但现有的水下机器人都是采用相机对大坝进行水下拍摄,由于受水流浑浊的影响,会严重影响相机的拍摄,导致检测数据不准确,同时水下大坝具有不同程度的腐蚀,也有水下生物的附着,会对大坝的裂纹和断层造成一定的掩盖,进一步的影响了相机检测的准确性。同时,水流对水下机器人也具有一定的影响,通常水下机器人下潜的深度受水流的影响,会出现上下波 ...
【技术保护点】
1.基于智能水下机器人的遥控喷墨示踪检测装置,其特征在于,包括水下机器人(1)、供墨袋(2)和喷射泵(3),所述水下机器人(1)包括主框架(11)、水平推进器(12)、垂直推进器(13)和检测装置,所述主框架(11)内设置有所述水平推进器(12),所述主框架(11)的顶部设置有所述垂直推进器(13),所述主框架(11)的顶部还固定有所述供墨袋(2),所述主框架(11)的顶部铰接有所述喷射泵(3),所述喷射泵(3)的输入端通过软管(9)与所述供墨袋(2)连通;/n所述供墨袋(2)上开设有注水口(4),所述注水口(4)上设置有水密头(5),所述供墨袋(2)采用抗压的弹性材料制成 ...
【技术特征摘要】
1.基于智能水下机器人的遥控喷墨示踪检测装置,其特征在于,包括水下机器人(1)、供墨袋(2)和喷射泵(3),所述水下机器人(1)包括主框架(11)、水平推进器(12)、垂直推进器(13)和检测装置,所述主框架(11)内设置有所述水平推进器(12),所述主框架(11)的顶部设置有所述垂直推进器(13),所述主框架(11)的顶部还固定有所述供墨袋(2),所述主框架(11)的顶部铰接有所述喷射泵(3),所述喷射泵(3)的输入端通过软管(9)与所述供墨袋(2)连通;
所述供墨袋(2)上开设有注水口(4),所述注水口(4)上设置有水密头(5),所述供墨袋(2)采用抗压的弹性材料制成,所述喷射泵(3)上设置有耳座(6),所述主框架(11)上固定有支座(7),所述耳座(6)通过销轴铰接在所述支座(7)上,所述主框架(11)上设置有角度调节装置(8),所述角度调节装置(8)远离所述主框架(11)的一端与所述喷射泵(3)铰接;
所述角度调节装置(8)包括活动挡板(31)、固定挡板(32)、弹簧(33)、伸缩套筒(36)、导向杆(34)和两根SMA弹簧(35),所述伸缩套筒(36)的两端分别与所述活动挡板(31)和所述固定挡板(32)固定,所述活动挡板(31)远离所述固定挡板(32)的一端与所述喷射泵(3)铰接,所述活动挡板(31)和所述固定挡板(32)的中心均固定有所述导向杆(34),所述弹簧(33)套设在两根所述导向杆(34)上,且两端分别与所述活动挡板(31)和所述固定挡板(32)固定...
【专利技术属性】
技术研发人员:孙红亮,蹇超,
申请(专利权)人:四川中水成勘院工程物探检测有限公司,
类型:新型
国别省市:四川;51
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