车辆仿真控制方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

技术编号:26419376 阅读:20 留言:0更新日期:2020-11-20 14:14
本申请是关于一种车辆仿真控制方法、装置、计算机设备及存储介质,属于自动驾驶仿真领域。该方法包括:控制目标虚拟车辆在仿真区域中的第一仿真车道上行驶,响应于接收到控制目标虚拟车辆变道至目标仿真车道的指令,基于目标虚拟车辆的指定参数,获取目标虚拟车辆的变道控制条件;响应于目标虚拟车辆满足变道控制条件,控制目标虚拟车辆变道至与第一仿真车道相邻的第二仿真车道。通过将驾驶员的行为差异进行参数化处理,在逻辑算法中引入指定参数,可以对由于驾驶员驾驶差异导致的在换道过程中车辆之间的互动进行模拟仿真,从而减小了仿真结果与实际应用差异,提高了仿真结果的准确性,进而提高了仿真结果的应用价值。

【技术实现步骤摘要】
车辆仿真控制方法、装置、计算机设备及存储介质
本申请实施例涉及自动驾驶仿真
,特别涉及一种车辆仿真控制方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
如今,随着人工智能的日益发展,人工智能技术在生活中的应用越来越广泛,其中包括在自动驾驶技术上的应用。在实际的道路上应用自动驾驶技术,可以在保证较大的车辆行驶速度的同时,保证车辆行驶的安全。在相关技术中,为了使自动驾驶技术在实际应用时可以保持较优的性能,可以在实际应用之前在交通仿真软件中进行仿真实验。在仿真模拟快速道路中车辆驶出匝道的过程中,车辆为了驶入匝道需要提前进行换道行驶,车辆的换道方式可以按照固定的跟车模型以及预先设置的换道的参数进行仿真模拟。然而,相关技术中的跟车模型以及换道参数均不能根据实际情况进行灵活变通,仅能通过固定的模型对理想化的换道情况进行仿真,从而导致了仿真结果与实际应用差异较大,仿真结果的准确性较差。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种车辆仿真控制方法、装置、计算机设备及存储介质,可以提供在计算机设备中对虚拟车辆进行变道控制进行仿真的方案,提高了控制虚拟车辆变道的仿真结果的准确性。该技术方案如下:一方面,提供了一种车辆仿真控制方法,所述方法包括:控制目标虚拟车辆在仿真区域中的第一仿真车道上行驶,所述仿真区域包含同向的至少两条仿真车道;响应于接收到控制所述目标虚拟车辆变道至目标仿真车道的指令,基于所述目标虚拟车辆的指定参数,获取所述目标虚拟车辆的变道控制条件;所述指定参数用于指示对应的虚拟车辆的驾驶激进程度;响应于所述目标虚拟车辆满足所述变道控制条件,控制所述目标虚拟车辆变道至与所述第一仿真车道相邻的第二仿真车道;所述第二仿真车道是所述目标仿真车道,或者,所述第二仿真车道处于所述第一仿真车道与所述目标仿真车道之间。一方面,提供了一种车辆仿真控制装置,所述装置包括:行驶控制模块,用于控制目标虚拟车辆在仿真区域中的第一仿真车道上行驶,所述仿真区域包含同向的至少两条仿真车道;条件获取模块,用于响应于接收到控制所述目标虚拟车辆变道至目标仿真车道的指令,基于所述目标虚拟车辆的指定参数,获取所述目标虚拟车辆的变道控制条件;所述指定参数用于指示对应的虚拟车辆的驾驶激进程度;控制变道模块,用于响应于所述目标虚拟车辆满足所述变道控制条件,控制所述目标虚拟车辆变道至与所述第一仿真车道相邻的第二仿真车道;所述第二仿真车道是所述目标仿真车道,或者,所述第二仿真车道处于所述第一仿真车道与所述目标仿真车道之间。在一种可能的实现方式中,所述变道控制条件包括以下条件中的至少一种:与所述第二仿真车道上的虚拟车辆之间的安全距离阈值、可变道区间的起始点、以及所述可变道区间的结束点;其中,所述可变道区间是所述目标虚拟车辆从所述第一仿真车道向所述目标仿真变道过程中,允许向所述第二仿真车道变道的区间。在一种可能的实现方式中,所述条件获取模块,包括:第一信息获取子模块,用于响应于所述变道控制条件包括所述安全距离阈值,获取所述目标虚拟车辆的第一车道位置信息,所述第一车道位置信息包括所述第一仿真车道与所述目标仿真车道间隔的车道数量以及所述目标虚拟车辆与所述目标仿真车道的禁入点之间的第三距离中的至少一种;第一阈值获取子模块,用于基于所述第一车道位置信息以及所述目标虚拟车辆的指定参数,获取所述安全距离阈值。在一种可能的实现方式中,所述条件获取模块,包括:第二信息获取子模块,用于响应于所述变道控制条件包括所述可变道区间的起始点,且所述目标仿真车道是分流车道对应的辅助车道,获取所述目标虚拟车辆的第二车道位置信息,所述第二车道位置信息包括所述至少两条仿真车道的车道数量、所述第一仿真车道与所述目标仿真车道间隔的车道数量、所述可变道区间的结束点与所述辅助车道的起始点之间的距离中的至少一种;起始距离获取子模块,用于基于所述第二车道位置信息以及所述目标虚拟车辆的指定参数,获取所述可变道区间的起始点与所述辅助车道的起始点之间的距离;起始点获取子模块,用于基于所述可变道区间的起始点与所述辅助车道的起始点之间的距离,以及所述辅助车道的起始点,获取所述可变道区间的起始点。在一种可能的实现方式中,所述条件获取模块,包括:第三信息获取子模块,用于响应于所述变道控制条件包括所述可变道区间的结束点,且所述目标仿真车道是分流车道对应的辅助车道,获取所述目标虚拟车辆的第三车道位置信息,所述第三车道位置信息包括所述第一仿真车道与所述目标仿真车道间隔的车道数量;结束距离获取子模块,用于基于所述第三车道位置信息以及所述目标虚拟车辆的指定参数,获取所述可变道区间的结束与所述辅助车道的起始点之间的距离;结束点获取子模块,用于基于所述可变道区间的结束点与所述辅助车道的起始点之间的距离,以及所述辅助车道的起始点,获取所述可变道区间的结束点。在一种可能的实现方式中,所述控制变道模块,包括:距离获取子模块,用于响应于所述变道控制条件包括所述安全距离阈值,获取第一距离和第二距离,所述第一距离是所述目标虚拟车辆与所述第二仿真车道中的前导车之间的距离,所述第二距离是所述目标虚拟车辆与所述第二仿真车道中的后随车之间的距离;第一控制变道子模块,用于响应于所述第一距离大于所述安全距离阈值中的第一距离阈值,且所述第二距离大于所述安全距离阈值中的第二距离阈值,控制所述目标虚拟车辆变道至所述第二仿真车道。在一种可能的实现方式中,所述控制变道模块,包括:第一关系获取子模块,用于响应于所述变道控制条件包括所述可变道区间的起始点,获取所述目标虚拟车辆与所述可变道区间的起始点之间的第一位置关系;第二控制变道子模块,用于响应于所述第一位置关系指示所述目标虚拟车辆越过所述可变道区间的起始点,且存在向所述第二仿真车道变道的机会,控制所述目标虚拟车辆变道至所述第二仿真车道。在一种可能的实现方式中,所述控制变道模块,包括:第二关系获取子模块,用于响应于所述变道控制条件包括所述可变道区间的结束点,获取所述目标虚拟车辆与所述可变道区间的结束点之间的第二位置关系;第三控制变道子模块,用于响应于所述第二位置关系指示所述目标虚拟车辆未到达所述可变道区间的结束点,且存在向所述第二仿真车道变道的机会,控制所述目标虚拟车辆变道至所述第二仿真车道。在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:控制停车子模块,用于响应于所述变道控制条件包括所述可变道区间的结束点,且所述第二位置关系指示所述目标虚拟车辆已到达所述可变道区间的结束点,控制所述目标虚拟车辆停车;第四控制变道子模块,用于响应于存在向所述第二仿真车道变道的机会,控制所述目标虚拟车辆变道至所述第二仿真车道。在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:参数获取模块,用于响应于所述目标虚拟车辆满足所述变道控制条件,控制所述目标虚拟车辆变道至与所述第一仿真车道相邻的第二仿真车道本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆仿真控制方法,其特征在于,所述方法包括:/n控制目标虚拟车辆在仿真区域中的第一仿真车道上行驶,所述仿真区域包含同向的至少两条仿真车道;/n响应于接收到控制所述目标虚拟车辆变道至目标仿真车道的指令,基于所述目标虚拟车辆的指定参数,获取所述目标虚拟车辆的变道控制条件;所述指定参数用于指示对应的虚拟车辆的驾驶激进程度;/n响应于所述目标虚拟车辆满足所述变道控制条件,控制所述目标虚拟车辆变道至与所述第一仿真车道相邻的第二仿真车道;所述第二仿真车道是所述目标仿真车道,或者,所述第二仿真车道处于所述第一仿真车道与所述目标仿真车道之间。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆仿真控制方法,其特征在于,所述方法包括:
控制目标虚拟车辆在仿真区域中的第一仿真车道上行驶,所述仿真区域包含同向的至少两条仿真车道;
响应于接收到控制所述目标虚拟车辆变道至目标仿真车道的指令,基于所述目标虚拟车辆的指定参数,获取所述目标虚拟车辆的变道控制条件;所述指定参数用于指示对应的虚拟车辆的驾驶激进程度;
响应于所述目标虚拟车辆满足所述变道控制条件,控制所述目标虚拟车辆变道至与所述第一仿真车道相邻的第二仿真车道;所述第二仿真车道是所述目标仿真车道,或者,所述第二仿真车道处于所述第一仿真车道与所述目标仿真车道之间。


2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述变道控制条件包括以下条件中的至少一种:
与所述第二仿真车道上的虚拟车辆之间的安全距离阈值、可变道区间的起始点、以及所述可变道区间的结束点;
其中,所述可变道区间是所述目标虚拟车辆从所述第一仿真车道向所述目标仿真变道过程中,允许向所述第二仿真车道变道的区间。


3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述基于所述目标虚拟车辆的指定参数,获取所述目标虚拟车辆的变道控制条件,包括:
响应于所述变道控制条件包括所述安全距离阈值,获取所述目标虚拟车辆的第一车道位置信息,所述第一车道位置信息包括所述第一仿真车道与所述目标仿真车道间隔的车道数量以及所述目标虚拟车辆与所述目标仿真车道的禁入点之间的第三距离中的至少一种;
基于所述第一车道位置信息以及所述目标虚拟车辆的指定参数,获取所述安全距离阈值。


4.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述基于所述目标虚拟车辆的指定参数,获取所述目标虚拟车辆的变道控制条件,包括:
响应于所述变道控制条件包括所述可变道区间的起始点,且所述目标仿真车道是分流车道对应的辅助车道,获取所述目标虚拟车辆的第二车道位置信息,所述第二车道位置信息包括所述至少两条仿真车道的车道数量、所述第一仿真车道与所述目标仿真车道间隔的车道数量、所述可变道区间的结束点与所述辅助车道的起始点之间的距离中的至少一种;
基于所述第二车道位置信息以及所述目标虚拟车辆的指定参数,获取所述可变道区间的起始点与所述辅助车道的起始点之间的距离;
基于所述可变道区间的起始点与所述辅助车道的起始点之间的距离,以及所述辅助车道的起始点,获取所述可变道区间的起始点。


5.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述基于所述目标虚拟车辆的指定参数,获取所述目标虚拟车辆的变道控制条件,包括:
响应于所述变道控制条件包括所述可变道区间的结束点,且所述目标仿真车道是分流车道对应的辅助车道,获取所述目标虚拟车辆的第三车道位置信息,所述第三车道位置信息包括所述第一仿真车道与所述目标仿真车道间隔的车道数量;
基于所述第三车道位置信息以及所述目标虚拟车辆的指定参数,获取所述可变道区间的结束与所述辅助车道的起始点之间的距离;
基于所述可变道区间的结束点与所述辅助车道的起始点之间的距离,以及所述辅助车道的起始点,获取所述可变道区间的结束点。


6.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述响应于所述目标虚拟车辆满足所述变道控制条件,控制所述目标虚拟车辆变道至与所述第一仿真车道相邻的第二仿真车道,包括:
响应于所述变道控制条件包括所述安全距离阈值,获取第一距离和第二距离,所述第一距离是所述目标虚拟车辆与所述第二仿真车道中的前导车之间的距离,所述第二距离是所述目标虚拟车辆与所述第二仿真车道中的后随车之间的距离;
响应于所述第一距离大于所述安全距离阈值中的第一距离阈值,且所述第二距离大于所述安全距离阈值中的第二距离阈值,控制所述目标虚拟车辆变道至所述第二仿真车道。


7.根据权利要求2所...

【专利技术属性】
技术研发人员:杜海宁
申请(专利权)人:腾讯科技深圳有限公司
类型:发明
国别省市:广东;44

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