交通监视系统及交通监视方法技术方案

技术编号:26388473 阅读:200 留言:0更新日期:2020-11-19 23:58
本发明专利技术有助于提供交通监视系统及交通监视方法,其融合相机和雷达这两个传感器装置来高精度且有效地监视道路状况。交通监视系统包括:相机,其对包含道路的监视区域进行拍摄而产生图像数据;毫米波雷达,其对监视区域中所含的扫描区域进行扫描而产生毫米波数据;以及信息处理服务器,其与相机及毫米波雷达连接而取得图像数据及毫米波数据。信息处理服务器包括:数据同步部,其以使图像数据的产生时机与毫米波数据的产生时机之差达到一定值以下的方式,使图像数据和毫米波数据同步;以及画面产生部,其以使已同步的图像数据和毫米波数据对应起来的方式,产生表示道路状况的监视画面。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】交通监视系统及交通监视方法
本专利技术涉及交通监视系统及交通监视方法。
技术介绍
以往,已逐步在十字路口等道路导入对包含自行车在内的车辆及行人的移动进行监视的交通监视系统。对于交通监视系统,希望通过高精度、无遗漏地检测车辆及行人(以下记载为“移动体”),来高效地通知道路状态和/或通知危险警示。例如在专利文献1中公开了如下方法:基于监视相机所拍摄的图像,产生与道路的每个规定区间对应的道路状况图像,并通过既定的显示色来显示道路状况图像。另外,例如在专利文献2中公开了如下装置,该装置通过毫米波雷达来测量行驶车辆,并一边自动判断车道数、各车道的宽度、中央隔离带宽度等,一边监视车辆交通量。现有技术文献专利文献专利文献1:日本专利特开2004-102545号公报专利文献2:日本专利特开2007-257536号公报
技术实现思路
但是,尚未充分研究融合监视相机和雷达这两个传感器装置来高精度且有效地监视道路状况的交通监视系统。本专利技术的非限定性的实施例有助于提供融合相机和雷达这两个传感器装置来高精度且有效地监视道路状况的交通监视系统及交通监视方法。本专利技术的一个方式的交通监视系统包括:相机,其对包含道路的监视区域进行拍摄而产生图像数据;毫米波雷达,其对所述监视区域中所含的扫描区域进行扫描而产生毫米波数据;以及信息处理服务器,其与所述相机及所述毫米波雷达连接而取得所述图像数据及所述毫米波数据,所述信息处理服务器包括:数据同步部,其以使所述图像数据的产生时机与所述毫米波数据的产生时机之差达到一定值以下的方式,使所述图像数据和所述毫米波数据同步;以及画面产生部,其以使已同步的所述图像数据和所述毫米波数据对应起来的方式,产生表示所述道路的状况的监视画面。本专利技术的一个方式的交通监视方法包括以下的步骤:从相机取得对包含道路的监视区域进行拍摄而产生的图像数据;从毫米波雷达取得对所述监视区域中所含的扫描区域进行扫描而产生的毫米波数据;以使所述图像数据的产生时机与所述毫米波数据的产生时机之差达到一定值以下的方式,使所述图像数据和所述毫米波数据同步;以及以使已同步的所述图像数据和所述毫米波数据对应起来的方式,产生表示所述道路的状况的监视画面。应予说明,这些广泛或具体的方式可由系统、集成电路、电脑程序或记录介质实现,也可由系统、装置、方法、集成电路、电脑程序及记录介质的任意的组合实现。根据本专利技术的一个方式,有助于提供融合相机和雷达这两个传感器装置来高精度且有效地监视道路状况的交通监视系统及交通监视方法。本专利技术的一个方式中的更进一步的优点及效果将由说明书及附图清楚呈现。上述优点和/或效果分别由若干个实施方式以及说明书及附图所记载的特征提供,但未必需要为了获得一个或一个以上的相同的特征而全部提供。附图说明图1是表示本专利技术的一实施方式的交通监视系统的结构的一例的图。图2是表示本专利技术的一实施方式的信息处理服务器的结构的一例的图。图3是表示本专利技术的一实施方式的信息处理服务器的处理的一例的流程图。图4是表示本专利技术的一实施方式中的显示画面的显示例1的图。图5是表示本专利技术的一实施方式中的显示画面的显示例2的图。图6是表示本专利技术的一实施方式中的显示画面的显示例3的图。图7是表示本专利技术的一实施方式中的显示画面的显示例4的图。图8是表示本专利技术的一实施方式中的显示画面的显示例5的图。具体实施方式以下,适当参照附图来详细地说明实施方式。但是,有时会省略过于详细的说明。例如,有时省略已广为人知的事项的详细说明或对于实质上相同的结构的重复说明。原因在于:避免以下的说明无必要地变得冗长,使本领域技术人员容易理解。此外,提供附图及以下的说明的目的在于使本领域技术人员充分理解本专利技术,并无由此对权利要求书所记载的主题进行限定的意图。(一实施方式)<交通监视系统的结构>图1是表示本实施方式的交通监视系统1的结构的一例的图。交通监视系统1包括多个相机2、多个毫米波雷达3、信息处理服务器(控制装置)4及远程监视PC(PersonalComputer,个人电脑)5。在本实施方式中,以对车辆、行人等通行的道路的交通进行监视的交通监视系统作为一例来进行说明。相机2及毫米波雷达3经由网络N1与信息处理服务器4连接。网络N1可以是无线网络,也可以是有线网络,还可以是包含无线和有线的网络。信息处理服务器4经由网络N2与远程监视PC5连接。网络N2可以是无线网络,也可以是有线网络,还可以是包含无线和有线的网络。相机2例如设置在道路周边的构造物(例如用于设置道路标志的标志杆)的上方。相机2拍摄包含道路在内的道路周边的区域。此外,也可将相机2的拍摄范围即包含道路在内的道路周边的区域记载为“监视区域”。相机2产生已拍摄的图像的数据(图像数据),并向信息处理服务器4发送已拍摄的图像数据。发送的图像数据中包含表示图像数据的产生时机(例如时刻)的时刻信息。此外,时刻信息所表示的时刻也可以是相机2进行拍摄的时刻。另外,相机2例如也可以帧为单位,向信息处理服务器4发送图像数据。另外,相机2所拍摄的图像也可记载为“相机图像”。另外,例如也可将规定相机图像的横方向和纵方向的坐标系记载为“相机坐标系”。例如基于相机2的设置位置、相机2的朝向及相机2的视角来规定相机坐标系。毫米波雷达3例如设置在道路周边的构造物的上方。毫米波雷达3对道路周边发送毫米波频段的雷达信号,并接收雷达信号被道路周边的物体反射而成的反射信号。此外,毫米波雷达3向多个方向依次发送雷达信号,由此,对道路周边进行扫描。也可将毫米波雷达3的雷达信号的扫描范围记载为“扫描区域”。毫米波雷达3例如基于雷达信号的发送时刻与反射信号的接收时刻之间相差的时间、雷达信号的发送方向、反射信号的接收强度及反射信号的多普勒频率(Dopplerfrequency)中的至少一个信息来产生毫米波数据。毫米波数据例如包含表示反射了雷达信号的道路周边的物体(以下记载为“反射物”)的信息。例如,毫米波数据是包含以毫米波雷达3的位置为基准而规定的坐标系中的表示反射物位置的点(以下记载为“反射点”)的集合的数据。以毫米波雷达3的位置为基准而规定的坐标系例如是由从毫米波雷达3的位置算起的距离和毫米波雷达3进行扫描的方位角形成的极坐标系。此外,以毫米波雷达3的位置为基准而规定的坐标系也可记载为“毫米波雷达坐标系”。例如基于毫米波雷达3的设置位置、毫米波雷达3的朝向及毫米波雷达3的扫描区域(检测范围)来规定毫米波雷达坐标系。此外,对于一个反射物,反射点不限于一个。在毫米波数据中,一个反射物也可由多个反射点表示。另外,反射物例如包含在道路周边移动的车辆及行人(以下记载为“移动体”)和设置在道路周边的构造物(道路标志、红绿灯等,以下记载为“静止物”)。毫米波数据也可包含表示移动体位置的反射点和表示静止物位置的反射点。毫本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种交通监视系统,其特征在于,包括:/n相机,其对包含道路的监视区域进行拍摄而产生图像数据;/n毫米波雷达,其对所述监视区域中所含的扫描区域进行扫描而产生毫米波数据;以及/n信息处理服务器,其与所述相机及所述毫米波雷达连接而取得所述图像数据及所述毫米波数据,/n所述信息处理服务器包括:/n数据同步部,其以使所述图像数据的产生时机与所述毫米波数据的产生时机之差达到一定值以下的方式,使所述图像数据和所述毫米波数据同步;以及/n画面产生部,其以使已同步的所述图像数据和所述毫米波数据对应起来的方式,产生表示所述道路的状况的监视画面。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180404 JP 2018-0725421.一种交通监视系统,其特征在于,包括:
相机,其对包含道路的监视区域进行拍摄而产生图像数据;
毫米波雷达,其对所述监视区域中所含的扫描区域进行扫描而产生毫米波数据;以及
信息处理服务器,其与所述相机及所述毫米波雷达连接而取得所述图像数据及所述毫米波数据,
所述信息处理服务器包括:
数据同步部,其以使所述图像数据的产生时机与所述毫米波数据的产生时机之差达到一定值以下的方式,使所述图像数据和所述毫米波数据同步;以及
画面产生部,其以使已同步的所述图像数据和所述毫米波数据对应起来的方式,产生表示所述道路的状况的监视画面。


2.如权利要求1所述的交通监视系统,其中,
还包括数据存储部,该数据存储部存储通过所述数据同步部而实现了同步的所述图像数据和所述毫米波数据,
所述画面产生部使用所述数据存储部所存储的过去的所述图像数据和所述毫米波数据来产生所述监视画面。


3.如权利要求1所述的交通监视系统,其中,
所述画面产生部对与所述扫描区域对应的毫米波数据进行转换,以使其对应于所述监视区域。


4.如权利要求1所述的交通监视系统,其中,
所述画面产生部基于所述毫米波数据来识别所述扫描区域中所含的物体,并使表示所述物体的识别结果的信息叠加于所...

【专利技术属性】
技术研发人员:横山洋児安木慎
申请(专利权)人:松下电器产业株式会社
类型:发明
国别省市:日本;JP

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