【技术实现步骤摘要】
停车杆的识别方法及其识别模型的训练方法、装置
本申请涉及图像识别
，尤其是涉及一种停车杆的识别方法及其识别模型的训练方法、装置。
技术介绍
在自动驾驶车辆行驶过程中，如果遇到停车杆，需要先通过图像识别出停车杆的上升高度，在上升高度足够高时，自动驾驶车辆才继续行驶，以避免自动驾驶车辆与上升高度不足够高的停车杆发生碰撞。目前，识别停车杆上升高度的方法是对图像中停车杆形成的正四边形区域进行识别。但是，在停车杆上升过程中，停车杆与水平线会形成一定的角度，在包围停车杆的正四边形区域中会包含除停车杆图像之外的其他内容图像，甚至比待检测的停车杆占比区域还大，从而会影响对停车杆的识别过程，导致停车杆识别精确度较低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种停车杆的识别方法及其识别模型的训练方法、装置，以缓解停车杆识别精确度较低的技术问题。第一方面，本申请实施例提供了一种停车杆的识别方法，应用于运载工具的控制装置，所述方法包括：获取目标图像，所述目标图像中包含所述停车杆；利用训练完成...
【技术保护点】
1.一种停车杆的识别方法，其特征在于，应用于运载工具的控制装置，所述方法包括：/n获取目标图像，所述目标图像中包含所述停车杆；/n利用训练完成的停车杆识别模型对所述目标图像中的多个像素点进行语义分割，得到停车杆像素点；/n基于所述停车杆像素点形成的区域进行识别，得到所述停车杆的位置。/n
【技术特征摘要】
1.一种停车杆的识别方法，其特征在于，应用于运载工具的控制装置，所述方法包括：
获取目标图像，所述目标图像中包含所述停车杆；
利用训练完成的停车杆识别模型对所述目标图像中的多个像素点进行语义分割，得到停车杆像素点；
基于所述停车杆像素点形成的区域进行识别，得到所述停车杆的位置。
2.根据权利要求1所述的停车杆的识别方法，其特征在于，还包括：
基于所述停车杆的位置判断所述停车杆是否到达至预设上升位置；
如果所述停车杆已到达至所述预设上升位置，则控制所述运载工具进行移动；
如果所述停车杆未到达至所述预设上升位置，则控制所述运载工具减小速度或停止移动。
3.根据权利要求1所述的停车杆的识别方法，其特征在于，所述基于所述停车杆像素点形成的区域进行识别，得到所述停车杆的位置的步骤，包括：
通过测距传感器得到所述停车杆上的多个部位点和所述运载工具之间的实际距离；
结合每个所述停车杆像素点对应的所述实际距离，将每个所述停车杆像素点在所述目标图像中的二维坐标转换为在世界坐标系中的三维坐标；
基于所述三维坐标形成的区域识别所述停车杆的位置。
4.根据权利要求3所述的停车杆的识别方法，其特征在于，所述测距传感器包括下述任意一项或多项：
激光雷达测距仪、超声波测距仪、红外线测距仪。
5.根据权利要求3所述的停车杆的识别方法，其特征在于，结合每个所述停车杆像素点对应的所述实际距离，将每个所述停车杆像素点在所述目标图像中的二维坐标转换为在世界坐标系中的三维坐标的步骤之前，包括：
将所述目标图像中的每个所述停车杆像素点与所述停车杆上多个部位点的所述实际距离之间进行匹配，得到匹配结果；
根据所述匹配结果确定每个所述停车杆像素点对应的所述实际距离。
6.一种停车杆识别模型的训练...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏英菲，
申请(专利权)人：东软睿驰汽车技术沈阳有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21
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