【技术实现步骤摘要】
时延测量方法、设备、系统及存储介质
本申请涉及图像处理
，尤其涉及一种时延测量方法、设备、系统及存储介质。
技术介绍
随着图像处理技术的不断发展，越来越多的设备上设置有图像采集装置，用于采集图像，并根据采集到的图像实现其他功能。例如，在人工智能领域，智能设备利用采集到的图像进行定位或导航等。但是，在实际应用中，利用采集到的图像进行后续处理的效果较差，例如，智能设备利用采集到的图像进行定位的精度较低等等。
技术实现思路
本申请的多个方面提供一种时延测量方法、设备、系统及存储介质，用以提高图像采集设备采集到的图像的时间戳精度，进而提高基于图像的后续处理的效果，如提高基于这些图像的定位精度。本申请实施例提供一种时延测量系统，包括：控制模块、基准对象以及图像采集模块；所述基准对象具有可被所述图像采集模块感知的至少两个状态；所述控制模块与所述图像采集模块时钟同步；所述图像采集模块，用于在采集所述基准对象的图像的过程中，向所述控制模块发出同步信号，并为采集到的图像添加时间戳，将添加时间戳的图像提供给所述控制模块；其中，所述采集到的图像包括所述基准对象处于指定状态时的目标图像；所述控制模块，用于根据所述同步信号在相应控制时间控制所述基准对象调整至指定状态，以及根据所述目标图像的时间戳与所述控制时间计算时延参数，所述时延参数用于对所述图像采集模块采集到的图像的时间戳进行校准。本申请实施例还提供一种时延测量方法，包括：在采集基准对象的图像的过程中，在控制时间控制所述基准对象调整至指定状...
【技术保护点】
1.一种时延测量系统，其特征在于，包括：控制模块、基准对象以及图像采集模块；所述基准对象具有可被所述图像采集模块感知的至少两个状态；所述控制模块与所述图像采集模块时钟同步；/n所述图像采集模块，用于在采集所述基准对象的图像的过程中，向所述控制模块发出同步信号，并为采集到的图像添加时间戳，将添加时间戳的图像提供给所述控制模块；其中，所述采集到的图像包括所述基准对象处于指定状态时的目标图像；/n所述控制模块，用于根据所述同步信号在相应控制时间控制所述基准对象调整至指定状态，以及根据所述目标图像的时间戳与所述控制时间计算时延参数，所述时延参数用于对所述图像采集模块采集到的图像的时间戳进行校准。/n
【技术特征摘要】
1.一种时延测量系统，其特征在于，包括：控制模块、基准对象以及图像采集模块；所述基准对象具有可被所述图像采集模块感知的至少两个状态；所述控制模块与所述图像采集模块时钟同步；
所述图像采集模块，用于在采集所述基准对象的图像的过程中，向所述控制模块发出同步信号，并为采集到的图像添加时间戳，将添加时间戳的图像提供给所述控制模块；其中，所述采集到的图像包括所述基准对象处于指定状态时的目标图像；
所述控制模块，用于根据所述同步信号在相应控制时间控制所述基准对象调整至指定状态，以及根据所述目标图像的时间戳与所述控制时间计算时延参数，所述时延参数用于对所述图像采集模块采集到的图像的时间戳进行校准。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制模块包括：控制单元和处理单元；其中，所述控制单元与所述图像采集模块时钟同步；
所述控制单元，用于根据所述同步信号在相应控制时间控制所述基准对象调整至指定状态，并将所述控制时间提供给所述处理单元；
所述处理单元，用于根据所述图像采集模块提供的所述目标图像的时间戳与所述控制时间计算时延参数。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述图像采集模块具体用于：
根据设定的图像采集频率，在每次采集所述基准对象的图像时，向所述控制单元发送一个脉冲信号作为同步信号；以及为每次采集到的图像添加时间戳，并将添加时间戳的图像提供给所述处理单元。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述控制单元具体用于：
对所述图像采集模块发送的脉冲信号进行循环计数，每当计数到N个脉冲信号时，向所述基准对象发送状态控制信号，以控制所述基准对象调整至指定状态，并将每次计数到N个脉冲信号的时间作为控制时间提供给所述处理单元；其中，N≥2，且为整数。
5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述处理单元在计算时延参数时，具体用于：
从所述图像采集模块提供的图像中识别出多帧目标图像，并确定所述控制单元提供的与每帧目标图像对应的控制时间；
计算所述多帧目标图像的时间戳和对应的控制时间之间的平均时延，将所述平均时延作为所述时延参数。
6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述基准对象为受控光源，所述受控光源具有点亮状态和熄灭状态，所述指定状态是指点亮状态或熄灭状态。
7.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，还包括：
授时模块，用于向所述控制单元和所述图像采集模块提供授时脉冲和所述授时脉冲对应的授时时间，以供所述控制单元和所述图像采集模块分别将本地时钟与所述授时模块进行同步。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述授时模块是GPS授时器、北斗授时器或标准时钟源。
9.根据权利要求2-8任一项所述的系统，其特征在于，所述处理单元还用于执行以下至少一种动作：
存储所述时延参数；
利用所述时延参数对所述图像采集模块后续采集的图像的时间戳进行校准。
10.根据权利要求2-8任一项所述的系统，其特征在于，所述图像采集模块包括：图像处理单元和摄像头；
所述摄像头，用于在所述图像处理单元的控制下，按照设定的图像采集频率采集所述基准对象的图像，并将每次采集到的图像输出给所述图像处理单元；
所述图像处理单元，用于为所述摄像头采集到的图像添加时间戳，并将添加时间戳的图像提供给所述处理单元。
11.根据权利要求2-8任一项所述的系统，所述控制单元是逻辑分析仪、示波器或信号发生器。
12.根据权利要求2-8任一项所述的系统，所述控制单元、所述基准对象、所述图像采集模块以及所述处理单元分散部署；或者，所述控制单元、所述基准对象、所述图像采集模块以及所述处理单元集成在同一物理设备中，且所述基准对象与所述图像采集模块相对设置。
13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，
若所述控制单元、所述基准对象、所述图像采集模块以及所述处理单元分散于多台物理设备中，所述控制单元和所述基准对象独立设置，所述图像采集模块和所述处理单元位于同一物理设备中。
14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述处理单元和图像采集模块所在的物理设备为机器人。
15.一种时延测量方法，其特征在于，包括：
在采集基准对象的图像的过程中，在控制时间控制所述基准对象调整至指定状态；
为采集到的图像添加时间戳，所述采集到的图像包括所述基准对象处于指定状态时的目标图像；
根据所述目标图像的时间戳与所述控制时间计算时延参数，所述时延参数用于对后续采集到的图像的时间戳进行校准。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，在采集基准对象的图像的过程中，在控制时间控制所述基准对象调整至指定状态，包括：
按照设定的图像采集频率采集所述基准对象的图像的过程中，在多个控制时间控制所述基准对象调整至指定状态，每个控制时间与一次图像采样时刻对应；
所述根据所述目标图像的时间戳与所述控制时间计算时延参数，包括：
从采集到的基准对象的图像中识别出多帧目标图像，并确定所述多帧目标图像各自对应的控制时间；
计算所述多帧目标图像的时间戳和对应的控制时间之间的平均时延，并将所述平均时延作为所述时延参数。
17.一种时延测量方法，其特征在于，包括：
图像采集模块在采集基准对象的图像的过程中，向控制模块发送同步信号，以供所述控制模块基于所述同步信号在相应的控制时间控制所述基准对象调整至指定状态；
为采集到的图像添加时间戳，所述采集到的图像包括所述基准对象处于指定状态时的目标图像；
将添加时间戳的目标图像提供给控制模块，以供所述控制模块根据所述目标图像的时间戳与所述控制时间计算时延参数，所述时延参数用于对所述图像采集模块后续采集到的图像的时间戳进行校准；
其中，所述控制模块与所述图像采集模块时钟同步。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述在采集基准对象的图像的过程中，向控制模块发送同步信号，包括：
根据设定的图像采集频率，在每次采集所述基准对象的图像时，向所述控制模块发送一个脉冲信号作为同步信号。
19.一种时延测量方法，其特征在于，包括：
控制模块接收图像采集模块在采集基准对象的图像的过程中发送的同步信号；
根据所述同步信号在相应控制时间控制所述基准对象调整至指定状态，以供所述图像采集模块为采集到的所述基准对象处于指定状态时的目标图像添加时间戳；
根据所述目标图像的时间戳与所述控制时间计算时延参数，所述时延参数用于对所述图像采集模块采集到的图像的时间戳进行校准；
其中，所述控制模块与所述图像采集模块时钟同步。<...
【专利技术属性】
技术研发人员：林晨，续立军，赵远东，李名杨，
申请(专利权)人：阿里巴巴集团控股有限公司，
类型：发明
国别省市：开曼群岛;KY
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