一种无人值守冰淇淋售卖机制造技术

一种无人值守冰淇淋售卖机。其包括箱体、箱体门、电子显示屏、以及设置在箱体内部的六自由度机器人、甜筒存放装置、控制器、冰淇淋机、接近传感器和冰淇淋输送装置；本发明专利技术效果：能完成甜筒冰淇淋的制作和售卖过程，无需人工参与，既降低了人工成本，又提高了冷饮食品安全可靠性，操作灵活，还可以随时优化甜筒冰淇淋制作方案，可实现24小时在线售卖，大大提高了冰淇淋制作和售卖效率，拥有广阔应用前景。冰淇淋输送装置安装在箱体门上，便于用户取出甜筒冰淇淋，此过程安全、可靠、方便。

【技术实现步骤摘要】
一种无人值守冰淇淋售卖机
本专利技术属于智能冷饮设备
，尤其涉及一种无人值守冰淇淋售卖机。
技术介绍
近年来，我国冰淇淋销售规模持续增长，销售额已经达到1000亿人民币。炎炎夏日，每个人都想要一只爽口的冰淇淋来祛暑，然而市场上带有包装的冰淇淋占绝大多数，而新鲜质优的现做冰淇淋在市场上十分缺乏，通常只有专卖店才有，而且人工制作和销售成本较高。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术的目的在于提供一种无人值守冰淇淋售卖机。为了达到上述目的，本专利技术提供的无人值守冰淇淋售卖机包括箱体、箱体门、电子显示屏、以及设置在箱体内部的六自由度机器人、甜筒存放装置、控制器、冰淇淋机、接近传感器和冰淇淋输送装置；其中，箱体门设置在箱体的前端口处，上部形成有一个窗口；电子显示屏设置在箱体门的外表面；六自由度机器人包括底座、腰部组件、大臂组件、小臂组件、回转手腕组件、俯仰手腕组件和手爪组件；其中底座固定在箱体的底面一侧；腰部组件包括腰部、腰部电机、腰部联轴器和腰部回转轴；腰部电机安装在底座的内部，输出轴向本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人值守冰淇淋售卖机，其特征在于：所述的无人值守冰淇淋售卖机包括箱体(1)、箱体门(13)、电子显示屏、以及设置在箱体(1)内部的六自由度机器人、甜筒存放装置(9)、控制器(10)、冰淇淋机(11)、接近传感器(12)和冰淇淋输送装置(14)；/n其中，箱体门(13)设置在箱体(1)的前端口处，上部形成有一个窗口；/n电子显示屏设置在箱体门(13)的外表面；/n六自由度机器人包括底座(2)、腰部组件、大臂组件、小臂组件、回转手腕组件、俯仰手腕组件和手爪组件；其中底座(2)固定在箱体(1)的底面一侧；腰部组件包括腰部(3)、腰部电机(16)、腰部联轴器(17)和腰部回转轴(18)；腰部电...

【技术特征摘要】
1.一种无人值守冰淇淋售卖机，其特征在于：所述的无人值守冰淇淋售卖机包括箱体(1)、箱体门(13)、电子显示屏、以及设置在箱体(1)内部的六自由度机器人、甜筒存放装置(9)、控制器(10)、冰淇淋机(11)、接近传感器(12)和冰淇淋输送装置(14)；
其中，箱体门(13)设置在箱体(1)的前端口处，上部形成有一个窗口；
电子显示屏设置在箱体门(13)的外表面；
六自由度机器人包括底座(2)、腰部组件、大臂组件、小臂组件、回转手腕组件、俯仰手腕组件和手爪组件；其中底座(2)固定在箱体(1)的底面一侧；腰部组件包括腰部(3)、腰部电机(16)、腰部联轴器(17)和腰部回转轴(18)；腰部电机(16)安装在底座(2)的内部，输出轴向上且通过腰部联轴器(17)连接在腰部回转轴(18)的下端，腰部回转轴(18)的上端则与腰部(3)的下端相连接，因此腰部电机(16)能够通过腰部联轴器(17)和腰部回转轴(18)驱动腰部(3)以腰部回转轴(18)为中心进行旋转；
大臂组件包括大臂(4)、大臂电机(19)、两个大臂同步带轮(20)和大臂同步带(21)；大臂(4)的下端通过一根水平设置的转动轴铰接在腰部(3)的上端，并且转动轴的一端安装一个大臂同步带轮(20)；大臂电机(19)安装在腰部(3)的一侧，输出轴上安装另一个大臂同步带轮(20)；大臂同步带(21)套在两个大臂同步带轮(20)上，因此大臂电机(19)能够通过大臂同步带轮(20)和大臂同步带(21)驱动大臂(4)以转动轴为中心进行转动；
小臂组件包括小臂(5)、小臂电机(22)、两个小臂同步带轮(23)和小臂同步带(24)；小臂(5)的下端通过一根水平设置的转动轴铰接在大臂(4)的上端，并且转动轴的一端安装一个小臂同步带轮(23)；小臂电机(22)安装在大臂(4)的一侧，输出轴上安装另一个小臂同步带轮(23)；小臂同步带(24)套在两个小臂同步带轮(23)上，因此小臂电机(22)能够通过小臂同步带轮(23)和小臂同步带(24)驱动小臂(5)以转动轴为中心进行转动；
回转手腕组件包括回转手腕(6)、回转手腕电机(31)、手腕联轴器(32)和手腕回转轴(33)；回转手腕电机(31)固定在小臂(5)的内部，输出轴通过手腕联轴器(32)连接在手腕回转轴(33)的后端，手腕回转轴(33)的前端则与回转手腕(6)的后端相连接，因此回转手腕电机(31)能够通过手腕联轴器(32)和手腕回转轴(33)驱动回转手腕(6)以手腕回转轴(33)为中心进行旋转；
俯仰手腕组件包括俯仰手腕(7)、俯仰手腕电机(28)、两个俯仰手腕同步带轮(29)和俯仰手腕同步带(30)；俯仰手腕(7)的后端通过一根水平设置的转动轴铰接在回转手腕(6)的前端，并且转动轴的一端安装一个俯仰手腕同步带轮(29)；俯仰手腕电机(28)安装在回转手腕(6)的下端，输出轴上安装另一个俯仰手腕同步带轮(29)；俯仰手腕同步带(30)套在两个俯仰手腕同步带轮(29)上，因此俯仰手腕电机(28)能够通过俯仰手腕同步带轮(29)和俯仰手腕同步带(30)驱动俯仰手腕(7)以转动轴为中心进行转动；
手爪组件包括手爪(8)、手爪电机(25)、两个手爪...

【专利技术属性】
技术研发人员：张威，张泽洲，王伟，张攀，孙艳坤，
申请(专利权)人：中国民航大学，
类型：发明
国别省市：天津;12